알고리즘 적용이 용이한 시뮬레이터 개발 지원 도구에 관한 연구

이영주(Yeong-Ju Lee),김아영(Ah-Young Kim),박세길(Se-Kil Park),오재용(Jae-Yong Oh),김정수(Jeong-Soo Kim) 한국항해항만학회 2014 한국항해항만학회지 Vol.38 No.4

시뮬레이터는 다양한 형태와 기능을 갖춘 여러 장치들로 구성되어 있으며, 이 장치들이 네트워크로 연동된 복잡한 구조를 이루고 있다. 이러한 이유로 시뮬레이터 개발 및 유지보수 과정에 많은 시간과 비용이 소요된다. 시뮬레이터의 성공적인 개발을 위해서는 관련 전문가들이 협력하고 업무를 분담하여 병렬적으로 수행하는 것이 이상적이지만 업무의 상호 의존성이 이를 어렵게 한다. 본 논문에서는 시뮬레이터 개발 업무를 알고리즘 구현과 이를 제외한 시스템 구현으로 나누어 두 업무의 상호 의존성을 낮추고 전문가를 지원하는 방안을 검토하였다. 특히 알고리즘 구현을 담당하는 도메인 전문가의 요구 사항을 분석함으로써 시뮬레이터 개발 지원 도구를 설계하고, 이를 활용한 시뮬레이터 개발 절차를 제안하였다. 또한 도메인 전문가의 알고리즘 개발 지원과 유연한 데이터 관리를 위해 데이터셋 개념을 도입하였고, 시뮬레이터 장비들이 유연하게 재구성될 수 있도록 네트워크 구조를 설계 하였다. 시뮬레이터 개발 지원 도구를 통해서 도메인 전문가는 알고리즘개발에 전념할 수 있고, 효율적인 협업이 가능할 것으로 기대된다. 또한 개발 절차가 체계화 되고 더 명확해지기 때문에 개발 계획 및 관리가 용이해질 것으로 예상 된다. Simulator is composed of several devices that have a variety of forms and functions. These devices are connected to each other by a network intricately. For this reason, simulator development and maintenance process require a lot of time and money. In order to successfully develop the simulator, it is ideal that related professionals share the work and work together in parallel. However, development is carried out inefficiently, because task interdependence makes it difficult to work in parallel. In this paper, the developments of the simulator were classified into algorithm development and system development, and it was discussed how to lower the interdependence of these two tasks and support professionals. In particular, based on the requirements analysis of the domain experts responsible for the development of the algorithm, we designed the support tool for simulator development and proposed development process using this tool. We also introduced the concept of a DataSet in order to support algorithm development of domain experts and manage data flexibly. And we designed network architecture to enable flexible reconfiguration of simulator equipment. By using the tools to support the simulator development, domain experts are able to concentrate on algorithm development and it is expected to be effective collaboration. In addition, the development plan and management are expected to be easy because the development process is systematic and clearer.

시각적 동요 기반 선박운항 시뮬레이터에서 SSQ와 COP를 이용한 시뮬레이터 멀미 계측에 관한 연구

황태현,장준혁,오승빈,김홍태 한국항해항만학회 2014 한국항해항만학회지 Vol.38 No.5

본 연구에서는 시각적 동요를 기반으로 하는 선박운항 시뮬레이터(ship handling simulator)에서 시뮬레이터 멀미 설문(SSQ, simulator sickness questionnaire)과 압력 중심(COP, Center Of Pressure)을 이용하여 시뮬레이터 멀미(simulator sickness)를 계측할 수 있는 기법을 제안한다. 실험을 위하여 선박운항시뮬레이터에서 피실험자가 시각적 동요에 노출되도록 하였고 해상상태(sea state)를 3단계로 바꾸어 가며 실험을 수행하였다. 시각적 동요 노출의 직후에 피실험자는 SSQ를 통하여 실험동안의 자각증상에 대한 설문을 작성하였고, 시각적 노출 중에는 지면반발력계를 이용하여 피실험자의 COP를 측정하였다. 시각적 동요, SSQ, 그리고 COP의 데이터 분석을 통하여 시뮬레이터 멀미와 피실험자의 COP 사이의 연관성을 고찰하였다. 실험 및 분석을 통하여 해상상태에 따른 SSQ 점수와 피실험자 COP에 대한 각각 관계식을 제 시하였고, 피실험자의 종방향 COP가 시뮬레이터 멀미 계측을 위한 지수로 활용될 수 있음을 보였다. In this paper, it is proposed that the effects of simulator sickness due to scene movement in ship handling simulator can be measured by using center of pressure (COP) and a simulator sickness questionnaire (SSQ). For experiments of simulator sickness, twelve participants are exposed to scenes movement from ship handling simulator according to three steps of sea states. During experiments, COPs for subjects are measured by force plate. After exposure to scenes movement, subjects describe their sickness symptoms by answering the SSQ. Throughput analysing the results of scene movement, SSQ, and COP, the relation between the simulator sickness and COP is investigated. It is suggested that formulations for SSQ score and COP with respect to sea state are obtained by the curve fitting technique, and the longitudinal COP can be used for measuring the simulator sickness.

