2011년 8월 30일 헌법재판소 결정 준수를 위한 정부의 대일외교 -헌법상 인권보호 의무 이행을 위한 중재제도를 비롯한 국제법적 조치의 활용 가능성 고찰-

신희석 ( Hee Seok Shin ) 연세대학교 법학연구원 2012 法學硏究 Vol.22 No.3

2011년 8월 30일 헌법재판소가 정부가 부작위 위헌 결정을 내리며 일본군“위안부” 피해자들의 배상청구권 실현을 위하여 1965년 대한민국과 일본국간의재산 및 청구권에 관한 문제의 경제협력에 관한 협정(이하 “1965년 협정”)의 분쟁해결규정 절차를 밟을 헌법상의 의무를 확인한지 벌써 9개월이 지났다. 국제법에서 개인의 주체성이 과거보다 널리 인정되지만 분권적인 국제법 질서 하에서 국가에 의한 인권보호는 여전히 유효하며 군대성노예 피해자들의 경우, 현실적으로 정부의 외교적 보호를 통해서만 중대한 인권침해에 대한 구제가 가능하다. 헌법재판소는 정부가 국제중재를 포함하여 1965년 협정 제3조에 의한 분쟁해결에 나설 헌법상 작위의무를 확인하였고 정부는 이를 효과적으로 활용하여피해자들의 배상청구권 실현에 노력을 다할 책임이 있다. 근대적 형태의 국가간 중재는 1794년 제이조약에서 시작되어 1900년대 전성기를 누렸으며 국제재판소가 설립된 이후로도 당사국에 상당한 재량이 주어지는 특성상 분쟁해결 방식으로 꾸준히 활용되고 있으며 여러 국제조약에서 해석및 적용에서의 분쟁해결 방식으로 중재조항을 포함하고 있어 국제법에서의 중요성을 무시할 수 없다. 중재를 사법절차로 보는 시각과 외교절차로 보는 시각이 대립하지만 법에 의거하여 결정을 내린다는 데는 큰 이견이 없으며 문제는절차 측면에서 당사국이 중재 동의에서 빠져나갈 여지를 얼마나 허용할지에 있다. ILC는 중재절차의 사법화를 목표로 하여 중재절차 협약 초안을 준비하였으나 유엔 회원국들의 반대로 각국이 개별 조약에 자발적으로 포함시킬 수 있는모델 규칙으로 초안 형식을 바꾸어 최종 채택하였으며 일단 중재에 동의하면이는 당사국들을 법적으로 구속한다는 데에는 이견이 없었다. 국가의 인권보호는 유엔헌장에 규정되어 있으며 과거 국가의 외교적 보호의 기준으로 사용되었던 최소기준은 보편적 권리 개념에 입각한 것이었다. 2차 대전 이후 발전한 국제인권기구에서 국가간 청원은 개인청원에는 크게 못 미치지만 여전히 중요한 제도이며, 주요 조약의 해석 및 적용에 대한 분쟁해결 절차도인권보호를 위하여 국가가 활용할 수 있다. 1950년 ICJ 권고적 의견의 대상이된 Interpretation of Peace Treaties with Bulgaria, Hungary and Romania 사건에서 미국, 영국, 캐나다는 평화조약의 인권준수 조항과 해석 및 적용에 관한중재조항을 활용하여 유엔 총회에서 중재 불응의 적법성에 대한 국제사법재판소(ICJ) 권고적 의견까지 구하는 적극성을 보였다. 1985년 뉴질랜드에서 프랑스요원들의 그린피스 선박 폭파로 촉발된 Rainbow Warrior 사건은 당사국들에게 상당한 재량권을 부여하는 중재의 장점을 활용하여 사과와 배상을 통한 분쟁해결을 용이하게 한 사례이다. 정부의 헌법상 책임을 1965년 협정의 분쟁해결절차를 완료하면 끝나는 것으로 이해한다면 헌법재판소의 취지를 지나치게 좁게 해석한 것이라 할 수 있으며 피해자들이 겪은 중대한 인권침해에 대한 구제와 인간존엄의 회복을 막는장애요인을 없애기 위하여 사법적 절차를 효과적으로 활용하기 위한 정치·외교적 노력이 요구된다. 헌법재판소 결정 이후 정부는 작년 12월 한일 정상회담에서도 일본군 “위안부” 문제해결을 강력히 촉구하기도 하였으나 일본은 외교적해결에 응하지 않고 있다. 일본이 1965년 협정에 규정된 중재절차를 거부하는 것은 명백한 국제법 위반으로 한국보다 일본에게 더 불리하며, 중재절차에 돌입하더라도 이는 외교협상의 끝이 아니라 새로운 외교협상 국면의 시작이라 할수 있다. 따라서 정부는 더 이상 기다릴 필요 없이 중재절차 수순을 밟아야 하며 중재 요청 공한 발송, 중재인 임명, 일본의 중재 불응시 확대 관할권(forumprorogatum)에 근거한 ICJ 제소 신청 등의 법으로 규정된 절차를 외교적으로최대한 활용하고 유엔과 G20 등 다자외교에서도 일본의 중재의무 위반에 관한여론을 적극 환기시킬 필요가 있다. 지난 5월 24일 대법원은 강제징용 피해의 경우에도 “일본의 국가권력이 관여한 반인도적 불법행위”에 해당되어 1965년 협정으로 청구권이 소멸되지 않았다는 판결을 내렸으며 중국 법원에서의 향후 소송 전개 가능성 등을 생각할 때 일본 정부와 기업은 전후조약을 근거로 배상책임을 계속 외면하기는 힘들 것이다. 한국 정부도 바람직한 한일 관계 구축이라는 장기적 국익을 위하여 과거보다 더 적극적으로 국제중재 등 가능한 모든 법적, 외교적 노력을 경주하여야 한다. 양국간의 국제중재가 성사된다고 하더라도 궁극적인 문제해결을 위해서는 국내 및 국제적 입법조치가 필요할 것이며 정부는 1991년과 2011년 문화재 반환협정과 같은 방식으로 양자협정을 통한 보상방식 등까지 생각하는 적극적이 고 창의적인 접근이 헌법적 과제로서 절실하다고 할 수 있다. One year has already passed since the Constitutional Court`s finding of unconstitutionality for the Korean government`s failure to act and confirmation of its constitutional duty to proceed with the dispute resolution method stipulated in the 1965 Agreement Between Japan and the Republic of Korea Concerning the Settlement of Problems in Regard to Property and Claims and Economic Cooperation (hereinafter, "1965 Agreement") to