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홍석우(S. W. Hong),박명철(M. C. Park),김성근(S. G. Kim) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
한국원자력연구원 조사 후 연료시험시설(PIEF)에는 핵연료 연구개발 지원, 성능평가 및 손상 원인 규명 등 핵연료의 건전성을 평가할 목적으로 운영되는 시설이다. 이러한 목적으로 수차례에 걸쳐 집합체를 포함해 총 1,699 봉의 사용 후 핵연료를 운반하여 시설 내 저장 수조에 안전하게 보관하고 있으며, 이들 중 일부를 다양한 파괴 및 비파괴시험을 수행한 후, 시편과 절편 형태로 보관 중이다. 최근의 집합체는 상단고정체를 고정할 때 볼트 또는 Bulge Joint 방식을 활용하지만, 과거 고리 1 호기의 집합체는 용접방식으로 상단고정체를 고정하였다. 따라서 핵연료봉을 인출하기 위해서는 상단고정체와 안내관 사이를 절단해야 했으며, 이로 인해 상단고정체가 해체된 상태의 집합체를 컨테이너에 담아 수조에 보관하고 있다. 상단고정체가 없는 집합체는 취급성이 상실되어 컨테이너에서 꺼낼 수 없는 상태이므로 향후 집합체 운반을 위해서는 취급성을 복원하여야 한다. 때문에 앵커볼트 방식의 집합체 복원 부품을 개발하였다. 본 논문에서는 개발한 안내관 앵커볼트를 모사안내관에 적용해 체결력을 평가하였다. 요구되는 최소 하중 이상의 체결력이 나타나는 것을 확인한 후, 실제 사용후핵연료 집합체의 안내관 절편에 개발된 앵커볼트를 적용하여 체결력 시험을 수행하였다. 그 결과, 1 개의 앵커볼트가 400 kg 이상의 하중에도 슬립이 발생하지 않았다. 총 8 개의 앵커볼트를 상단 고정체 해체집합체에 적용할 계획인데, 단순 계산상 3.2 톤 이상의 하중을 버틸 수 있으므로, 600 kg 내외의 집합체 무게를 문제없이 지지할 수 있을 것으로 판단된다.
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김성환(S.H. Kim),박진수(J.S. Park),박호철(H.C. Park),김동진(D.J. Kim),박명철(M.C. Park) 대한기계학회 2014 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2014 No.11
The precise alignment of two glasses is a typical procedure in LCD or OLED assembly. For this process, the vision system evaluates position errors between glasses by detecting the pattern markers printed in each glass and the X, Y, R stage moves one glass to another in order to correct the error. Commonly used 2-D moving stage, called the 4-Axes Parallel Stage, has 3 motors at each corner which respectively move in X1, X2, Y or X, Y1, Y2 direction. In this stage, 3 axes motions combine to make the X, Y, R motion. Therefore the required 3 axes feed need to be calculated from the X, Y, R errors using inverse kinematics. But the inverse kinematics conversion has too many possible cases because of the diversity in stage configuration such as the motors positions and directions. In this work, the multi purpose stage is designed to transform into any configuration that can occur in practical application. When the new configuration stage is designed, inverse kinematics conversion is derived and verified in desktop environment using multi purpose parallel stage. Through this work, stage control system can be developed more efficiently.
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