시각적 동요 기반 선박운항 시뮬레이터에서 SSQ와 COP를 이용한 시뮬레이터 멀미 계측에 관한 연구

황태현(Tae-Hyun Fang),장준혁(Jun-Hyuk Jang),오승빈(Seung-Bin Oh),김홍태(Hong-Tae Kim) 한국항해항만학회 2014 한국항해항만학회지 Vol.38 No.5

본 연구에서는 시각적 동요를 기반으로 하는 선박운항 시뮬레이터(ship handling simulator)에서 시뮬레이터 멀미 설문(SSQ, simulator sickness questionnaire)과 압력 중심(COP, Center Of Pressure)을 이용하여 시뮬레이터 멀미(simulator sickness)를 계측할 수 있는 기법을 제안한다. 실험을 위하여 선박운항시뮬레이터에서 피실험자가 시각적 동요에 노출되도록 하였고 해상상태(sea state)를 3단계로 바꾸어 가며 실험을 수행하였다. 시각적 동요 노출의 직후에 피실험자는 SSQ를 통하여 실험동안의 자각증상에 대한 설문을 작성하였고, 시각적 노출 중에는 지면반발력계를 이용하여 피실험자의 COP를 측정하였다. 시각적 동요, SSQ, 그리고 COP의 데이터 분석을 통하여 시뮬레이터 멀미와 피실험자의 COP 사이의 연관성을 고찰하였다. 실험 및 분석을 통하여 해상상태에 따른 SSQ 점수와 피실험자 COP에 대한 각각 관계식을 제시하였고, 피실험자의 종방향 COP가 시뮬레이터 멀미 계측을 위한 지수로 활용될 수 있음을 보였다. In this paper, it is proposed that the effects of simulator sickness due to scene movement in ship handling simulator can be measured by using center of pressure (COP) and a simulator sickness questionnaire (SSQ). For experiments of simulator sickness, twelve participants are exposed to scenes movement from ship handling simulator according to three steps of sea states. During experiments, COPs for subjects are measured by force plate. After exposure to scenes movement, subjects describe their sickness symptoms by answering the SSQ. Throughput analysing the results of scene movement, SSQ, and COP, the relation between the simulator sickness and COP is investigated. It is suggested that formulations for SSQ score and COP with respect to sea state are obtained by the curve fitting technique, and the longitudinal COP can be used for measuring the simulator sickness.