realize the compensation claims of the victims of Japanese military sexual slavery. Although the subjective personality of individuals is more broadly recognized under international law today, the protection of human rights by the state remains valid due to the decentralized nature of the international legal order. For the former military sex slaves, diplomatic protection by their state remains the only realistic means of remedy for their grave human rights violations. The Constitutional Court confirmed the Korean government`s positive obligation to take measures of dispute settlement under article 3 of the 1965 Agreement including international arbitration. Now it has a responsibility to effectively utilize them The modern form of inter-state arbitration came into being with the Jay Treaty in 1794 and it enjoyed its heyday in the 1900s. The importance of arbitration as an institution of international law cannot be overlooked even after the establishment of the International Court since arbitration was in steady use because of the inherent flexibility that the parties enjoy and many international treaties contain arbitral clause for the settlement of dispute concerning their interpretation and application. There are conflicting views of arbitration as a judicial or diplomatic procedure, but it is generally agreed that the arbitral awards should be based on law; rather the problem is the degree of latitude to be given to the parties to wiggle out from their agreement to arbitrate. The ILC prepared a draft convention on arbitral procedure with the goal of its judicialization, but because of the opposition from the Meber Nations reformulated it as Model Rules for final adoption to be included in individual treaties by each state on a voluntary basis. The members of the Commission shared the view that an agreement to arbitrate is legally binding upon the state parties. The protection of human rights by the state is enshrined in the Charter of the United Nations and the minimum standard employed as a yardstick for the diplomatic protection of state in classical international law was based on the notion of universal rights. In the international human rights mechanism developed after the Second World War, the inter-state complaint does not play as important a role as individual complaint, but remains a significant institution. The dispute resolution procedure for the interpretation and application of major treaties can also be utilized by the state for the protection of human rights. The Case concerning the Interpretation of Peace Treaties with Bulgaria, Hungary and Romania, which was a subject of the ICJ`s advisory opinion in 1950, the United States, the United Kingdom and Canada made use of the human rights clause and arbitral clause for the interpretation and application in the Peace Treaties going so far as requesting the ICJ to judge upon the legality of the refusal to