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스마트폰 기반 노출 시스템을 이용한 Arousal 및 Valence 의 변화
박종현(Jonghyeon Park),박진영(Jin-Young Park),정면걸(MyeonGul Jung),김광욱(Kwanguk (Kenny) Kim) 한국HCI학회 2017 한국HCI학회 학술대회 Vol.2017 No.2
최근에 개발 및 보급되기 시작한 스마트폰 기반의 Head-Mounted Display (HMD)는 다양한 연구에 사용되어 왔지만, 이를 활용한 노출 치료와 같은 정서기반 연구는 거의 존재하지 않았다. 본 연구는 스마트폰을 활용하여 환경 촬영부터 노출까지 누구나 쉽게 제작할 수 있는 실제 사진 기반의 가상 현실 노출시스템을 제안하고, 15 명의 정상군을 대상으로 환경에 따른 감정의 변화를 SAM (Self-Assessment Manikin)에 포함된 각성 정도(Arousal) 및 정서가 정도(Valence)를 통해 측정하고자 한다. 본 연구결과에 따르면 개발된 스마트폰 기반의 시스템은 환경의 변화를 통해 피험자의 감정 변화를 이끌어 냈다. 또한 결과에 대한 의의와 모바일 기반의 가상 현실노출 치료 시스템의 장점에 대하여 논의하였다.
스마트폰을 이용한 사진 기반 가상 현실 노출 치료 시스템 개발 및 시험적 적용
박종현(Jonghyeon Park),박진영(Jin-young Park),김광욱(Kwanguk (Kenny) Kim) 한국컴퓨터그래픽스학회 2016 컴퓨터그래픽스학회논문지 Vol.22 No.3
사진 기반의 가상 현실 노출 치료 요법(virtual Reality Exposure Therapy)은 다양한 정신 질환의 평가 및 치료 연구에 사용되어 왔다. 그러나 최근에 보급되기 시작한 스마트폰 기반의 헤드 마운트 디스플레이(Head-mounted- display, HMD)를 활용한 가상 현실 노출 치료 연구는 거의 없었다. 본 연구에서는 스마트폰 기반의 가상현실 기기를 활용하여 환경 촬영부터 노출까지 누구나 쉽게 사용할 수 있는 실제 사진 기반의 가상현실(Photo-realistic VR) 노출 시스템을 제안하고, 32명의 정상군을 대상으로 시험적으로 적용하고자 한다. 본 연구 결과에 따르면 개발된 스마트폰 기반의 시스템은 실내/실외, 친숙한/친숙하지 않은 환경들에서 피험자의 감정 변화를 이끌어내었다. 이에 대한 의의와 모바일 기반의 가상현실 노출 치료 시스템의 장점에 대하여 본 연구에서 논의하였다. Virtual reality exposure therapy (VRET) has been used for a several decades. However, we are not aware any studies that used a smart-phone based virtual reality techniques. In this study, we suggested a new smart-phone based VRET that included photorealistic techniques. We also evaluated the current system with 32 healthy participants, and results suggested that the current system evoked different emotional valences in indoor/outdoor and familiar/unfamiliar environments. The meaning of current results and potential applications of VRET were discussed.