알고리즘 적용이 용이한 시뮬레이터 개발 지원 도구에 관한 연구

이영주,김아영,박세길,오재용,김정수 한국항해항만학회 2014 한국항해항만학회지 Vol.38 No.4

시뮬레이터는 다양한 형태와 기능을 갖춘 여러 장치들로 구성되어 있으며, 이 장치들이 네트워크로 연동된 복잡한 구조를 이루고 있다. 이러한 이유로 시뮬레이터 개발 및 유지보수 과정에 많은 시간과 비용이 소요된다. 시뮬레이터의 성공적인 개발을 위해서는 관련 전문 가들이 협력하고 업무를 분담하여 병렬적으로 수행하는 것이 이상적이지만 업무의 상호 의존성이 이를 어렵게 한다. 본 논문에서는 시뮬레이 터 개발 업무를 알고리즘 구현과 이를 제외한 시스템 구현으로 나누어 두 업무의 상호 의존성을 낮추고 전문가를 지원하는 방안을 검토하였 다. 특히 알고리즘 구현을 담당하는 도메인 전문가의 요구 사항을 분석함으로써 시뮬레이터 개발 지원 도구를 설계하고, 이를 활용한 시뮬레 이터 개발 절차를 제안하였다. 또한 도메인 전문가의 알고리즘 개발 지원과 유연한 데이터 관리를 위해 데이터셋 개념을 도입하였고, 시뮬레 이터 장비들이 유연하게 재구성될 수 있도록 네트워크 구조를 설계 하였다. 시뮬레이터 개발 지원 도구를 통해서 도메인 전문가는 알고리즘 개발에 전념할 수 있고, 효율적인 협업이 가능할 것으로 기대된다. 또한 개발 절차가 체계화 되고 더 명확해지기 때문에 개발 계획 및 관리가 용이해질 것으로 예상 된다. Simulator is composed of several devices that have a variety of forms and functions. These devices are connected to each other by a network intricately. For this reason, simulator development and maintenance process require a lot of time and money. In order to successfully develop the simulator, it is ideal that related professionals share the work and work together in parallel. However, development is carried out inefficiently, because task interdependence makes it difficult to work in parallel. In this paper, the developments of the simulator were classified into algorithm development and system development, and it was discussed how to lower the interdependence of these two tasks and support professionals. In particular, based on the requirements analysis of the domain experts responsible for the development of the algorithm, we designed the support tool for simulator development and proposed development process using this tool. We also introduced the concept of a DataSet in order to support algorithm development of domain experts and manage data flexibly. And we designed network architecture to enable flexible reconfiguration of simulator equipment. By using the tools to support the simulator development, domain experts are able to concentrate on algorithm development and it is expected to be effective collaboration. In addition, the development plan and management are expected to be easy because the development process is systematic and clearer.

모션 기반 헬리콥터 시뮬레이터 개발 연구

나유찬,조영진 국제문화기술진흥원 2022 The Journal of the Convergence on Culture Technolo Vol.8 No.3

비행 시뮬레이터는 조종사들이 다양한 상황에 능숙하게 대처하고 비행감을 느낄 수 있도록 해주는 장치로 현 대 항공 분야에서 과학화 훈련에 관한 관심이 증가함에 따라 항공 훈련기관에서는 시뮬레이터를 개발 및 운용하는 사례가 증가하고 있다. 이에 본 연구에서는 상용 비행 시뮬레이터 프로그램과 모션 프로그램을 활용하여 모션 기반 헬리콥터 시뮬레이터를 개발하는 과정에 관하여 기술하였다. 연구 과정에서 선행연구를 통하여 헬리콥터 비행교육의 특수성과 모션 시뮬레이터의 긍정적인 효과를 확인하였으며, 모의비행훈련장치에 대한 구성과 현행 규정을 파악하고 헬리콥터 모션 시뮬레이터를 개발하는 과정에서 모션 시스템의 설계와 프로그램에 관하여 연구하였다. 시뮬레이터의 시스템 설계와 구조설계를 바탕으로 모션 프로그램을 설정하고 비행 시뮬레이터로부터 수신되는 데이터를 식별하여 예상 작동 형상을 확인하였다. 우리는 본 연구를 통해 모션 기반 헬리콥터 시뮬레이터를 완성하여 조종사 훈련에 긍 정적인 기대효과를 마련하고자 한다. A flight simulator is a device that allows pilots attain proficiency of various situations and a sense of flight, and as interest in scientific training increases in modern aviation, aviation training organization develop and operate simulators. Therefore, in this study, the process of developing a motion-based helicopter simulation Training Device using a commercial program. Citing previous studies, the specificity of helicopter flight education and the positive effect of motion simulators were confirmed. In addition, the design and program of the motion device were studied in the process of checking the configuration and current regulations of flight simulation training devices and developing a helicopter motion simulator. A motion program was set based on the system design and structural design of the flight simulator, and data received from the flight simulator was identified to confirm the expected operating shape. Through this study, we intend to create a positive expected effect on pilot training by completing a motion-based helicopter simulator.