arbitrate. In the Rainbow Warrior case instigated by the explosion of a Green Peace vessel in a New Zealand harbor was a fine example of the flexibility of arbitration put in use to facilitate the resolution of dispute through apology and compensation. It would be too narrow a reading of the Constitutional Court`s decision to understand the Korean government`s constitutional responsibility fulfilled merely with the exhaustion of the dispute resolution procedures set out in the 1965 Agreement. Rather, there is an urgent need to marshall political and diplomatic efforts to effectively utilize the judicial procedures to remove the obstacles in the realization of the remedies for grave human rights violations and restoration of human dignity. Since the ruling by the Constitutional Court, the Korean government has strongly urged Japan to provide appropriate remedies for the former "comfort women" particularly during the summit meeting last December, but Japan failed to respond to diplomatic resolution. If Japan refuses to follow the arbitration procedure set forth in the 1965 Agreement, it would be a clear violation of its international obligations, which would put Japan, not Korea, in disadvantage. The initiation of the arbitral procedure is not the end of diplomatic negotiation but rather its new resumption in a novel stage. Therefore, the Korean government should waste no time in promptly instituting arbitral procedure and make maxim use of the note requesting arbitration, appointment of an arbitrator and application for proceeding at the ICJ based upon forum prorogatum as well as actively raising issues in multilateral forums such as the UN and G20 summit about Japan`s violation of its obligation to arbitrate. On May 24, the Supreme Court ruled that the claims regarding forced labor conscription during the Second World War were not extinguished by the 1965 Agreement as well since it also qualifies as "illegal acts against humanity committed with the involvement of Japan`s state power." Given the increasing likelihood of lawsuits in Chinese courts, it will become increasingly untenable for the Japanese government and corporations to shield themselves from the compensation claims with the post-war treaties. The Korean government should take a more active role in making all possible legal and diplomatic efforts including international arbitration to pursue the long-term national interest of building a desirable Korean-Japanese relationship. Even if the inter-state arbitration materializes, the ultimate solution will require national and international legislative measures. It is imperative that the Korean government take as its constitutional project an active and creative approach that encompasses initiatives such as contemplating a compensation procedure based on bilateral agreements akin to the agreements on the return of Korean cultural heritage in Japan signed in 1991 and 2011.

