자율 로봇의 오류 보정을 위한 이정표 상태 생성 방법

한현구(Han, Hyun-Goo) 한국산학기술학회 2011 한국산학기술학회논문지 Vol.12 No.6

지능형 자율 로봇은 주어진 목표를 달성하기 위하여 계획을 수립한다. 계획은 로봇이 목표를 달성하기 위한 행위들의 나열이며 모든 행위들이 순차적으로 그리고 성공적으로 실행되었을 때 목표를 달성하게 된다. 그러나 복잡 하고 역동적인 현실 세계에서는 여러 가지 요인에 의하여 발생할 수 있는 예상하지 못한 상황으로 인하여 로봇이 계 획한 행위들을 더 이상 실행하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 그러므로 지능형 자율 로봇은 이러한 돌발 상황을 적절히 대처하여 주어진 임무를 성공적으로 완수할 수 있는 효과적인 처리 방법을 가지고 있어야 한다. 이정표 상태 를 이용한 계획 보정 방법은 이러한 상황을 효과적으로 처리할 수 있는 방법으로서 다른 계획 보정 방법들의 장점을 가지고 있다. 본 논문은 이정표 상태를 생성하는 방법으로 후진 방법과 이정표 상태들을 구성하는 조건들에 가중치를 부여하는 방법을 제안한다. 오류 보정 방법은 부여된 가중치를 보정해야 할 조건들의 우선순위로 사용할 수 있다. 후 진 방법에 의하여 생성된 이정표 상태들은 복잡정도가 낮고 또한 적당한 값의 가중치를 가지게 되므로 이정표를 이 용한 효율적인 계획 오류 보정 방법을 보장하게 된다. An intelligent autonomous robot generates a plan to achieve a goal. A plan is a sequence of robot actions that accomplish a given mission by being successfully executed. However, in the complex and dynamic real world, a robot may encounter unexpected situations and may not execute its planned actions any more. Therefore, an intelligent autonomous robot must prepare an efficient handling process to cope with these situations to successfully complete a given mission. Plan repair with milestone states is an efficient method to cope with the situation. It retains the advantages of other plan repair procedures. This paper proposes a regressive method of formulating milestone states and a method of assigning weighting values on conditions that compose a milestone state. The task to repair a plan may employ the weighting values as its job priority. The regressive method formulates less complex milestone states and leads to the conditions of a milestone state to take pertinent weighting values for an efficient handling procedure to repair a plan with milestone states.

무기체계 평가시험 수행율의 확률적 예측 및 관리기법

장용식,한성희,한현구,문창민,Jang, Young-sik,Han, Sung-hee,Han, Hyun-goo,Mun, Chang-min 한국정보통신학회 2017 한국정보통신학회논문지 Vol.21 No.2

무기체계 평가를 위한 시험업무는 무기체계 획득 또는 개발 전 수명주기 동안 수행되는 프로세스 중 가장 중요한 프로세스 중 하나이다. 무기체계 개발완료 전, 무기체계에 대한 적절한 평가시험을 수행할 경우, 무기체계 개발과정 중 발생할 수 있는 결함을 조기에 발견함으로써, 개발위험과 소요비용을 크게 감소시킬 수 있다. 본 연구에서는 연초 계획된 무기체계 평가시험 물량을 연말까지 달성할 확률이 얼마나 되는지 파악하기 위한 방법으로 몬테카를로 시뮬레이션 기반의 확률적 예측 기법을 제안하였다. 또한 연말 달성 확률 예측 결과를 바탕으로 시험일정 수립 담당자가 월간 시험 수행건수를 조정하기 위한 의사결정에 도움을 줄 수 있는 정량적 관리방안을 제시하였다. 상기와 같이 제안된 예측 및 관리 기법은 국방과학연구소 제 8기술연구본부의 실제 시험계획 및 실적 데이터에 적용하였으며, 그 적용 결과를 고찰하였다. A test service for the weapon systems evaluation is one of the most important processes during the weapon systems acquisition or development life cycle. Before completion of weapon systems development, the appropriate evaluation test can reduce risk and expense which might be expected during weapon systems development procedure. In this paper, it is suggested that a probabilistic prediction method based on Monte Carlo simulation for how much the annual weapon systems evaluation test excution ratio can be reached compared to the yearly initial planned test quantity. And then a weapon systems evaluation test quantitative management scheme is suggested to assist decision making for the test schedule manager who can arrange monthly test schedule based on the prediction result of annual test excution ratio. And the proposed method is applied for the weapon systems evaluation firing test data of the 8th directorate, Agency for Defense Development(ADD). And also the application result is examined.