경찰 오토바이 시뮬레이터 시스템에서 피드백 큐 생성 방법에 관한 연구

안동혁(Dong-Hyuk Ahn),조성현(Sung-Hyun Cho),정양권(Yang-Kwon Jeong) 한국전자통신학회 2018 한국전자통신학회 논문지 Vol.13 No.4

본 연구에서는 기동 순찰대 오토바이 가상훈련 시스템 구현의 개발 기술을 바탕으로 PC를 기반으로 한 모터사이클 시뮬레이터를 개발하였다. 이 시뮬레이터는 초보의 운전교육을 비롯하여 운전자 인자연구, 그리고 고급 모델에서나 볼 수 있는 ABS와 같은 시스템 개발 등 다양한 분야에 응용될 수 있도록 개발하였다. 기동 순찰대에서 운영하고 있는 오토바이의 중량이 400Kg 이상으로 사전 연습이 없이는 업무 특성상 많은 위험을 내재하고 있어 이에 대한 최적의 시뮬레이터의 개발과 구성에 대한 연구 필요성에 따라 주의 분산, 상시 출동태세 유지에 따른 정신적 육체적 스트레스, 비상 출동 상황에서의 시간적 압박 등을 극복할 수 있는 가상훈련 시스템 구현하고 그 활용성에 대한 연구를 수행하였다. 모터사이클 시뮬레이터를 현실감 있게 직접 운전하고 있다는 느낌을 받도록 하기 위해서는 운전자와 시뮬레이터 사이에서 상호 신뢰성 있는 신호의 전달 및 조작 느낌이 중요하다. 이를 위해서 실차와 동일한 조작 느낌을 생성하기 위하여 실차의 각 서브시스템이 모터사이클 시뮬레이터에 그대로 적용될 수 있는 방법에 대한 연구를 수행하여 시스템을 구축하였으며, 이러한 결과를 바탕으로 운전자에게 현실감 있는 조작 느낌을 제공할 수 있는 피드백 큐 생성 방법을 개발하였다. In this study, we developed a PC - based motorcycle simulator based on the development technology of a virtual patrol motorcycle training system. This simulator has been developed to be applied to a variety of fields such as driving training for beginners, driver factor research, and system development such as ABS, which can be seen in advanced models. The weight of the motorcycle operated by the patrol guards is more than 400Kg. There is a lot of risk due to the nature of work without prior practice. Therefore, we implemented a study on the untilization of physical stress and temporal pressure in emergency situations. In order to get a feeling that the motorcycle simulator is operating in real-life, it is important that the mutual reliable signal transmission and operation feel between the driver and the simulator. In order to achieve this, we developed a system that can apply the sub-systems of the actual vehicle to the motorcycle simulator in order to generate the same operation feeling as the actual vehicle. Based on these results, we have developed a method of generating a feedback queue.

경찰 오토바이 시뮬레이터의 동역학에 관한 연구

안동혁(Dong-Hyuk Ahn),조성현(Sung-Hyun Cho),김희철(Hee-Chul Kim) 한국전자통신학회 2020 한국전자통신학회 논문지 Vol.15 No.3

본 연구에서는 기동 순찰대 오토바이 가상훈련 시스템 구현의 개발 기술을 바탕으로 PC를 기반으로 한 모터사이클 시뮬레이터를 개발하였다. 모터사이클 시뮬레이터를 현실감 있게 직접 운전하고 있다는 느낌을 받도록 하기 위해서는 운전자와 시뮬레이터 사이에서 상호 신뢰성 있는 신호의 전달 및 조작 느낌이 중요하다. 이를 위해서 실차와 동일한 조작 느낌을 생성하기 위하여 실차의 각 서브시스템이 모터사이클 시뮬레이터에 그대로 적용될 수 있는 방법에 대한 연구를 수행하여 시스템을 구축하였으며, 이러한 결과를 바탕으로 운전자에게 현실감 있는 조작 느낌을 제공할 수 있는 피드백 큐 생성 방법을 개발하였다. 차량 동역학은 차량 시뮬레이터에 탑승한 운전자가 운전 중 조작하는 조향 휠, 가감속 페달 등으로부터 입력을 받아 실시간으로 차량의 운동을 예측하고, 그 결과를 시각, 음향 시스템에 전달하여 필요한 시각 및 운동 큐를 생성케 하는 시뮬레이터의 중심요소이다. 시뮬레이션 동역학 주요 요구내용에 대해 정리하고자 한다. In this study, we developed a PC - based motorcycle simulator based on the development technology of the virtual patrol motorcycle training system. In order to get the impression that the motorcycle simulator is operating in a realistic way, it is important to have a reliable signal transmission and operation feeling between the driver and the simulator. In order to achieve this, we developed a system that can apply the sub-systems of the actual vehicle to the motorcycle simulator in order to generate the same operation feeling as the actual vehicle. Based on these results, We have developed a method for generating a feedback queue. Vehicle dynamics simulates real-time vehicle motion by receiving input from a steering wheel, accelerating / decelerating pedal, etc. operated by a driver on a vehicle simulator and transmitting the result to a visual and acoustic system, It is the central element of the simulator to generate. I want to summarize the main requirements of simulation dynamics.