일본기업의 국제법적 책임

신희석(Hee Seok Shin) 서울국제법연구원 2011 서울국제법연구 Vol.18 No.1

메이지유신 이래 일본의 근대화, 제국주의 팽창과 함께 성장해온 일본재벌들은 2차대전 중 노동력이 부족해지자 일본 정부와의 협력 하에 수십 만 명에 이르는 한국인, 중국인, 연합군포로를 끌고 와 열악한 환경 속에서 임금 없이 노예노동을 시켰다. 일본의 패전 후, 연합국에 의한 전범소추를 우려한 일본기업들은 조직적으로 관련사실을 은폐하였으며, 한국인 노동자들의 미불임금 지급 요구에 대해 공탁제도를 이용하여 이들의 임금을 몰수하기까지 하였다. 한편, 연합국은 극동국제군사재판소에서 재벌 총수들을 소추하려 하였으나 부실수사로 실패하였고, 기타 전범재판들에서도 하나오카에서의 중국인 노동자 학살사건과 관련하여 사업소 직원들이 기소된 것을 제외하고는 재벌 중역들은 부실수사와 냉전도래에 따른 미군정의 정책변화로 처벌을 피할 수 있었다. 전후 보상정책에서 일본은 대내적으로는 그 대상을 전쟁 중 일본을 위해 복무하거나 동원되었던 일본인으로 제한하여 민간인피해자나 외국인 강제동원자는 제외시켰다. 대외적으로는 국가간 협정을 통해 배상을 시행하였는데 배상은 일본의 경제적 부담을 경감시키려는 미국의 의도에 따라 금전지급 대신 생산물, 노역 제공방식으로 시행되었기 때문에 개인보상은 사실상 이루어지지 않았고 일본기업들은 오히려 이를 경제적 진출의 기회로 삼았다. 한편, 독일은 일반전쟁피해에 대한 보상과는 별도로 나치범죄의 피해자에 대해서는 점령기부터 개인보상을 실시해 왔으며 이는 전후 1956년 연방배상법의 제정으로 이어졌다. 그 결과 전쟁으로 인한 보상청구권은 1953년 런던채무협정에서 동서독 통일 후로 미루어졌고, 나치 불법행위에 의한 피해는 1952년 이행협정에 따라 서독이 능력이 되는대로 실시하도록 의무를 지웠다. 이에 서독은 나치 불법 행위에 대해 서유럽 각국들과 양자 협정을 체결하여 각국에 주어지는 금액으로 피해자 보상을 시행하도록 했다. 한편, 최대규모의 전쟁범죄였던 노예노동은 나치 불법행위 대신 일반전쟁 피해로 분류되어 보상이 1953년 런던채무협정에 의해 무기한 연기되는 결과를 초래하였다. 기업은 경우에 따라 조약, 국제관습법 등에 근거하여 권리와 의무의 주체가 될 수 있으며, 일본재벌이 관여한 강제연행 및 노예노동은 국제인도법 및 국제인권법은 물론이고 국내법에도 위반되는 차별적 조치였다. 이러한 일본기업들의 행위는 국제법상 불법행위로 피해자들에게 구제를 제공할 의무를 발생시켰다. 한편, 피해자 개인들 역시도 헤이그협약 3조에 의거하여 국제인도법 위반에 대한 배상권리가 생기듯이 적절한 국제적 혹은 국내적 절차만 마련되면 구제를 요구할 권리가 있다. 노예노동의 경우, 피해자들이 일본 기업과 정부를 상대로 배상을 받아낼 권리가 있다. 일본은 이러한 피해자들의 주장에 대해 샌프란시스코 강화조약을 비롯한 국가간 협정으로 개인의 청구권이 소멸되었다는 입장을 취하고 있으나, 일본 스스로가 주장하였듯이 이는 국가의 개인에 대한 외교보호권 포기를 의미할 뿐이므로 개인의 청구권은 소멸되지 않았으며, 각각의 조약은 세밀히 살펴보면 추가보상 요구가 가능하도록 규정되어 있다. 특히, 체결당시 일본의 경제사정을 감안하여 적은 배상금을 요구했던 것을 감안하면 이제 일본 기업과 정부는 피해자 보상에 나설 책임이 있다고 할 수 있다. 중대한 국제인도법 및 국제인권법 위반 피해자들에 대한 배상(reparation) 방식으로는 원상회복(restitution), 금전배상(compensation), 재활(rehabilitation), 만족(satisfaction)이 있으며, 특히 비금전적 배상으로서 진상조사, 공식사과, 역사교육 등이 포함된 만족은 피해자 배상에서 중요한 역할을 담당한다. 현실세계에서 이러한 피해자 배상을 실현시키기 위해서는 소송만으로 효과를 거두기 힘들 것이며, 궁극적으로는 관련국 정부와 피해자 대표를 포함한 보상회의를 통한 포괄타결 방식이 필요할 것으로 보인다. Having developed in tandem with Japan`s modernization and imperial expansion since the Meiji Restoration, the zaibatsu pressed hundreds of thousands of Korean, Chinese and Allied POWs to serve its labor demands in atrocious conditions without pay in collaboration with the Japanese government. After Japan`s defeat in the war, the Japanese corporations systematically concealed the relevant facts for fear of being prosecuted by the Allied authorities as war criminals and committed the outrage of using the deposit mechanism to effectively appropriate the unpaid wage for the Korean laborers. The Allied prosecution planned to indict the zaibatsu leaders at the International Military Tribunal for the Far East (IMTFE), but failed due to lackluster investigation. In other war crimes trials, with the exception of prosecution of the field office agents responsible for the massacre of Chinese laborers in Hanaoka, the zaibatsu executives managed to avoid punishment because of the lack of evidence and the policy change