유전자 알고리즘을 이용한 하플로타입 추론

이시영(See Young Lee),한현구(Hyun Goo Han),김희철(Hee Chul Kim) 한국정보과학회 2006 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 Vol.33 No.5·6

인간과 같은 2배체의 각 염색체는 부모로부터 물려받은 2벌의 복제로 이루어져 있다. 이들 각 복제에서 SNP(single nucleotide polymorphism) 서열 정보를 하플로타입이라 부른다. 인간의 하플로타입 지도를 완전히 찾는 것은 인간 지놈의 중요한 작업 중의 하나인데, 실험적인 방법으로 하플로타입을 직접 얻는 것은 시간이 많이 걸리고 비용이 많이 든다. 따라서 두 하플로타입 정보가 혼합된 지노타입의 샘플들로부터 하플로타입을 추론하는 것에 대하여 연구되어왔다. 이 논문에서는 지노타입들을 설명하는 최소 개수의 하플로타입들을 찾는 모델(최소 하플로타입 추론문제)에 근거하여, 유전자 알고리즘을 사용하여 하플로타입을 추론하는 새로운 접근 방법을 제시한다. 좋은 결과를 주는 것으로 알려진 HAPAR[1]와 이 논문에 제시한 알고리즘을 컴퓨터 실험에 의한 비교를 통하여, 입력이 클 때 이 논문의 알고리즘이 수행시간은 적게 걸리면서 정확성이 비슷함을 보인다. 또한 이 실험 결과를 최근에 제시된 방법인 PTG[2]와 비교한다. In diploid organisms like human, each chromosome consists of two copies. A haplotype is a SNP(single nucleotide polymorphism) sequence information from each copy. Finding the complete map of haplotypes in human population is one of the important issues in human genome. To obtain haplotypes via experimental methods is both time-consuming and expensive. Therefore, inference methods have been used to infer haplotyes from the genotype samples. In this paper, we propose a new approach using genetic algorithm to infer haplotypes, which is based on the model of finding the minimum number of haplotypes that explain the genotype samples. We show that by doing a computational experiment, our algorithm has the correctness similar to HAPAR[1] which is known to produce good results while the execution time of our algorithm is less than that of HAPAR as the input size is increased. The experimental result is also compared with the result by the recent method PTG[2].

계획 시스템에서의 오류 극복에 관한 연구

박태준(Tae Joon Park),한현구(Hyun Goo Han) 한국정보과학회 1993 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.20 No.2

계획 시스템에서의 오류 극복은 다음과 같은 이유로 인해 매우 중요한 연구 분야가 되었다. 첫째, 오류 극복의 기능으로 인해 자동 계획 수행(Autonomous Plan Execution)이 가능하다. 둘째, 오류 극복 기능의 도입으로 자동에 있어 안정성이 보장된다. 세째, 오류 극복은 계획 시스템 전체의 성능과 융통성(Fiexibillty)를 증가 시킨다. 본 연구는 단수 에이전트(Single Agent) 계획 수행 환경하에서의 효율적인 오류 극복에 관한 것이다. 효율적인 오류 극복을 위하여 본 연구에서는 조건의 종류를 세분화하였고, 형성된 계획과 그에 따른 정보를 테이블 형식으로 구성하였다.

웹 기반 토론 시스템

정은주 ( Eun-joo Jung ),한현구 ( Hyun-goo Han ) 한국정보처리학회 2005 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.12 No.1

사회생활을 통하여 직면하게 되는 다양한 형태의 문제들을 해결할 수 있는 사고력을 기르는 것은 교육적으로 매우 중요하다. 특히 남과 더불어 문제를 해결하는 능력이 가장 직접적으로 실현되는 사고 혹은 활동 형태는 바로 토론이다. 또한 토론을 통한 학습은 학습자 중심의 교수-학습 활동으로 교사와 학생 간, 학생과 학생 간의 대화를 활성화함으로써 달성하고자 하는 학습 목표를 학생들 스스로 성취할 수 있는 길을 열어준다는데 교육적 의의가 크다. 본 논문은 기존의 웹 기반 토론 학습의 제약을 극복하는 것에 초점을 맞추어 웹 기반 토론 학습시스템을 설계하였다. 이러한 웹 기반 토론 학습시스템은 첫째, 원활한 토론 학습을 위하여 실시간 및 비실시간 토론 학습을 모두 제공해야 한다. 둘째, 토론학습의 사회자 역할, 토론자 역할, 방청객 역할을 두어 과제 중심적 역할 유형과 사회성 촉진적 역할을 모두 실현할 수 있어야 한다. 셋째, 사회자중재를 위한 토론중단 및 토론재개 기능과 방청객 질의 응답 시작과 종료기능을 제공하야야 한다. 넷째, 기존의 웹 토론 학습을 위해 이용되는 게시판이나 대화방은 학습자 평가를 위한 기능이 없고 현장 적용에 어려움이 많기 때문에 웹 토론 학습시스템에 학습자들을 평가할 수 있는 자기평가, 동료평가, 교수자 평가 등의 평가 기능을 제공하여야 한다.