변경가능성과 상호운영성을 고려한 소프트웨어 기반 시뮬레이터 아키텍처 패턴의 정의

국승학(Seung Hak Kuk),김현수(Hyeon Soo Kim),이상욱(Sanguk Lee) 한국정보과학회 2009 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.15 No.8

시뮬레이션은 컴퓨터를 이용하여 실제 사물이나 작업의 상태, 혹은 프로세스를 모방하여 그 특징을 찾아내는 작업을 지칭하며, 시뮬레이터는 이러한 시뮬레이션 작업을 수행하는 하드웨어/소프트웨어 도구를 말한다. 다양한 시뮬레이터의 개발에 있어 공통적으로 요구되는 비기능적 속성은 변경가능성, 상호 운영성, 확장성이다. 그러나 기존의 시뮬레이터 개발에 관한 연구는 관심 시뮬레이션 모델에 대한 개발에 관한 것이며, 이러한 비기능적 요구사항에 대한 관심이 적다. 이에 본 논문에서는 소프트웨어 기반 시뮬레이터 개발에 있어 요구되는 비기능적 요구사항 중 변경가능성, 상호운영성, 확장성을 고려한 시뮬레이터 아키텍처 패턴을 제시한다. 본 논문에서는 아키텍처 패턴을 정의하기 위해 시뮬레이터의 필수 요소를 파악하고 그들 간의 관계를 정의하였으며, 비기능적 요구사항을 반영할 수 있는 구조로 설계하였다. 제시된 패턴은 다양한 시뮬레이션 모델을 구축할 수 있도록 시뮬레이션 모델 컴포넌트를 중심으로 이들의 조합을 통해 문제를 해결할 수 있다. 이는 시뮬레이션 모델의 재구축을 통해 유연하게 시스템의 변경가능성을 보장하며, 시뮬레이션 모델에 다양한 인터페이스를 추가할 수 있고, 시뮬레이션 모델 컴포넌트의 인터페이스를 통일시켜 상호운영성 및 확장성을 보장한다. 이 논문의 아키텍처 패턴은 향후 개발될 다양한 소프트웨어 기반 시뮬레이터의 참조 모델로 활용될 수 있다. Simulation is the imitation of some real thing, state of affairs, or process. The act of simulating something generally entails identifying certain key characteristics or behaviors of a selected physical or abstract system. And a simulator is the software or hardware tool that performs simulation tasks. When developing a simulator, the non-functional requirements such as modifiability, interoperability, and extendability should be required. However, existing studies about the simulator development focus not on such non-functional requirements but on the methodologies to build the simulation model. In this paper, we suggest the new architectural pattern for the software based simulator in consideration of such non-functional requirements. In order to define the architectural pattern, we identify the essential elements of the simulators, define relationships between them, and design the architectural structure with the elements to accommodate such non-functional requirements. According to the proposed pattern we can solve the simulation problems to combine the various simulation model components. The pattern guarantees modifiability by reconstructing the simulation model, also guarantees interoperability and extendability by adding various interfaces to the simulation model and by keeping the consistent interfacing mechanism between the simulation model components. The suggested architectural pattern can be used as the reference architecture of the simulator systems that will be developed in future.