in the US occupation authorities that accompanied the start of the Cold War. In its post-war reparation policy, Japan restricted the domestic coverage to the Japanese nationals who served or were mobilized by the Japanese state and thus categorically denying benefits to the non-Japanese slave laborers as well as Japanese civilian victims of Allied bombings. Internationally, the bilateral treaties signed by Japan with other nations provided for reparations in kind or service instead of monetary payment on the state-to-state basis without provisions for the individual compensation of the victims due to US intention to reduce Japan`s economic burden. The Japanese corporations in fact used this form of reparation as an opportunity for overseas business expansion. In contrast, Germany began providing individual restitution to the victims of Nazi crimes separate from the general losses caused by war since the Allied occupation period and this led to the enactment of the Federal Indemnification Law in 1956. In the international plane, the reparation for the war losses were postponed until the reunification of East and West Germany by the 1953 London Debt Agreement while the 1952 Transition Agreement set out the obligations on the part of Germany to make compensations for the Nazi crimes within its economic capacity. In accordance with the latter treaty, West Germany signed bilateral treaties with other West European nations that stipulated the latter to make individual compensations to the Nazi victims in the jurisdiction with the funds provided by Germany. The Nazi slave labor was categorized as general damages arising from war instead of war crime resulting the indefinite postponement of its reparation by the terms of the 1953 London Debt Agreement. Private enterprises can be made the subject of rights and duties based on treaty, custom and other sources of international law. The forced conscription and slave labor perpetrated with the active involvement of Japanese zaibatsu constituted violations of humanitarian law and other international norms as well as discriminatory policies in contravention of Japanese domestic law. These illegal acts under international law create duties on the part of the Japanese corporations to remedy their victims. On the other side of the aisle, the victims too have the right to demand remedies provided that appropriate international or domestic procedures exist. The stipulations implied under article 3 of the Hague Convention (IV) respecting the Laws and Customs of War on Land provide an example of such a right. In the case of slave labor, the victims have the right to demand and receive reparation from the Japanese government and corporations in question. Japan maintains that the individual claims ceased to exist as a result of inter-state agreements such as the San Francisco Peace Treaty, but Japan itself officially stated that this merely meant that the state of victims renounce their right to esp

