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보행자 보호를 위한 자동 긴급 제동 시스템의 충돌 위험도 분석
신성근(Seonggeun Shin),황윤형(Yunhyoung Hwang),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2014 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2014 No.5
Autonomous Emergency Braking(AEB) for pedestrians is a technology that automatically applies braking force to a vehicle when forward detection sensors determine that a collision with a pedestrian is imminent, thereby assisting in avoiding the collision altogether, or if it is unavoidable, reducing the impact speed of the crash and subsequently the risk of fatal/severe injury to pedestrians. AEB-pedestrian will be tested in Euro NCAP from 2016. AEBS is essential to vehicle safety including pedestrian. This paper conducted the collision risk analysis of AEBS and pedestrian accident scenarios to derive the specification of AEBS. It conducted based on the simulation environment, specifications of system for the collision avoidance was derived for each scenario.
보행자 경로 추적을 위한 다중 센서 데이터 융합 알고리즘
신성근(Seonggeun Shin),안대룡(Daeryong Ahn),이준오(Junoh Lee),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2016 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2016 No.5
보행자와의 충돌을 스스로 예측하고 긴급제동을 수행하는 자동긴급제동시스템은 신뢰 할 수 있는 보행자 추적 성능이 필수적으로 요구된다. 불확실한 보행자의 경로 추적은 자동긴급제동시스템측면에서 의도치 않은 긴급제동을 수행하거나 보행자와의 충돌을 회피하지 못하고 충돌하게 되는 오작동의 원인이 될 수 있다. 본 논문에서는 보행자를 대상으로 긴급제동을 수행하는 자동긴급제동시스템의 성능 향상을 위해 다중 센서 융합기반 보행자 추적 알고리즘을 구성하였다. 보행자 인식을 위한 센서로는 카메라 및 레이더 센서를 활용하여 데이터를 융합하였고, 보행자가 횡단하는 시나리오를 대상으로 융합 알고리즘의 추적 성능을 분석하였다.
시뮬레이션 기반 MAP 정보 연계 운전자 지원 시스템 성능평가 환경 구축
신성근(Seonggeun Shin),황윤형(Yunhyoung Hwang),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2014 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2014 No.5
Recently, many studies to enhance the safety of ADAS(Advanced Driver Assistance System) using digital maps and sensors are conducted. To test map based safety systems on the ground is costly and risky. So, we developed the environment for simulation based evaluation of map based ADAS. It basically consists of the MILS(Man-In-the-Loop simulation) and GPS(Global Positioning System) Simulator and enables the indoor tests of map based ADAS with the digital map data and the real-world GPS signal. This paper represents the map based ADAS test environment and the result.
신성근(Seonggeun Shin),안대룡(Daeryong Ahn),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2015 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2015 No.5
보행자보호를 위한 자동 긴급 제동 시스템은 센서로부터 전방 보행자를 검지하여 충돌 직전에 자동으로 긴급 제동을 수행하는 시스템으로서 보행자의 검지 성능과 적절한 제동 시점을 판단하는 것이 시스템 성능에 중요한 요소가 된다. 본 논문은 보행자 AEB 시스템 성능 향상을 위해 다중 오브젝트 환경에서 카메라 센서와 레이더 센서를 기반으로 데이터를 융합하여 보행자를 추적하는 알고리즘을 제안한다. 알고리즘은 칼만 필터를 기반으로 보행자의 상태를 예측하고 유효 영역을 설정하여 추적 대상과 측정 데이터의 유효성을 판단하며 추적 대상을 생성한다. 추적 대상의 생성 및 유지, 소멸 과정은 보행자 AEB 시스템 환경에 적합하게 정의한 트랙관리 방법을 통해 관리된다.
신성근(Seonggeun Shin),안대룡(Daeryong Ahn),이준오(Junoh Lee),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2016 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2016 No.5
최근 자동차의 안전에 대한 선진국의 규제화가 빠르게 진행되고, 신차평가프로그램(NCAP)을 통한 차량 안전도를 평가하여 공개함으로써 자동차 OEM은 더 많은 안전 관련 부품을 장착하고 있다. 2016년부터 유럽 신차 안전도 평가에 반영된 보행자를 대상으로 하는 자동긴급제동시스템(AEBS)은 전방 보행자를 인식하여 충돌을 예측하고 스스로 긴급제동을 수행한다. 긴급제동을 수행함에 있어 보행자의 인식 성능은 시스템의 성능에 매우 중요한 요소로, 인식 성능 향상을 위해 단안 카메라, 스테레오 비전, 레이더, 라이다(LIDAR)와 같은 다양한 센서를 활용한 연구가 진행되고 있으나 고가의 센서 활용은 자동차의 가격 상승으로 직결되어 양산성에 제약이 될 수 있다. 또한, 주행환경에서 발생 할 수 있는 센서의 고장 및 환경적인 제약 등으로 인하여 다수의 센서 활용이 불가능 할 수 있으며 이로 인하여 시스템은 기능 수행에 제약이 발생할 수 있다. 본 논문에서는 보행자를 대상으로 하는 AEB 시스템을 구성하여 단안 카메라 센서와 라이다 센서의 보행자 인식 특성에 따른 시스템의 회피 성능 간의 상관성을 비교하였다.
