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4륜 독립 구동, 제동, 조향 시스템의 주행에 대한 연구
박배성 ( Bae-seong Park ),황성호 ( Sung-ho Hwang ) 한국정보처리학회 2023 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.30 No.2
모빌리티 기술이 발전함에 따라 기존 차량에서 선보이지 못했던 다양한 주행기술이 가능해졌고, 이에 따라 많은 장점을 지닌 모빌리티 기술들이 등장하고 있다. 4 륜 독립 구동, 제동, 조향 시스템은 바퀴 별 독립 제어가 가능하여 여러 주행 모드를 구현할 수 있다. 본 연구에서는 4 륜 독립 구동, 제동과 독립 조향이 가능한 모빌리티 플랫폼에 대해 평행 주행, 제자리 회전, 축 회전 주행 등을 구현하는 방안과, 더 나아가 각도 속도를 일정하게 유지함으로써 오차를 최소화하는 제어 방법에 대해 살펴보고자 한다.
부산항과 연계된 고속도로의 차로별 점유율과 밀도의 상관분석에 관한 연구
김태곤(Tae-Gon Kim),허인석(In-Seok Heo),박배성(Bae-Seong Park) 한국항해항만학회 2013 한국항해항만학회지 Vol.37 No.5
일반적으로 고속도로는 대용량의 교통량을 높은 수준의 안전성과 효율성을 가지고 고속으로 이동시키기 위해 건설되었다. 국내 경부고속도로와 남해고속도로는 부산항을 기·종점으로 하는 핵심고속도로로 컨테이너차량을 포함한 수출입화물트럭의 집중으로 교통문제가 종종 발생하고 있어서 교통문제 완화를 위해서는 교통특성연구의 필요성이 제기되고 있는 상황이다. 그리하여 본 연구에서는 경부고속도로와 남해고속도로의 8차로 기본구간을 대상으로 차로별 점유율과 평균밀도의 상관관계를 통해 고속도로의 밀도추정모형을 제시하고자 하였다. Expressways are built to provide for high levels of safety and efficiency in the movement of large traffic volumes at high speeds. However, Gyeongbu and Namhae expressways in the country which are often suffering from the transportation problems with increased import and exoprt cargo trucks including the container vehicles are the major expressways having the Busan Port as the origin and destination regions, and are required to study the expressway traffic characteristics for reducing the transportation problems. We therefore attempted to suggest the expressway density predictive model through the correlation analysis between lane occupancy and mean density at the 8-lane basic segments of the above major expressways in the country.
스테레오 비전 및 End-to-End Learning 기반 자율주행 시스템
윤예중 ( Ye-joong Yoon ),송지환 ( Ji-hwan Song ),변형섭 ( Hyeong-seob Byeon ),박배성 ( Bae-seong Park ),김종현 ( Jong-hyun Kim ) 한국정보처리학회 2023 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.30 No.2
자율주행 기술에서 스테레오 비전과 End-to-End Driving은 많이 사용되는 기술이며 본 연구에서는 이를 신호등 인식과 주행에 적용하였다. 신호등 인식은 좌우 카메라로부터 적색 원을 인식한 후 스테레오 비전을 통해 신호등과의 거리를 추정한다. 주행 시스템은 End-to-End Learning 기반으로 이루어지며, 출력값인 가변저항을 조향각으로 변환하여 제어할 수 있다. 또한 감마보정을 통한 데이터 증강을 통해 빛에 대해 민감하지 않게 모델을 학습하였다. 추후 신호등 인식 시 HSV 필터가 빛에 민감한 점과 주행 시 가변저항 값이 일정하지 않은 점이 해결된다면 더욱 안정적인 시스템을 구축할 수 있을 것으로 기대된다.