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비측정용 카메라와 지상LiDAR를 이용한 문화재의 3차원 형상 해석
김필준(Kim Pil Jun),최승필(Choi Seung Pil),김욱남(Kim Uk Nam) 한국지적학회 2016 한국지적학회지 Vol.32 No.1
비측정용 카메라로 현장 정밀실측이 어려운 문화재의 세밀한 부분과 전체적인 3차원 형상 및 좌표정보를 얻어내어 훼손, 멸실 부위를 복원할 수 있다. 따라서, 향후 문화재 관리의 지원체계에 저가의 금액으로 원하는 정보와 데이터를 취득하는 것을 목적으로 저가의 비측정용 카메라와 지상LiDAR로 문화재를 관측하여 얻어진 자료를 비교, 분석하였다. 그 결과, 비측정용 카메라에서 얻어진 도면을 지상LiDAR의 도면과 비교했을 때 RMSE가 ±8.4㎜로 나타나므로 문화재 훼손 시 원형 복원의 기초자료를 다방면으로 제작하는데 있어서 충분히 활용할 수 있을 것으로 판단된다. By using a non-metric camera, the detailed parts of cultural assets that are difficult to observe precisely on-site, overall three-dimensional shape, and the coordinate information can be obtained to restore the damaged or destroyed parts in the future. Therefore, this research compared and analyzed the data obtained by observing cultural assets with a cheap non-metric camera and Terrestrial LiDAR, in order to acquire the desired information and data at low cost for the purpose of cultural asset management. As a result, when compared the resulting drawings from non-metric camera with the drawing from the Terrestrial LiDAR, an RMSE showed ±8.4mm, which indicates that the camera can be used fully to produce the basic materials of restoring the original shape of damaged cultural assets in many different ways.
2축 평면 로봇 메니퓰레이터 파라미터 추정을 위한 가진 궤적
윤종현(Jonghyun Yoon),류제두(Je Doo Ryu),박종현(Jong Hyeon Park),김필준(Pil Jun Kim) 대한기계학회 2012 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2012 No.4
파라미터 추정은 산업용 매니퓰레이터의 제어 성능을 툴의 교체와 상관없이 같은 수준으로 유지하고, 모델 기반 제어와 같은 고급 제어를 실제로 적용할 수 있게 해주는 유용한 기술이다. 파라미터 추정을 적용하기 위해서 가중 최소 자승 방법이나 최대 우도 방법이 주로 사용된다. 이러한 방법들을 적용할 때는 로봇 동역학식을 미지의 파라미터에 대해서 선형인 형태로 바꿔준다. 이때 비선형 형태인 로봇 동역학식을 선형 형태로 변환해주기 때문에 파라미터 추정 정확도를 높이기위해서는 가진 경로를 계획할 필요가 있다. 본 논문에서는 퓨리에 급수와 최적화 기법을 사용하여 최적의 가진 경로를 계획하는 방법을 소개하고 이를 2 축 평면 로봇 형태의 하드웨어에 적용이 적합한지를 시뮬레이션을 통해 검증해보도록 하겠다. Parameter identification is useful technology to maintain robot performance regardless of changing tool and to apply advanced control algorithm like model based control. Weighted least squares method and Maximum likelihood method were usually used for parameter identification method. Those methods make robot dynamics to linear equation with respect to vector of unknown parameters. Because nonlinear equation is changed into linear form, excitation trajectory is necessary for good parameter identification. In this paper, Fourier series and optimization are used to find excitation trajectory, and confirm it is suitable to apply the trajectory to real 2-link planar robot.