국제인권규범과 재외국민 보호 의무의 범위 및 한계: 재외국민의 실체적 및 절차적 권리를 중심으로

신희석 ( Hee Seok Shin ) 延世大學校 法科大學 法學硏究所 2008 法學硏究 Vol.18 No.2

국제법상 신체의 자유에 관한 연구

신희석(SHIN, Hee-Seok) 국제법평론회 2018 국제법평론 Vol.0 No.50

The UN Working Group on Arbitrary Detention (WGAD) is a UN human rights body specializing on arbitrary deprivation of liberty, one of the most grave human-rights violations under international law. The WGAD, established in 1991 by UN Commission on Human Rights resolution 1991/42, is a UN human-rights special procedure, which prefers the non-legal, problem-solving approach to cases of human-rights violations. Thanks to the favorable political winds at the time of its creation, the WGAD adopted the quasi-judicial procedure for individual petitions, common among the human-rights treaty-monitoring bodies whose main duty is to authoritatively interpret and apply the respective treaties. The hybrid nature of the WGAD contributed to its expansive remedies for arbitrary detention and progressive development of the norms related to personal liberty. Because the WGAD renders authoritative legal opinions on the basis of established norms and procedure in response to individual communications, the WGAD has been recognized as a quasi-judicial organ not only by the international treaty-monitoring bodies but also by regional human rights courts. At the same time, unlike the treaty bodies, the WGAD’s quasi-judicial proceedings are unencumbered by the requirements for the ratification of treaties by concerned states or the exhaustion of domestic rules thanks to the flexible, non-judicial procedure employed by other UN special procedures. The only applicable condition is indeed the occurrence of arbitrary deprivation of liberty. The WGAD has expanded the doctrinal scope of personal liberty with the concept of arbitrary detention lato sensu to address the detention of political prisoners under convenient legal pretexts as well as to expand its competence, which has to be occasioned by arbitrary deprivation of liberty. Over many centuries of struggle for freedom, national constitutions universally recognize the liberty of person and require its deprivation to be in accordance with the law to protect individuals from the whims of state power. However, the mass deprivation of liberty by Nazi Germany and its totalitarian allies under the color of law prompted the post-war international human-rights law to demand not only the legal basis but also the absence of arbitrariness. The 1948 Universal Declaration of Human Rights, the 1966 International Covenant on Civil and Political Rights and the 1988 Body of Principles for the Protection of All Persons under Any Form of Detention or Imprisonment as well as other international and regional instruments incorporated the prohibition of arbitrary arrest and detention. International law codified the right to be informed of the reasons for arrest and charges, judicial oversight of criminal detention, the general assumption against pre-trial detention, habeas corpus and an enforceable right to compensation for unlawful detention. While these rules may be effective in revising incompatible domestic regulations or practice, their efficacy was limited for arrest and detention of political prisoners and minorities that formally hued to the law. The WGAD’s institutional peculiarities helped it overcome the limitations posed by the existing international law, and provide more effective remedies to the victims of arbitrary detention. In general, the work of monitoring bodies may be categorized as (1) the review function to determine the compliance of states, (2) the correction function to indicate remedies or ways to prevention reoccurrence in case of violations, and (3) the creative function to provide detailed norms to be applied in particular instances. The human rights treaty-monitoring bodies and UN human rights special procedures, the two pillars of international human-rights system, began to develop from the 1960s.

제1차 세계대전과 제2차 세계대전 이후의 전범재판

신희석(SHIN Hee-seok) 서울국제법연구원 2015 서울국제법연구 Vol.22 No.2

제1차 세계대전(1914-1918)과 제2차 세계대전(1939-1945)은 국제형사법 형성의 중요한 계기였다. 19세기 이후 서구 민족국가간 주권평등에 기초한 무차별전쟁론과 내정불간섭원칙은 두 차례의 세계대전을 겪으면서 비판의 대상이 되었고, 승전국들은 패전국 지도자에 의한 대내외적 주권의 남용을 심판할 전범재판을 추진했다. 그 결과 기존의 전쟁범죄와 구분되는 평화에 반한 죄(침략전쟁)와 인도에 반한 죄(자국민에 대한 잔학행위)가 탄생했다. 제1차 세계대전 전범재판은 연합국의 준비부족 및 의견대립, 독일 · 터키의 국민적 저항으로 실패한 반면, 제2차 세계대전의 경우 연합국의 사전준비와 미 · 영 · 소 3국의 추축국 지도자 재판실시 결정으로 뉘른베르크 및 도쿄 국제군사재판이 열렸다. 주권론, 죄형법정주의 측면에서 논란이 되었던 평화에 반한 죄와 인도에 반한 죄는 각각 1928년 파리조약과 1907년 헤이그협약(IV) 전문의 마르텐스 조항이 법적 근거가 되었다. World War I (1914-1918) and World War II (1939-1945) were pivotal in the formation of international criminal law. The principle of unlimited right to resort to war and non-interference in domestic affairs, based on sovereign equality among Western nation-states especially in the 19<SUP>th</SUP> century, came under criticism during the two World Wars. After both wars, the victors prepared war crimes trials to punish the internal and external abuse of sovereignty by the leaders of the defeated nations. This led to the emergence of crime against peace (war of aggression) and crime against humanity (atrocities against one’s own nations) that were distinct from conventional war crimes. While the lack of preparation and disagreement on the Allied side and the national resistance in Germany and Turkey scuppered the post-World War I war-crimes trials, the Allied mid-war planning and the decision by the United States, Soviet Union and Britain to try the Axis leaders paved the way for Nuremberg and Tokyo International Military Tribunals. Crimes against peace and humanity raised concerns about the violation of sovereignty and retroactive application, but the 1928 Pact of Paris and the Martens clause in the preamble to the 1907 Hague Convention IV provided the legal basis for the new crimes respectively.

