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장재영(Jaeyoung Jang),서기성(Kisung Seo) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1
뱀형 모듈라 로봇은 모듈을 일련의 형태로 연결하여 구성한 것으로, 다양한 환경에 대해서 강인성을 가지고 있고, 모듈 일부의 고장에도 이동할수 있는 장점을 가진다. 그러나 이동 제어 방법이 어렵고, 아직까지 효율적인 이동법의 개발이 미비한 편이다. 본 연구에서는 뱀형 로봇의 이동제어를 위하여 GA(Genetic Algorithm)기반의 위상제어 방식과 GP(Genetic Programing)를 사용한 임의의 관절궤적 생성방식을 비교한다. KMC사의 뱀형 로봇을 대상으로 먼저 webots 시뮬레이터 상에서 모델링 및 시뮬레이션을 수행하여 위의 방법들을 비교하고, 이를 통해 얻어진 결과를 실제의 로봇에도 적용하여 로봇 움직임의 차이와 특성을 비교 분석하였다.
모듈라 뱀형 로봇의 이동 제어에 대한 진화연산 기법 비교
장재영(Jaeyoung Jang),현수환(Soohwan Hyun),서기성(Kisung Seo) 제어로봇시스템학회 2009 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.15 No.6
Modular snake-like robots are robust for failure and have flexible locomotion for environments, but are difficult to control. Various phase and evolutionary approaches for modular robots have been studied for many years, but there are few comparisons among these methods. In this paper, Phase, GAps, GA and GP approaches are implemented and compared for flat, stairs, and slope environments. In addition, simulations of the locomotion evolution for modular snake-like robot are executed in Webots environments.
HyperNEAT를 이용한 4족 보행 로봇의 이동 제어
장재영(Jaeyoung Jang),현수환(Soohwan Hyun),서기성(Kisung Seo) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.2
4족 보행로봇은 보행 안정성이 높아서 향후 다양한 분야에 활용이 기대되며, 효율적인 보행을 위한 걸음새의 생성과 제어가 중요하다. 특히, 다양한 로봇 모델들에 대한 수요와 여러 가지 걸음 동작의 필요성으로 인하여 자동적인 걸음새 생성 기법이 요구된다. 본 논문에서는 HyperNEAT(Hypercube-based NeuroEvolution of Augmenting Topologies)를 사용하여 4족 보행로봇의 걸음새를 생성하고, 바이올로이드로 구성된 4족 보행로봇에 대하여 ODE 기반의 Webots 시뮬레이션을 통해서 보행 실험을 수행하고 결과를 분석한다.
개인정보의 법적·기술적 특성을 고려한 라이프 사이클(Life Cycle) 모델
장재영(Jaeyoung Jang),박태환(Taehwan Park),김범수(Beomsoo Kim) 한국전자거래학회 2012 한국전자거래학회지 Vol.17 No.3
본 논문은 개인정보의 법적 및 기술적 특성을 고려한 라이프 사이클 모델들을 각각 검토했다. 그리고, 이를 토대로 국내 IT 기업에 적합한 ‘개인정보의 동의?관리 기반 모델’을 제안했다. 본 논문에서 제시한 모델은 기존의 모델이 간과하고 있던 ‘동의’와 ‘관리’ 요소를 모델에 적극 반영했다는 특징이 있다. 본 모델의 타당성은 2가지 방식으로 검증했다. 첫째, IT 기업의 개인정보 라이프 사이클 구성 요소를 파악 후 모델별로 적용하여 ‘동의?관리’ 모델의 우수성을 검증했다. 둘째, 개인정보의 라이프 사이클 전체 프로세스에 ‘동의’와 ‘관리’ 내용이 포함됨을 입증했다. 본 연구 결과를 활용하면 IT 기업이 개인정보 활용 현황을 분석하고 보호 체계를 마련하는데 기여할 수 있을 것으로 기대된다. This study reviews the life cycle models considering legal and technical characteristics of personal data respectively. Based on the reviews, this research proposes consent and management based model of personal data which is applicable to the domestic IT companies. The model suggested in this paper has characteristics that Consent and Management factors are ㅁpositively considered, which is overlooked in the other models. The validity of the model is examined by two methods, validation of the model of excellence by contrast of the other models, and consent and management factors cover all the life cycle processes. Using this model, IT companies will be contributed to the analysis of the personal data utilization and the development of IT system protection.
장재영(Jaeyoung Jang),현수환(Soohwan Hyun),서기성(Kisung Seo) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.18 No.1
모듈라 뱀형 로봇은 고장에 대한 강인성과 환경에 유연한 이동 특성을 가지고 있으나, 제어가 어렵다는 단점이 있다. 진화연산을 로봇에 이용한 많은 연구가 진행되어 왔지만, 어떤 기법의 진화연산이 문제에 더 적합하고, 높은 성능을 얻을 수 있는지에 대한 비교는 거의 이루어지지 않고 있다. 본 논문은 두 가지 대표적인 진화기법인 GA와 GP를 이용하여 모듈라 뱀형 로봇의 이동 제어를 수행하였다. 대상 로봇은 H/W로 구현이 가능한 실제 모듈로 구성되었고, Webots을 사용하여 시뮬레이션 실험을 수행하였으며, GA와 GP 기법에 의한 결과를 비교 분석하였다.
장재영(Jaeyoung Jang),현수환(Soohwan Hyun),서기성(Kisung Seo) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.1
4족 보행로봇은 지형에의 제약이 적고 휴머노이드 로봇에 비해 보행의 안정성이 높으므로 여러 분야에 활용될 수 있다. 4족 보행로봇의 평지 보행을 위해서는 걸음새의 생성과 이의 반복 수행으로 가능하지만, 평탄하지 않은 지형에서는 이를 보상할 제어 또는 이러한 지형에 적응할 수 있는 학습에 의한 접근법이 필요하다. 본 논문에서는 뉴럴 진화를 통하여 4족 보행로봇의 적응적 걸음새를 생성한다. 바이올로이드로 구성된 4족 보행로봇으로 평지와 장애물 지형에 대해서 Webots기반의 ODE 시뮬레이션을 수행하였다.