신성근(Seonggeun Shin),황윤형(Yunhyoung Hwang),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2015 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2015 No.5
최근 자동차의 연비규제와 친환경성의 요구로 인하여 자동차의 연료 효율은 매우 중요한 요소가 되었다. 이로 인하여 자동차의 연료 효율성 향상을 위해 ITS 기술과 연계하여 운전자의 운전패턴을 효과적으로 유도하는 코칭 시스템, 맵 정보와 교통 정보를 통해 최적 연비 경로를 산출하여 제공하는 능동주행제어에 관한 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 시뮬레이션 기반의 가상 환경에서 실차의 연비 성능을 평가하기 위한 환경을 개발하였다. 구성된 가상 환경은 드라이빙 시뮬레이터 기반의 연비 시뮬레이션과 함께 차 대동력계 및 로봇 드라이버를 이용하여 실차와 연계 가능한 시험 환경을 제공하며 정량적인 연비분석을 제공한다. 개발된 연비 시험 환경을 검증하기 위해 실도로를 주행한 차량의 연비와 개발된 시험 환경의 연비 비교를 수행하였다.
차대동력계 연계 시뮬레이션 기반 실차 연비 평가 기술 개발
신성근(Seonggeun Shin),황윤형(Yunhyoung Hwang),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2014 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2014 No.5
Recently, fuel consumption is one of the very important factor of the vehicle. So, many studies to improve the fuel consumption is currently in progress. However, there is a difference between the real-world fuel consumption and official fuel consumption by the its measuring method. To reduce the difference in fuel consumption, various studies for measuring the real-world fuel consumption is required. This paper deals with the method for measuring the real-world fuel consumption in the lab. As a result, we developed simulation-based measurement method to calculate real-world fuel consumption of vehicle with chassis dynamometer.
보행자 AEB 시스템을 위한 다중 센서 데이터 퓨전 전략
신성근(Seonggeun Shin),안대룡(Daeryong Ahn),안부용(Booyong Ahn),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2017 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2017 No.5
능동안전시스템에 있어 차량의 주행환경에 대한 신뢰할 수 있는 정보는 필수적으로 요구된다. 일반적으로 오브젝트감지성능을 향상 및 감지영역을 확장을 위해 센서 데이터 퓨전방법이 사용되고 있다. 본 논문에서는 보행자를 대상으로 하는 자동긴급제동시스템을 위한 카메라 및 라이다(LIDAR) 센서데이터퓨전방법에 대해 다룬다. 센서 데이터 퓨전방법으로는 카메라센서와 라이다 센서의 개별트랙을 생성하여 개별트랙의 신뢰도 높은 정보를 융합하는 Track-to-Track 방법을 활용하였다. 또한, 오브젝트간의 Occlusion을 대응하기 위해 센서퓨전데이터를 기반으로 Occlusion Map을 생성하여 Occlusion 발생가능성을 바탕으로 추적트랙의 상태관리를 수행함으로써 추적성능을 향상시켰다. 제안된 알고리즘은 실차환경에서 보행자더미를 사용하여 검증하였다.
도심형 운전자 지원 시스템을 위한 근거리 센서 검지 성능 평가
신성근(Seonggeun Shin),황윤형(Yunhyoung Hwang),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2013 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2013 No.5
Driver Assistance System is widely under development to satisfy each safety issues including Adaptive Cruise Control(ACC), Forward Vehicle Collision Warning System(FVCWS), Pre-Crash Safety(PCS) and Lane Change Aid(LCA). Low speed driver assistance system using short range sensors is more adopted due to it"s cost. This paper deals with performance evaluation of vision-based low speed driver assistance system. A camera is used for lane departure warning and forward collision warning. Blind spot detection uses two ultrasonic sensors and IR-based short range sensors are used for pre-crash safety and forward collision warning. Here, we developed an evaluation environment for low speed driver assistance system. That enables us to perform simulation and vehicle test synchronized in laboratory. System models was constructed in virtual driving environment using a Real-time simulator and Real sensors were tested in a simulation environment.
엣지 인프라 기반 자율주행 기능의 고장 안전성 평가를 위한 오류 주입 시나리오 연구
박종기(Jongki Park),신성근(Seonggeun Shin),예창민(Changmin Ye),우창수(Changsu Woo),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2022 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2022 No.11
Recently, development and research on the technology of autonomous vehicles have been actively conducted in Korea. Among them, self-driving vehicles based on edge computing that can process a large amount of real-time data at close range have the advantage of being more stable and reliable. Unlike cloud computing, which has a centralized structure, edge computing is a technology that processes at a midpoint between networks without relying on a central server and is processed in real-time from close range. It is evaluated as a more stable autonomous driving function due to reduced network latency and increased reliability by processing vast amounts of sensors and various communication data inside the vehicle and directly from V2X communication terminals. To improve the reliability and safety of these edge data, the risk of failure of these features should also be addressed along with the study of edge infrastructure-based autonomous driving features. Therefore, this paper deals with error injection scenarios for failure safety evaluation of such edge infrastructure. The target is Daegu Technopolis, which deals with error injection scenarios to ensure the safety of failures of autonomous driving functions for three types of edge infrastructure unexpected situation detectors, pedestrian detectors, and signal controllers in empirical areas. First, the edge infrastructure environment and functions of the infrastructure are defined, and the malfunction and risk causes of the edge infrastructure are analyzed using the HAZOP technique, and the failure risk scenario of the edge infrastructure is derived through HARA analysis to perform the edge infrastructure error injection test in the simulation environment. Through this procedure, an error injection scenario for failure safety evaluation of edge infrastructure-based autonomous driving functions was studied. Based on the scenarios derived in the future, the safety evaluation method of edge infrastructure-based autonomous driving functions will be studied through error injection tests in a simulation environment.