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박명숙(Myeong Suk Pak),김상훈(Sang Hoon Kim) 한국컴퓨터게임학회 2016 한국컴퓨터게임학회논문지 Vol.29 No.2
A 2D barcode region detection method based on embedded system for augmented reality applications was developed. For the successful 2D barcode candidate region detection, the range of variance and frequency of gray level distribution in the test 2D barcodes was modeled and it was combined with the corner features to localize the final 2D barcode candidates. An automatic 2D barcode localization software was developed with the multiple features mixture method and we tested our system on real camera images of several popular 2D barcode symbologies.
박명숙 ( Myeong-suk Pak ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2019 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.26 No.2
비전 기반 제스처 인식은 비 침입적이고 저렴한 비용으로 자연스러운 인간-컴퓨터 상호 작용을 제공한다. 로봇의 사용이 증가함에 따라 인간-로봇 상호 작용은 점점 더 중요해질 것이다. 최근 효율적인 딥러닝 기술이 연구되고 있다. 본 연구는 인간 컴퓨터 상호 작용을 위해 CNN을 기반으로 한 얼굴 및 손 동작의 인식을 위해 객체 검출 기법의 적용 결과를 제시한다.
개선된 이진하 방법을 이용한 영상 오류 검출기 설계에 관한 연구
박명숙 ( Myeong Suk Pak ),김상훈 ( Sang Hoon Kim ) 한국정보처리학회 2015 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.22 No.1
본 연구에서는 웨이퍼의 자동광학검사를 위한 결점 검출 비전 시스템을 개발하였다. 성공적 결점 검출을 위해 몇 가지 이진화 방법을 비교하였고, bimodal과 unimodal 분포에 모두 좋은 결과를 나타낸 개선된 Otsu 방법을 선택하였다. 빠르고 정확한 임계값 계산을 위해 ROI 추출기능을 개발하였으며 최 종적으로 웨이퍼의 검출 패턴은 정의된 기준에 따라 영상 분류되었고 성능평가를 위해 14개 이상의 웨이퍼 영상으로 테스트하였다
박명숙 ( Myeong-suk Pak ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2019 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.26 No.1
눈의 개폐 검출은 졸음 운전 감지, 온라인 강의에서 수강자 모니터링, 인간 컴퓨터 상호작용(HCI) 등에 적용될 수 있다. 최근에는 모바일 장치에 적용 가능한 효율적인 기법들이 연구되고 있으며 객체 검출 기법과 결합하여 좋은 결과를 보여주고 있다. 본 논문에서는 임베디드 환경에서 적용할 수 있는 가볍고 빠른 딥러닝 방법을 살펴보고, 눈 개폐 검출에 적용하는 방법에 대해 검토한다.
박명숙 ( Myeong-suk Pak ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2017 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.24 No.1
2차원 바코드는 1차원 바코드의 데이터 용량의 한계를 극복하여 최근 많이 사용되고 있다. 복잡한 환경에서 바코드의 인식을 위해서는 바코드 영역 검출이 중요한 단계이다. 본 논문에서는 딥러닝 기법을 이용하여 QR코드 검출 시스템을 구현한다. 실험은 실생활에서 카메라로 촬영한 바코드 영상을 이용 한다.
박명숙 ( Myeong-suk Pak ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2017 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.24 No.2
차량의 자율주행을 위해서 신호등의 검출은 매우 중요한 부분이며, 최근 딥러닝 기술이 자율주행 및 운전자 보조 시스템에 적용되고 있다. 본 논문에서는 객체 검출을 위한 잘 알려진 딥러닝 기법을 신호등 검출에 적용해 본다. 공개된 데이터셋을 이용하였으며 일반적인 컴퓨터 구성에서 실험하여 신호등 검출을 하였다.
다중특징을 이용한 2차원 바코드 영역 검출 알고리즘 개선
박명숙 ( Myeong-suk Pak ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.2
복잡한 환경에서 바코드의 인식을 위해서는 바코드 영역 검출이 중요한 단계이다. 본 논문에서는 2차원 바코드 영역 검출 알고리즘을 제안한다. 분산-빈도수와 코너 특징을 이용하여 바코드 후보 영역을 선정한다. 빈도수 계산 시 탐색윈도우의 연결성분을 판단하여 윈도우 크기를 확장하는 방법을 추가하여 이전 연구의 한계점을 개선한다. 이전에 실험한 영상에서 모두 바코드 영역을 검출하였고 이전 연구에서 검출하지 못한 셀의 크기가 큰 바코드 영역을 검출한 것을 확인하였다.
