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RFID와 LiDAR 센서를 이용한 자율주행로봇의 ROS 기반 경로 이동 시스템 개발
양아름(Areum Yang),정현준(Hyunjun Jung),이석훈(Sukhoon Lee),온병원(Byung-Won On),정동원(Dongwon Jeong) 한국정보기술학회 2024 한국정보기술학회논문지 Vol.22 No.2
This paper proposes a ROS-based path navigation system for autonomous robots using RFID and LiDAR sensors. In agricultural sites where manpower shortages are intensifying, crop transportation work causes injuries to workers due to increased physical fatigue and physical burden. Accordingly, while the need for an automated machine is emerging, the existing rail-based transport robot system has limitations such as limited path navigation due to a fixed route and lack of ability to cope with obstacles. Therefore, this paper proposes an autonomous driving system using RFID and LiDAR sensors to improve these limitations and to efficient route movement. The experiment results show that the propose system can provide the flexible route movement by setting flexible destinations using RFID tags and detecting obstacles using the LiDAR sensor.
황재훈(Jaehoon Hwang),김장석(Jangsuk Kim),이영선(Youngseon Lee),이재용(Jaeyong Lee),송아름(Areum Song),김준규(Junkyu Kim),박지영(Jiyoung Park),양지원(Jiwon Yang),양혜민(Hyemin Yang),강승호(Seungho Kang),오용제(Yongje Oh),안승모(Sungmo A 한국상고사학회 2016 한국상고사학보 Vol.92 No.-
Old wood effect refers to an error derived from difference between archaeological target date and radiocarbon dates of wood samples. Schiffer (1986) suggested that this effect would lead to radiocarbon dates older than target dates, and that to solve this problem, it is necessary to understand the relationship between archaeological context of dated samples and measured dates. However, there have not been many studies to resolve this problem. To examine old wood effect, we compare radiocarbon dates of wood and bean samples found together in a house in Gahakdong settlement sites, Gwangmyeong. Our experiment shows that old wood effect is not involved in this case. We also collect dates of wood and short-lived plant samples co-found in the same context and compared them. It is suggested that the degree and frequency of old wood effect can vary depending on environmental conditions and contexts. 고목 효과란 목재의 14C를 사용해 연대 측정하는 경우 벌목 시점과 사용 및 탄화가 일어났던 시점 사이에서 연대 편차가 발생하는 현상을 가리킨다. 고목 문제를 처음 제기한 쉬퍼(1986)는 목재 시료의 연대 상향 의 가능성을 경고하고 이를 극복하기 위해 목재 특성과 용도를 비롯한 고고학적 맥락과 관련된 탄소연대에 대한 이해가 선결되어야 함을 강조하였다. 하지만, 고목 효과를 어떤 수준에서 이해하고 적용할 것인지에 대한 실증적 연구는 많지 않았다. 이러한 문제의 해결을 위해, 본연구팀에서는 광명 가학동 청동기시대 주거지를 대상으로 고목 효과를 살필 수 있는 목재 11점과 종자 시료 39점의 탄소연대 비교 실험을 실시하였다. 분석결과, 가학동 1호주거지에서의 고목 효과는 통계적으로 볼 때 존재하지 않는 것으로 확인되었다. 본고는 이에 더하여 우리나라 전체 탄소연대 자료에서의 고목 효과를 확인하기 위해 동일 유구 내 종자와 목탄의 공반 사례를 집성하여 양자 간 편차를 검토하였다. 분석 결과, 한국고고학에서 고목효과가 근본적으로 개입되어 있지는 않다는 점이 드러났다. 다만, 원삼국~통일신라시대의 경우 목탄 이 종자에 비해 이르게 측정된 사례가 많은데 반해, 신석기~청동기시대 자료에서는 양자 간 편 차를 확인할 수 없었다. 목탄 연대치가 종자의 연대치보다 이른 모든 사례가 고목 효과인지 아니 면 다른 요인이 개입되었는지를 단적으로 판정할 수는 없지만, 원삼국-통일신라시대 자료에서 확인되는 종자와 목탄 간 편차는 고목 문제가 문화적, 환경적 조건에 따라 달리 나타날 가능성을 제시하는 것으로 추정해 볼 수 있다.