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박윤명,김승철,박양수,박선국,최부귀 한국정보통신학회 2000 한국정보통신학회논문지 Vol.4 No.1
입력제어신호 변형은 유연한 빔의 진동을 감소시키는 중요한 수단이다. 본 논문에서는 유한시간에서 다중 모드인 유연한 빔의 오차 진동을 제거하는 매우 단순한 입력제어신호 변형 방법을 소개한다. 제어신호는 선형 방정식의 풀이에 의해 구성되어 진다. 유한시간 동안 원하는 동작의 모터 각도는 임의의 한정된 오차 진동을 제거함으로서 도달된다. 폐루프 구성에서 모터 각도에 대한 기준입력으로서의 제어신호 사용에 대한 필요한 조건들 또한 다루게 된다. 제안된 시스템 구성의 효과는 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 증명된다. Command shaping is an important method to reduce vibration in flexible beam. This paper presents a very simple command control shaping which eliminates multiple mode residual vibration in a flexible beam in finite time. The command is constructed by solving linear equations. The finite time duration in which the desired motion of joint angle is achieved along with elimination of the residual vibration can be arbitrarily specified. The necessary conditions for using command as a reference input for the joint angle in a closed-loop configuration are also discussed. The effectiveness of Proposed scheme is demonstrated through computer simulation.
박윤명,이상관 한국통신학회 2011 韓國通信學會論文誌 Vol.36 No.8
본 연구에서는 인버터 AC 저항 스폿 용접에서 냉접발생을 최소화하기 위하여 PI 제어기와 퍼지제어 알고리즘을 사용한 지능제어기를 실현하고자 한다. 전극의 접촉직경을 파라미터로 하여 용접출력전류와 순시발열속도의 최대값(IHRmax)의 실험곡선을 제시하고, 다점 용접시 냉접의 발생을 최소화시키기 위하여 순시발열속도의 최대값과 용접 횟수에 대한 전극의 접촉직경을 추정하여 최적의 용접전류를 실시간으로 제어하는 지능제어기를 제안한다.
지능형 네트워크를 이용한 이동 로봇의 이동장애물 회피 응용
박윤명,하달영,최부귀 한국융합신호처리학회 2002 융합신호처리학회 논문지 (JISPS) Vol.3 No.2
This paper proposes a new construction method of neural networks. The construction method consists of two fundmental ideas, which are a parallel selection-style evaluation and rules evolution. A new collision avoidance algorithm using genetic and neural network is proposed to avoid moving obstacles such as mobile robots. The input parameters of this algorithm is position of moving obstacles and target. Output is a regenerated direction of mobile robot. This algorithm is very simple and so, it is available to application of real time process. The pattern of collision avoidance is learned through test execution.