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고자유도 기준차량 모델을 이용한 조종 안정성 제어시스템 성능 향상
이경훈(Kyunghun Lee),최형진(Hyungjeen Choi),노기한(Kihan Noh),이재훈(Jaehoon Lee),국형석(Hyung-Seok Kook),박기홍(Kihong Park),허승진(Seung-Jin Hoe) 한국자동차공학회 2011 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2011 No.5
차량 제어 시스템에 적용되는 기준 모델인 2 DOF One-Track Mode은 극한 주행상황에서 차량의 거동을 표현하는데 한계가 있고 부싱류(Bushing), 댐퍼(Damper)와 조향계 컴플라이언스(Steering Complience)와 같은 차량의 비선형 요소들의 영향을 나타내지 못한다는 단점을 가지고 있다. 이를 보안하기 위해 본 논문에서는 이론적 모델에 시험적 적응식 프로세스를 결합시킨 고정도 차량동역학 모델(Adaptive-Hybrid High Fidelity Vehicle Dynamic Model)의 개념을 적용시킨 14DOF 전차량 모델을 기준 모델로 사용함으로써 극한 주행상황에서의 차량의 거동을 얼마나 정확히 표현하고 전자식 샤시 제어 시스템에 적용하였을 때 제어 성능 변화를 살펴보는데 목적을 두고 있다.
실시간 평가 장치를 이용한 EHPS 성능평가에 관한 연구
이경훈(Kyunghun Lee),최형진(Hyungjeen choi),윤승렬(Seungyeol Yoon),김인상(Insang Kim),이현권(Hyunkwon Lee),송동섭(Dongseob Song) 한국자동차공학회 2013 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2013 No.5
기존의 차량에 장착된 유압 조향시스템은 엔진의 동력원을 이용해서 펌프에서 생성된 유압이 상시 적용됨으로 엔진의 출력저하를 유발하였지만, EHPS 시스템은 별도의 모터 동력원을 이용해서 필요에 따라 유압을 발생시킨다. 이에 따라 발생되는 유압과 유량을 제어하기 위한 ECU가 필요하고, ECU의 제어로직을 평가할 수 있는 방법이 필요하다. 또한 개발된 제품의 실차적용 평가에 앞서 안정성과 차량에서 발생할 수 있는 검증되지 못한 개발 시스템 적용에 따른 실차 시험 진행의 위험요소를 배제위한 lab 기반의 Hardware-in- the-Loop 시험이 선행 되어야 한다. 본 연구에서는 개발된 EHPS시스템의 제어로직과 성능평가를 위한 HILS장비를 구축하고 이를 통해 시스템의 조향성능 및 차량거동 평가를 수행하였다.
이경훈(Kyunghun Lee),최형진(Hyungjeen choi),김도현(Dohyun Kim),노기힌(Kihan Noh),윤승렬(Seungyeol Yoon),김인상(Insang Kim),이현권(Hyunkwon Lee),송동섭(Dongseob Song) 한국자동차공학회 2013 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2013 No.5
개발 EHPS 시스템과 경쟁사 EHPS 시스템간의의 동적거동 성능을 분석하고, 조향 특성등의 기본성능과 차량모델 평가를 위한 특성 데이터를 도출하기 위해서 실차 주행 시험을 수행하였다. 차량의 동적 특성 및 조향 시스템에 적용되는 부하조건 등을 계측하고, 이를 기반으로 대상차량 및 조향시스템에 대한 성능과 제어인자에 대한 연구를 수행하였고, 개발 EHPS 시스템 적용을 위한 Hardware-in-the-Loop Simulation을 위한 기반을 마련하였다.
이경훈(Kyunghun Lee),이용승(Yongseung Lee),이재훈(Jaehoon Lee),국형석(Hyung-Seok Kook),박기홍(Kihong Park),허승진(Seung-Jin Hoe) 한국자동차공학회 2009 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2009 No.11
Most of reference models for chassis controls usually have low level degree of freedom like a bicycle model. However, these models include some different value in real vehicle motion and have a difficulty to adapt new technology. In addition, it is not good for real time that very high level degree of freedom like multibody dynamic analysis programs because of their long solving time. So, I developed full vehicle dynamic model with suspension Kinematic system that has 14 degree of freedom with theoretical equations and experimental data. And model has been validated using CarSim and experimental result.
EHPS 시스템 특성 분석을 위한 객관적 평가에 관한 연구
이경훈(Kyunghun Lee),최형진(Hyungjeen choi),김도현(Dohyun Kim),김상천(Sangcheon Kim),이재문(Jaemoon Lee),김인상(Insang Kim),이현권(Hyunkwon Lee) 한국자동차공학회 2011 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2011 No.5
본 연구에서는 EHPS 시스템을 개발하기 위해서 선진 EHPS 시스템이 장착된 차량 조향 특성을 분석하였다. 이를 위해 선진 EHPS 시스템이 장착된 차량에 대한 실차 주행시험을 통해 차량의 동적 거동에 대한 차량 특성 및 조향 시스템에 적용되는 부하조건 등을 계측하고, 이를 기반으로 대상차량 및 조향시스템에 대한 성능과 제어인자에 대한 연구를 수행하였다. 시간영역에서 조향 각, 조향 토크, 측면 가속도 영역에 대한 다양한 신호들의 분석을 위해서 조향각, 조향 토크 축을 정의역으로 한 이력(Hysterisis) 루프를 도시하여 세로 좌표 데드밴드, 가로 좌표 데드밴드, 기울기 인자들을 구하고, 그 인자들을 이용해 조향 특성을 분석하였다.
Brake-by-Wire 시스템의 동적성능평가 방법에 관한 연구
이경훈(Kyunghun Lee),최형진(Hyungjeen Choi),노기한(Kihan Noh),김명준(Myoungjune Kim),박만복(Manbok Park),서지윤(Jeeyoon Suh),김종갑(Chongkap Kim) 한국자동차공학회 2012 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2012 No.5
본 연구에서는 By-Wire System중의 하나인 Brake-by-Wire 시스템에 대한 실차 시험을 기반으로 동적성능을 평가하기 위한 평가방법을 제안하였다. BbW 시스템은 유압에 의한 제동력을 모터의 토크로 대체한 시스템이다. BbW 시스템은 운전자의 브레이크 페달 입력을 기준으로 목표 제동토크 생성 동력원인 모터, 모터와 캘리퍼 사이에 배력을 위한 기구요소 및 이를 제어하기 위한 모터제어기로 구성된다. 더불어 기존의 유압제동시스템과 동일한 조작감을 생성하기 위한 페달 에뮬레이터를 장착하였다. BbW 시스템이 장착된 차량을 이용하여 제동시험을 수행하였고, 얻은 결과를 토대로 힘 제어 응답성, 위치 제어 응답성 평가지수를 개발하였다.