자동 주차 시스템의 경로 생성 및 추종 알고리즘 개발

신희석(Hee-Seok Shin),김명준(Myeong-Jun Kim),김정하(Jung-Ha Kim) 한국자동차공학회 2020 한국 자동차공학회논문집 Vol.28 No.6

This paper proposes a method for creating a path for parking autonomous vehicles, regardless of the distance and the position of the parking space, by using a vehicle with sensor performance superior to the existing ultrasonic and camera-based sensors. Although conventional methods have a limited parking detection area, the proposed method has a greater free parking detection area. In addition, a new tracking algorithm was employed in order to follow the generated path. Meanwhile, a new algorithm was developed for the longitudinal controller to perform perfect parking in order to eliminate the ‘path following error’ caused by the difference between the steering speed and the vehicle speed. The path planning and path tracking method for the Auto Valet Parking System was then experimentally demonstrated.

가변 원호를 이용한 Auto Valet Parking System 개발

신희석(Hee-seok Shin),김정하(Jung-ha Kim) 대한전자공학회 2018 대한전자공학회 학술대회 Vol.2018 No.11

자율주행 Tractor – Trailer 의 후진 직각주차 System 을 위한 경로 및 제어 Algorithm 개발

신희석(Hee-Seok Shin),정성학(Sung-Haek Jung),김정하(Jung-Ha Kim) 제어로봇시스템학회 2022 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.28 No.2

Driving a trailer forward is not difficult. However, it is challenging to drive in reverse due to the parking characteristics as the trailer turns opposite to the steering direction of the vehicle. This paper proposes an improved method to reverse-drive a trailer into a parking space autonomously. Since the existing method used only the hitch angle to control the trailer, oscillations and unstable command values were calculated. In this paper, the trailer is autonomously parked using a simple pure pursuit tracking algorithm without requiring additional infrastructure. The proposed method enables the trailer to detect the parking location and auto-park without any input from the driver.

실내 환경에서의 트랙터 자동 주차를 위한 카메라 센서 기반의 트레일러 Hitch Joint Angle 검출 알고리즘

장성빈(Sung Been Jang),신희석(Hee seok Shin),김현우(Hyun woo Kim),최윤중(Yoon jung Choi),김정하(Jung Ha Kim) 한국자동차공학회 2022 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2022 No.11

Recently, many studies on autonomous vehicles have been conducted, and research on autonomous driving technology has been actively conducted in various fields such as multi-purpose vehicles such as camping cars. In particular, camping cars and large cargo trucks are equipped with trailers on the skin after the vehicle, which are divided into towed trailers and tractors that tow them. The steering angle of the tractor takes precedence over the movement of the trailer because the movement of the tractor and the trailer in the direction of rotation is different when driving backward when parking. Therefore, in order to implement an automatic parking system, we aim to implement an automatic parking algorithm by detecting the angle of the Hitch joint between the tractor and the trailer based on the camera sensor and sending data to determine the steering angle of the tractor.

라이다 기반 자세정보를 이용한 실내환경 Path Management 시스템 개발

최윤중(YunJung Choi),김현우(Hyunwoo Kim),신희석(Hee-Seok Shin),장성빈(SungBeen Jang),김정하(JungHa Kim) 한국자동차공학회 2022 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2022 No.11