위성 편대비행 하드웨어 시뮬레이터의 성능 분석

박한얼,박상영,박찬덕,김성우 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.11

위성 편대비행 연구를 위해 개발된 궤도와 자세 통합 하드웨어 시뮬레이터의 성능 분석을 수행하였다. 개발된 시뮬레이터는 다양한 하드웨어와 알고리즘들이 복합적으로 구성된 시스템이므로, 이 시스템에 대한 검증을 위하여 성능 분석이 이루어졌다. 하드웨어 시뮬레이터의 정확한 성능 분석을 위하여 시뮬레이션 결과를 비교해 볼 수 있도록 궤도와 자세 통합 소프트웨어 시뮬레이터를 개발하였다. 그 다음 동일한 재배치 시나리오를 각각의 시뮬레이터에 적용하여 시뮬레이션을 수행하고, 그 결과를 비교ㆍ분석하였다. 그 결과 두 시뮬레이터는 기동 궤적의 모습이나 재배치 오차 등에 대해서 서로 거의 동일한 경향과 성능을 보여주었다. 본 연구를 통해 검증된 하드웨어 시뮬레이터는 앞으로 위성 편대비행을 위한 다양한 알고리즘을 검증할 때 실제 위성과 유사한 환경을 제공할 수 있을 것이다. A performance analysis of integrated orbit and attitude HIL simulator that is developed to study autonomous satellite formation flying is conducted. Since the developed simulator complexly consists of various hardware and algorithms, a performance analysis is required to verify the functions of the simulator. An integrated orbit and attitude SIL simulator is also developed, and then the simulation results of the HIL simulator are compared with those from the SIL simulator to prove performance of the HIL simulator. A reconfiguration scenario in satellite formation flying is applied to both simulators to verify their performances. As a result, the simulators show almost same characteristics and performances in terms of maneuver trajectory, reconfiguration position errors, and used total △V. The HIL simulator verified in this study will be able to provide test and validation environments to reproduce possible actual satellite formation operations.

Effects of the Simulator Sickness on Sensibility Evaluation : An Analysis Using Subjective Evaluation and Physiological Signals 주관적 평가 및 생체신호에 의한 해석

Min, Byung Chan,Bae, Ki Woong,Lee, Dong Hyung,Lim, Jun Mook 한밭대학교 2003 한밭대학교 논문집 Vol.20 No.-

시뮬레이터 Sickness에 의한 심리적, 생리적 영향은 시뮬레이터를 이용한 감성 자극 및 평가 연구에 큰 왜곡 요소로 작용할 수 있다. 본 연구는 자동차 Graphic 시뮬레이터에서 일정한 속도(60㎞/h)로 60분간 주행하면서 나타나는 피험자의 시뮬레이터 Sickness의 변화를 전체 피험자에 대해, 성별에 대해 그리고 Sickness 수준에 따라 구분하여 5분간의 시간 간격으로 주관적 평가와 생리신호를 통해 살펴봄으로써, 시뮬레이터 Sickness가 감성 평가에 어떤 영향을 끼칠 수 잇는지에 대해서 논의하였다. 본 연구의 결과에서 전체 피험자에 대한 주관적인 시뮬레이터 Sickness 평가 결과는 10분 이후부터 안정에 비해 통계적 유의차가 나타났고 시간이 지남에 따라 선형적으로 증가하였다. 중추 및 자율 신경계의 생리 신호의 결과는 안정에 비해 5분 이후부터 α/total 감소와 교감 신경계의 활성화를 유발하였지만, 5분 이후부터는 시간에 따른 특정 변화를 발견할 수 없었다. 남녀 성별에 따라 뚜렷한 주관적, 생리적 차이점은 발생하지 않았고 전체 피험자의 경향과 일치하였다. 그러나 Sick군과 Non-Sick 군 사이에는 주관적 평가 결과와 Cz 부위에서 α/total 뇌파 변화가 두 그룹간에 뚜렷이 구별되었다. 본 연구로부터 시뮬레이터 Sickness에 의해 유발되는 α/total 뇌파 변화와 교감 신경계의 활성화는 쾌도 및 긴장도를 판단하는데 왜곡 요소로 작용할 수 있을 것이다. 그러므로 향후 시뮬레이터 상에서 정확한 감성 판단을 위해서는 이러한 왜곡 요소를 최소화 내지 제거시킬 수 있는 방법을 개발하여야만 할 것으로 사료된다. The present study investigated the effects of simulator sickness, as an important bias factor, on evaluation of emotional changes under the controlled condition of driving a car for 60min at a constant speed (60km/h) in a graphic simulator. Simulator sickness was measured and analyzed every 5 min using both subjective evaluation and physiological signals. Results of the subjective evaluation showed there was a significant difference between the rest and the driving conditions 10 min after main experiment started and that the level of difference increased linearly with time. Analysis of the central and the autonomic nervous systems showed the significant differences in δ, θ, α and β bands of an electroencephalogram (EEG), skin temperature, and the R-R interval between the rest and the driving conditions after about 5 min from the start of driving. In particular, there was the highest correlation between parameter of and subjective evaluation, and thus, was considered an effective physiological parameter for numerically evaluating simulator sickness. The results indicate that physiological changes due to simulator sickness can bea bias factor in objective evaluation of human sensibility.