딥러닝을 이용한 객체검출과 비평탄 지형 보행을 위한 4족 로봇
박명숙,한성민,김상훈,Myeong Suk Pak,Seong Min Ha,Sang Hoon Kim 한국정보처리학회 2023 정보처리학회논문지. 소프트웨어 및 데이터 공학 Vol.12 No.5
고성능의 보행 로봇에 관한 연구가 활발하게 이루어지고 있으며 4족 보행 로봇은 비평탄 지형에서 이동성과 적응력이 뛰어나 많은 관심을 받고 있지만 높은 비용으로 도입과 활용성에 어려움이 있다. 본 논문에서는 저비용의 4족 로봇에 지능적 기능을 적용하여 활용도를 높이기 위해 임베디드 보드에 IMU와 강화학습을 탑재하여 비평탄 지형 극복능력을 개선하고 카메라와 딥러닝을 이용하여 객체를 자동으로 검출하는 방법을 제시한다. 로봇은 4족 포유류 동물의 다리 형태로 구성되고 각 다리는 3 자유도를 가진다. 설계된 3D 모델로 시뮬레이션 환경에서 복잡한 지형을 학습시키고 실제 로봇에 적용한다. 본 연구방법의 적용을 통해 평탄 지형과 비평탄 지형의 보행 능력에 크게 차이가 나지 않음을 확인하였으며 제한된 실험조건에서 실시간으로 사람 검출을 수행하는 동작을 확인하였다. Research on high-performance walking robots is being actively conducted, and quadruped walking robots are receiving a lot of attention due to their excellent mobility and adaptability on uneven terrain, but they are difficult to introduce and utilize due to high cost. In this paper, to increase utilization by applying intelligent functions to a low-cost quadruped robot, we present a method of improving uneven terrain overcoming ability by mounting IMU and reinforcement learning on embedded board and automatically detecting objects using camera and deep learning. The robot consists of the legs of a quadruped mammal, and each leg has three degrees of freedom. We train complex terrain in simulation environments with designed 3D model and apply it to real robot. Through the application of this research method, it was confirmed that there was no significant difference in walking ability between flat and non-flat terrain, and the behavior of performing person detection in real time under limited experimental conditions was confirmed.
비평탄 지형의 최적화를 고려한 4족 보행 로봇의 Hardware 설계와 모터 선정을 위한 토크 시뮬레이션
유상중 ( Sang-jung Yu ),박명숙 ( Myeong-suk Pak ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2022 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.29 No.1
본 논문에서는 비평탄 지형 보행이 가능한 이동형 로봇의 설계 최종 목적에 최적화된 12자유도 소형 4족 로봇의 하드웨어를 설계하였으며, 비평탄 지형을 극복하기 위한 지능적인 보행을 설계하고 그에 따른 각 관절별 모터들의 용량을 분석하고 시뮬레이션을 통해 최적의 파라미터값들을 도출한다.
딥러닝을 이용한 비평탄 지형 극복용 4족 보행 지능로봇의 설계에 관한 연구
한성민 ( Seong-min Han ),박명숙 ( Myeong-suk Pak ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2022 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.29 No.1
본 논문은 4족 지능 로봇의 비평탄 지형 극복 기능을 구현하기 위해, 시뮬레이션 환경에서 제공하는 역기구학(Inverse Kinematic)과 개선된 강화 학습 방법(Partially Observable Markov Decision Process)을 분석하여 수립한 알고리즘을 동작 검증을 위한 임베디드 보드(Embedded Board)에 실제적용하여 보았다. 이 연구를 통해 4족 보행 로봇의 효율적인 지형 극복형 보행 방식 설계 방법을 제안하며, 특히 IMU 센서의 지능적인 균형제어 방법을 평가하고 다양한 통신방식과 서보모터 제어 방식을 실험하고 구현하였다. 또한 모터 가감속 제어를 통해 보다 부드럽고 안정적인 보행을 구현한다.