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FUZZY CONTROL LAW FOR HIGH ANGLE ALTHA AIRCRAFT
조설,박래웅 대불대학교 1999 論文集 Vol.5 No.1
이 논문에서는 고성능, 고기동을 요구하는 항공기에 적용하기 위한 퍼지 제어기설계 방법을 제시한다. 사용된 항공기는 F/A-18 항공기의 수정된 모델이다. 입력으로 사용하는 트러스트 벡터의 크기와 각 변위의 제한, 그리고 승강키이 비선형성을 포함하는 퍼지 제어기를 비례, 적분, 미분기에 근거하여 설계한다. 다충 퍼지 규칙에 근거한 단순한 이득 스케줄 방법을 이용하여 승강키와 트러스트 벡터의 작동 영역을 확장하였다. 퍼지 규칙의 계산 능력을 향상시키기 위해 가속화된 커널 방법을 사용하였다. 시뮬레이션 결과에 의하면 퍼지 제어기도 고기동, 고성능을 요구하는 항공기에 적용할 수 있는 제어기로 개선되고 있다.
조설,박래웅 대불대학교 2003 論文集 Vol.9 No.1
This paper presents a nonlinear adaptive control law methodology for a high angle of attack aircraft, in particular, a modified F-18 aircraft. The nonlinear adaptive controller presented in this paper is based on bilinear prediction model, and is constructed to minimize the difference of Lyapunov function with respect to the control inputs at each step. The physical constraints of inputs such as the limit of range and rate of change are considered importantly. In the paper, the reference trajectory is proposed as an intermediate step that allows the system to follows the command trajectory while meeting a variety of design requirements. This paper shows that nonlinear adaptive control can be utilized effectively to control high performance aircraft such as the F-18 aircraft for rapid maneuvers with large changes in angle of attack.
On the boundedness Control in Mismatched Uncertain Dynamical Systems
조설,박래웅 대불대학교 2004 大佛大學校大學院 硏究論文集 Vol.3 No.-
알지 못하는 여러 파라미터들을 포함하는 시스템을 해석하고 제어하는 여러 방법 중에 불확실성 시스템의 모델이 제시되었다. 이 불확실성 시스템에서는 알지 못하는 파라미터들의 성질을 알지 못해도 그 한계를 알면 시스템을 안정하게 제어할 수 있다. 하지만 불확실한 파라미터는 정합조건으로 시스템에 포함되어, 제어하고자하는 시스템의 제어가 가능하고 안정성을 보장받을 수 있다. 비정합 파라미터들이 많이 포함될수록 그 안정성을 보장 받지 못할 수가 있다. 이 논문에서는 비정합 파라미터를 감소시키는 방법과 비정합 한계치을 제시하고 서로 비교하여 보다 낫은 시스템을 설계하고자 한다.
마이크로마우스의 교육용 훈련 키트를 설계 및 제작하기 위한 방안
조설 한국기술교육학회 2005 한국기술교육학회지 Vol.5 No.1
The main objective of the research is to design and produce a micromouse under the given design requirements and constraints. The micromouse is consisted of 5 portions: CPU, motor and motor driver, sensor and sensor driver, power, and mechanical parts. We review the key points before the design of the micromouse. We decide the design requirements, constraints, and reasons to choose each part with respect to 5 portions. The micromouse was made according to design processes and was tested by Left Weight Method and Enhanced Euclidean Algorithm Method. The running test was successful. The compensation technology of sensors is used to enhance the running ability. It is possible to use the micromouse as educational training kit.
조설,박래웅 대한공업교육학회 2009 대한공업교육학회지 Vol.34 No.2
The objective of the paper is to design and produce a walking robot such as humanoid robot under the given design requirements and constraints. An approach to design and produce walking robot with 2 legs was suggested. It is walking robot of 5 joints which have both of ankles, both of knee joint, and pelvis. It has 5 degrees of freedom and moves by only rotations. We review the key points before the design of the walking robot. The walking robot is consisted of 2 portions : motor and frame, control board. Final goal is to walk stably and if it detects and cognizes a special object, the walking robot avoids it and moves in other direction. The walking robot was made according to design procedures and tested by proposed algorithms. The running test was successful under given 4 modes. The findings of this research could think kinds of technologies concurrently and approach synthetically through process of design and production. 이 논문은 주어진 설계 조건과 제한 조건하에서 2족 보행로봇을 설계하고 제작하 는 과정을 제시하며, GCSE의 상호작용 설계과정 모형에 근거하였다. 2족 보행 로봇은 보행하는데 총 5개의 관절을 사용하여 이동한다. 양쪽 발목, 양쪽 무릎 관절에 각각 하나씩의 자유도를 갖고 골반 부분에 한 개의 자유도를 갖는 구조이며, 제작된 로봇은 회전운동만으로 움직이는 5자유도를 갖는 2족 보행로봇이다. 보행 로봇은 구동을 제어하는 마이크로컨트롤러 보드와 직접 구동을 수행하는 모터로 구성된다. 제작된 로봇은 두발로 걷는 로봇인 만큼 안정적인 보행 동작의 시현과 주변 물체를 탐색하고 인식하여 특정한 동작을 수행하는 것을 최종 목표로 하였다. 제작된 보행 로봇을 주어진 4가지 모드에 따라 구동하였는데, 성공적으로 동작하였다. 설계 및 제작과정을 통하여 여러 기술을 통합적으로 생각하고 종합적으로 접근 하는 방법을 배울 수 있었다.
조설,박래웅 대불대학교 2004 大佛大學校大學院 硏究論文集 Vol.3 No.-
This paper discusses, in detail, the characteristics of each one of the robot leagues in RoboCup, and past and present research results as well as future research issues. This is a difficult task to forecast the technical developments in the future. But it is meaningful to predict the trends of technologies based on our experience in RoboCup because robot soccer is considered a benchmark for the progress of robotics and artificial intelli gence.