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이석인(Sukin Lee),이인욱(Inwook Lee),김민성(Minsung Kim),하혁(He He),이장명(Jangmyung Lee) 제어로봇시스템학회 2012 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.6
This paper proposes a balancing and driving control system for a bicycle robot. A reaction wheel pendulum control method is adopted to maintain the balance while the bicycle robot is driving. For the driving control, PID control algorithm with a variable gain adjustment has been developed in this paper, where the gains are heuristically adjusted during the experiments. To measure the angles of the wheels the encoders are used. For the balancing control, a roll controller is designed with a non-model based algorithm to make the shortest cycle. The tilt angle is measured by the fusion of the acceleration and gyroscope sensors, which is used to generate the control input of the roll controller to make the tilt angle zero. The performance of the designed control system has been verified through the real experiments with the developed bicycle robot.
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이석인(Sukin In Lee),임정미(Jung Mi Im),김대한(Dae Han Kim) 한국무용과학회 2009 한국무용과학회지 Vol.18 No.-
본 연구는 24주간의 발레수업을 수행한 유아와 그렇지 않은 유아들의 체격과 체력요인을 비교하여 성장기에 있는 유아들의 신체 활동의 중요성 및 가치를 입증하는데 그 목적을 두고 있다. 본 연구의 피험자는 발레집단과 통제집단 각 30명의 6-7세 여아로 바 아떼르(25분), 바 웍(15분,) 센터 웍(10분)으로 구성된 발레수업을 24주간 주3회, 매회 50분간 프로그램을 실시하여 유아들의 프로그램 참여 후의 체격과 체력요인의 향상정도를 연구하였다. 본 연구의 결과에 의하면 첫째, 체지방율을 제외한 두 집단(발레집단과 통제집단)의 체격요인이 통계적으로 유의하게(p=.000) 나타났으며 둘째, 유연성(통제집단, p=.142/발레집단, p=.000), 순발력(통제집단, p=.607/발레집단,p=.000), 근지구력(통제집단, p=.027/발레집단 ,p=.000), 평형성(통제집단, p=.007/발레집단, p=.027)의 체력요인에서는 두 집단 모두 통계적으로 유의한 향상이 나타났으나, 발레집단의 체력요인 향상의 평균값을 보면 통제집단보다 월등하게 높은 향상정도를 볼 수 있다. 따라서 24주간의 발레프로그램이 발레집단이 통제집단보다 체격과 체력에 있어 차이가 있었으며, 일정기간 이상으로 수행한다면 유아들의 체격 발달 및 체력 향상에도 긍정적인 효과를 얻을 수 있을 것으로 판단된다. The purpose of this study was investigate the effects of 24 weeks of Ballet class on the physique and physical fitness of pre-school age children. The subjects consisted of 30 each group participated in 24 weeks of Ballet class. In each group, the subjects were categorized into two groups, control and valet group. The control group(n=30) has no any valet program on the other hand, the Ballet group has 24 weeks of Ballet class. Differences between each treatments for the initial variables, final variables, and changes between initial and final variables were assessed by using an paired t-test. The results showed that: (1) there was a noticeable significant differences in the physique of all the groups(p=.000) except % fat of control group; (2) There was a stronger improvements of the physical fitness in the ballet group than the control group. Consequently, the effects of 24 weeks of Ballet class on the physique and physical fitness of the pre-school age children has so much effects on the physical fitness in the ballet group.
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