모바일 ad hoc 네트워크에서 동적인 토폴로지 변화에 따른 리더 결정

김영란(Kim, Young-Lan),한현구(Han, Hyun-Goo),박성훈(Park, Sung-Hoon) 한국산학기술학회 2010 한국산학기술학회논문지 Vol.11 No.11

리더는 그룹 내의 여러 프로세스 중에서 조정자 역할을 하는 특별한 프로세스이다. 분산 시스템에서 하나의 조정자를 선출하는 과정을 리더선출이라 하며 이는 결함허용 분산시스템을 구축하기 위한 매우 중요한 문제이다. 현 재 정상 작동하고 있는 두 개의 모바일 ad hoc 네트워크 그룹들이 병합되면 두 개의 리더가 존재하게 된다. 이것은 안전성 속성에 위배되므로 이를 감지하고 처리할 수 있는 메커니즘이 필요하다. 본 논문에서는 모바일 ad hoc 분산 컴퓨팅 시스템에서 그룹 멤버십 탐지 기반의 리더 경쟁 프로토콜을 제안하고 이를 시제논리로 검증하고자 한다. A leader is a special process who roles as the coordinator within multiple processes of a group. In a distributed system, leader election is the procedure of electing a coordinator. This is a very important issue for building fault-tolerant distributed systems. When two normal mobile ad hoc networks are merged, there are two leaders. This violates the safety property, so a mechanism to detect and handle are required. In mobile ad hoc distributed computing system, we propose a leader competition protocol and to prove the temporal logic to it. This solution is based on the group membership detection algorithm.

폐목재 혼합에 따른 하수슬러지 탈수성 및 발열량 특성 연구

진용균,조은지,현완수,한현구,민선웅,여운호,Jin, Yong Gyun,Jo, Eun Ji,Hyun, Wan Su,Han, Hyun Goo,Min, Sun Ung,Yeo, Woon Ho 인천대학교 도시과학연구원 2019 도시과학 Vol.8 No.1

The land treatment of sewage sludge is necessary because sewage sludge is increasing year by year. Therefore the research of sewage sludge solidification is underway as one of the land treatment methods. However, the problem with existing sewage sludge solidification is that the moisture content of sewage sludge is high and the dewaterability is low. Because of high drying cost the efficiency of energy production is low and the calorific value is insufficient. So the disposer is supplied with a filtration and caloric aid for improving dewaterability and calorific value. In this study, it is aimed to improve the fuel value of sewage sludge by confirming the feasibility of waste wood as a filtration and caloric aid. The dewaterability was measured by CST-test and the calorific value was measured by bomb calorimeter. As a result the dewaterability and calorific value are improved in all of the samples. The dewaterability was improved as the waste wood was added in the sewage sludge. By adjusting the waste wood adding rate into the sewage sludge the dewaterability and calorific value of sewage sludge will be improved. This study confirmed possibility of the waste wood used as filtration and caloric aid.

반탄화 및 혼합비율 조건별 폐바이오매스 연료 특성 연구

조은지(Eun Ji Jo),진용균(Yong Gyun Jin),현완수(Wan Su Hyeon),한현구(Hyun Goo Han),민선웅(Seon Ung Min),여운호(Woon Ho Yeo) 유기성자원학회 2018 유기물자원화 Vol.26 No.2

