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센서 통합 능력을 갖는 다중 로보트 제어 시스템의 개발
서일홍(I.H. Suh),현웅근(W.K. Hyun),김태원(T.W. Kim),여희주(H.J. Yeo),김재옥(J.O. Kim),윤승중(S.J. Yoon) 대한전자공학회 1992 대한전자공학회 학술대회 Vol.1992 No.10
본 논문에서는 다중 로보트의 협조제어(Coordinated Control)를 위한 로보트 콘트롤러의 설계에 대해서 연구한다. 첫 부분에서는 다중 로보트의 연구배경 및 연구동기에 대해서 논의하고, 이어서 Coordinated Task를 묘사하기 위한 Programming Primiitive Set을 정의하며 구현에 대해서도 논의한다. 특히 Motion Primitive는 Synchronous(Coordinated Motion), Asynchronous Motion, Conditional Motion, 특수 Motion으로 분류하고, 각각의 궤적계획 및 구현에 대해서도 간단히 논의한다. 특히 본 논문에서는 외부의 변화하는 환경에 효과적으로 적응할 수 있게 하기 위하여 Vision 센서, Encoder 신호와 Limit 센서, Force 센서 등의 다양한 외부 센서를 융합 처리할 수 있는 다중 로보트 제어 시스템을 개발하였다.