스마트폰을 이용한 사진 기반 가상 현실 노출 치료 시스템 개발 및 시험적 적용
박종현(Jonghyeon Park),박진영(Jin-young Park),김광욱(Kwanguk (Kenny) Kim) 한국컴퓨터그래픽스학회 2016 한국컴퓨터그래픽스학회 학술대회 Vol.2016 No.7
사진 기반의 가상 현실 노출 치료 요법(Virtual Reality Exposure Therapy)은 다양한 정신 질환의 평가 및 치료 연구에 사용되어 왔다. 그러나 최근에 보급되기 시작한 스마트폰 기반의 헤드 마운트 디스플레이(Head-mounted display, HMD)를 활용한 가상 현실 노출 치료 연구는 거의 없었다. 본 연구에서는 스마트폰 기반의 가상현실 기기를 활용하여 환경 촬영부터 노출까지 누구나 쉽게 사용할 수 있는 실제 사진 기반의 가상 현실(Photo-realistic VR) 노출 시스템을 제안하고, 32명의 정상군을 대상으로 시험적으로 적용하고자 한다. 본 연구 결과에 따르면 개발된 스마트폰 기반의 시스템은 실내/실외, 친숙한/친숙하지 않은 환경들에서 피험자의 감정 변화를 이끌어내었다. 이에 대한 의의와 모바일 기반의 가상현실 노출치료 시스템의 장점에 대하여 본 연구에서 논의하였다. Virtual reality exposure therapy (VRET) has been used for a several decades. However, we are not aware any studies that used a smart-phone based virtual reality techniques. In this study, we suggested a new smart-phone based VRET that included photorealistic techniques. We also evaluated the current system with 32 healthy participants, and results suggested that the current system evoked different emotional valences in indoor/outdoor and familiar/unfamiliar environments. The meaning of current results and potential applications of VRET were discussed.
의사-임피던스 모델을 이용한 비평탄면에서의 2족보행로봇의 보행
신현식(Hyeonsik Shin),박종현(Jonghyeon Park),권오흥(Ohung Kwon) 대한기계학회 2010 大韓機械學會論文集A Vol.34 No.6
본 논문은 의사-임피던스 모델을 이용하여 2족보행로봇이 비평탄면에서 보행하는 제어기법을 제안한다. 의사-임피던스 모델은 인간이 보행 시, 발바닥이 지면과 순응하는 동작을 모사하였다. 지면과 접촉하면서 인간의 발바닥은 2가지 보행상태를 갖게 된다. 첫 번째 상태에서는 지면과 순응하기 위해 노력이나 의도적인 토크를 가하는 것이 아니라 수동적인 모션으로 순응하게 된다. 두 번째 상태에서는 지면과 접촉한 후, 적절한 토크를 유지하여 인간의 몸이 보행을 지속할 수 있게끔 유도하며 이를 하중이동단계라고 한다. 이러한 과정이 안정적으로 로봇의 보행을 유지할 수 있음을 12자유도의 2족보행로봇과 6축의 힘을 가지는 환경모델을 반영한 시뮬레이션을 통해 보여준다. 이러한 시뮬레이션결과가 제안된 의사-임피던스 모델이 효과적임을 보여준다. This paper proposes a control method based on a pseudo-impedance model to control the motion of biped robots walking on an uneven surface. The pseudo-impedance model simulates the action of the ankle of a foot landing on the ground when a human walks. When the foot is in contact with the ground, the human ankle goes through two different phases. In the first phase, the human exerts little or no effort and applies no torque on the ankle so that the orientation of the foot is effortlessly and passively adjusted with respect to the ground. In the second phase of landing, the ankle generates a significant amount of torque in order to rotate and move the main part of the human body forward and to support the weight of the human; this phase is called the weight acceptance phase. Computer simulations of a 12-DOF biped robot with a 6-DOF environment model were performed to determine the effectiveness of the proposed pseudo-impedance control. The simulation results show that stable locomotion can be achieved on an irregular surface by using the proposed model.
CPG 를 이용한 ZMP 기반 이족 로봇의 무릎 핀 보행 궤적 생성
정승현(Seunghyun Chung),박종현(Jonghyeon Park) 대한기계학회 2010 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2010 No.11
What this thesis suggests is the combination of CPG neural networks and trajectory for Stretched knee walking of the base body. Instability when a foot swings during SSP and when the center of mass moves to another point was decreased by calculating the real ZMP coordinate with the slope of the base body with respect to the pivot point. Recently, the research about biped robot with CPG has been being investigated. The biggest merit of the CPG is that it can get stable walking posture overcoming uncertain disturbance in certain range since each CPG unit draws limit cycle, the movement can be stabilized. The neural network among CPGs also connects the walking posture smoothly. So, this thesis applied CPG model only to each pitch direction of waist and knees. Inverted pendulum model and waist pendulum model are used for generating joint and pitch torque. As a result, the singularity problem of two links has been solved.