본 연구에서는 하수슬러지의 연료화를 위하여 반탄화 생성물을 분석하였다. 혼합시료는 하수슬러지 함량을 50%로 고정하고, 왕겨와 커피박의 함량을 50%로 조절하여 제조하였다. 반탄화 실험에서 반응 시간(30min, 60min)과 온도(200℃, 250℃, 300℃)를 SF(Severity Factor)를 이용하여 단일변수로 나타내었다. 연구 결과 반탄화 조건인 SF가 증가할수록 발열량과 연료비가 증가하였으며, 연소성지수는 감소하는 것을 확인하였다. 혼합시료의 발열량은 커피박(CR)과 반탄화 조건(SF) 모두의 영향을 받는 것으로 나타났으며, 연료비 범위는 SF가 6.19보다 낮은 경우 갈탄의 연료비 범위(0.5~1.0)와 유사하나 SF가 7.36보다 큰 경우 저도역청탄의 연료비 범위(1.0~1.8)와 유사한 것을 확인하였다. 연소성지수는 커피박보다는 왕겨가 더 함유될수록 낮은 조건의 SF에서 안정 범위(3,000~5,500kcal/kg)의 값을 나타내는 것으로 확인되었다. In this study, the analysis of torrefaction products was carried out for fueling of sewage sludge. The mixed samples were composed as follows : 50% of sewage sludge and 50% of rice husk and CR(Coffee Residue). In this experiment, the reaction time(30min, 60min) and temperature(200℃, 250℃, 300℃) were expressed as a single variable using SF(Severity Factor). As a result, it was confirmed that as the SF increased, the heating value and fuel ratio increased, but the CI(Combustibility Index) decreased. The heating value was similarly increased as CR(Coffee Residue) and SF increased. The fuel ratio range of mixed samples was equal to that of lignite(0.5~1.0) in case of SF lower than 6.19 and that of bituminous coal(1.0~1.8) in case of SF higher than 7.36 or above. The CI showed a stable range(3,000~5,500kcal/kg) in low SF as the content of mixed samples contained more rice husk than CR.

석탄과 보조제로 바이오매스를 사용한 바이오 고형연료의 혼소 특성

현완수(Wan-Su Hyeon),진용균(Yong-Gyun Jin),조은지(Eun-Ji Jo),한현구(Hyun-Goo Han),민선웅(Seon-Ung Min),여운호(Woon-Ho Yeo) 유기성자원학회 2020 유기물자원화 Vol.28 No.2

하수 슬러지는 수분 함량이 높고, 발열량이 낮아 하수 슬러지를 에너지원으로 사용하는데 어려움이 있다. 이런 하수 슬러지 특성을 개선하고, 화석 연료를 대체하기 위해 하수 슬러지와 목질계 바이오매스를 혼합한 바이오 고형연료를 생산하는 연구를 행하였다. 열중량 분석은 석탄과 5%, 10%, 15%의 바이오 고형연료를 각각 혼합하여 혼소할 경우 발생되는 특징을 연구하는 데에 활용되었다. 이 분석은 10℃/min씩 25℃에서 900℃까지 내부 온도를 올리는 비등온 조건하에서 수행되었다. 석탄 단일 시료를 석탄과 바이오 고형연료가 혼합된 시료와 비교하였을 경우 연소개시온도는 약간 변화가 일어났다. 하지만, 연소최대온도와 연소종료개시온도는 변화가 거의 없었다. 연소개시는 200 ~ 315 ℃에서 이뤄졌으며, 중량변화가 급격히 일어나는 열분해는 350 ~ 700 ℃에서 이뤄졌다. 혼소 반응속도 분석 결과 활성화 에너지는 혼합율이 높아질수록 낮아졌다. 그러므로 화력발전소에서 석탄과 바이오 고형연료를 혼소하는 것이 가능할 수 있을 것이다. Due to the sewage sludge s characteristics of high water content and low calorific value, it is hard to use sewage sludge as an energy source. In this study, we investigated production of bio-solid fuel which is mixed both sewage sludge and woody biomass in order to improve the sewage sludge s characteristics and replace fossil fuels. A thermogravimetric analysis was used to investigate the co-combustion characteristics of the mixed coal and bio-solid fuel of 5%, 10%, 15%, respectively. The analysis was carried out under non-isothermal conditions by raising the internal temperature of 25℃ to 900℃ with an increment of 10℃/min. In the case of comparing single coal sample and mixture sample of coal and bio-solid fuel, the initiation combustion temperature has slightly changed. However, both the maximum combustion temperature and the termination start combustion temperature were hardly noticeable. The initiation combustion was occurred between 200~315℃ and the thermal decomposition causing a significant weight change occurred between 350~700℃. As a result of the kinetic analysis of the co-combustion, the activation energy was decreased as the mixing rate was higher. Therefore, it is able to co-combust the mixed coal and bio-solid fuel in power plants.