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윤석준(Sukjune Yoon),박성기(Sung-Kee Park),김수현(Soo Hyun Kim),곽윤근(Yoon Keun Kwak) 대한기계학회 2004 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2004 No.11
In this paper, new exploration mobile robot is presented. This mobile robot, called Robhaz-6W, is able to overcome hazardous terrains, recognize three dimensional terrain information and generate a path toward the destination by itself. We develop the passive four bar linkage mechanism adoptable to such terrain without any active control and the real time stereo vision system for obstacle avoidance, a remote control and a path planning method. And the geometrical information is transmitted to the operator in the remote site via wireless LAN equipment. And finally, experimental results for the passive mechanism, the real time stereo vision system, the path planning are reported, which show the versatility of the proposed mobile robot system to carry out some tasks.
김일우(Il-Woo Kim),박태준(TaeJun Park),윤석준(SukJun-Yoon) 한국항공우주학회 2016 韓國航空宇宙學會誌 Vol.44 No.12
상용 비행시뮬레이션 게임 엔진 X-Plane을 이용하여 구성한 비행시뮬레이터에 대해 FTD level 5를 만족시킬 수 있는 QTG작성에 대해 연구하였다. 모델은 Cirrus社의 SR-20을 대상으로 하였다. QTG의 테스트항목 중에는 조종반력을 측정하는 항목도 있다. 따라서 Brunner社의 CLS(Control Loading System)을 조종 장치에 설치하여 조종반력을 측정할 수 있도록 구성하였다. X-Plane은 자체적으로 트림루틴을 제공하지 않으므로 외부에서 Autopilot을 구성하여 항공기가 트림상태에 도달할 수 있도록 하였다. 또한 테스트를 자동으로 수행할 수 있는 알고리듬을 개발하여 수동으로 조종하여 테스트하는 번거로움을 피하고 같은 테스트를 같은 조건으로 진행할 수 있도록 하였다. FTD Level 5의 경우 실제 비행데이터가 아닌 alternative data source를 적용할 수 있으며 이를 활용하여 모든 테스트 결과가 주어진 범위를 만족하였다. By using commercial flight simulation game engine, X-Plane, we have studied QTG(Qualification Test Guide) generation that can satisfy FTD level 5. Flight model is SR-20 of Cirrus. In list of QTG, There are some items to measure control forces. therefore, we have installed CLS(Control Loading System) to flight control devices in order to make it possible to measure control forces. We made Autopilot function externally to make flight model in trim conditions because X-Plane don’t provide internal trim routine function. In addition to develop an algorithm, it can automatically perform the test. To avoid the inconvenience to control as it was to be carried out in same conditions. In case of FTD level 5, it is possible to use alternative data sources not only real flight data. By using these alternative data sources, all test results satisfy a scope given by CFR Part 60.