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부하에 대한 PI제어기의 안정화를 위한 전보상기의 구현
하달영,권태익,김승철,임영도 동아대학교 정보기술연구소 2001 情報通信硏究所論文誌 Vol.8 No.2
In this paper, Pre-compensator is proposed to solve the problem of PI controller with fixed parameter according to load. This problem has been solved by using various adaptive control methods and intelligent control methods. The distinguished feature of the proposed controller is to have simple structure and it can control effectively for steady state error. To prove this, the performance is evaluated by comparative experiment for system using PI control with pre-compensation and PI controller with fixed parameter. Experiment in the velocity control of the 3-phase induction motor is performed.
The Control of AC-Induction Motor using PIDA
Ha, Dal-Young,Park, Jong-Oh,Cho, Young-Seong,Park, Jae-Hyung,Choi, Boo-Kwi 동아대학교 정보기술연구소 2001 情報通信硏究所論文誌 Vol.9 No.1
본 논문에서는 고차 시스템을 제어하기 위하여 PIDA(Proportional, Integral, Derivative, Acceleration) 제어기를 설계하였다. PIDA 제어기 설계 기법으로 Jung&Dorf 방법과 Shunjji Manabe가 제안한 CDM(Coefficient Diagram Method) 방법이 있다. Jung&Dorf 방법을 이용하여 PIDA 제어기를 설계하고 이를 3차 시스템이 적용한 결과 상승시간은 매우 빠르지만 매우 큰 오버 슈트가 발생한다. 그리고 CDM 방법을 사용하여 적용한 결과 오버 슈트는 적지만 상승시간이 매우 늦다. 따라서 본 논문에서는 Jung&Dorf 방법에 전 보상기를 추가하여 상승시간도 빠르고, 오버슈트가 없는 PIDA 제어기를 설계한다. 설계된 제어기를 이용하여 AC 유도 전동기에 적용하여 본 논문에서 제안한 제어기가 우수함을 알 수 있었다.
지능형 네트워크를 이용한 이동 로봇의 이동장애물 회피 응용
박윤명,하달영,최부귀 한국융합신호처리학회 2002 융합신호처리학회 논문지 (JISPS) Vol.3 No.2
This paper proposes a new construction method of neural networks. The construction method consists of two fundmental ideas, which are a parallel selection-style evaluation and rules evolution. A new collision avoidance algorithm using genetic and neural network is proposed to avoid moving obstacles such as mobile robots. The input parameters of this algorithm is position of moving obstacles and target. Output is a regenerated direction of mobile robot. This algorithm is very simple and so, it is available to application of real time process. The pattern of collision avoidance is learned through test execution.