AEB 시스템을 위한 보행자 추적 알고리즘 개발

국문 초록 (Abstract)

보행자보호를 위한 자동 긴급 제동 시스템은 센서로부터 전방 보행자를 검지하여 충돌 직전에 자동으로 긴급 제동을 수행하는 시스템으로서 보행자의 검지 성능과 적절한 제동 시점을 판단하는 것이 시스템 성능에 중요한 요소가 된다. 본 논문은 보행자 AEB 시스템 성능 향상을 위해 다중 오브젝트 환경에서 카메라 센서와 레이더 센서를 기반으로 데이터를 융합하여 보행자를 추적하는 알고리즘을 제안한다. 알고리즘은 칼만 필터를 기반으로 보행자의 상태를 예측하고 유효 영역을 설정하여 추적 대상과 측정 데이터의 유효성을 판단하며 추적 대상을 생성한다. 추적 대상의 생성 및 유지, 소멸 과정은 보행자 AEB 시스템 환경에 적합하게 정의한 트랙관리 방법을 통해 관리된다.

목차 (Table of Contents)

• Abstract
• 1. 서론
• 2. 보행자 AEB 시스템 개요
• 3. 보행자 추적 알고리즘
• 4. 시뮬레이션
• 5. 결론
• References