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저가형 마이크로프로세서를 위한 연산처리 확장 모션제어 알고리즘
문상찬(Sang-Chan Moon),김재준(Jae-Jun Kim),남규민(Kyu-Min Nam),김병수(Byoung-Soo Kim),이순걸(Soon-Geul Lee) 제어로봇시스템학회 2012 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.12
For precise motion control, S-curve velocity profile is generally used but it has disadvantage of relatively long calculation time for floating-point arithmetics. In this paper, we present a new generating method for velocity profile to reduce delay time of profile generation so that it overcomes such disadvantage and enhances the efficiency of precise motion control. In this approach, the velocity profile is designed based on the gamma correction expression that is generally used in image processing to obtain a smoother movement without any critical jerk. The proposed velocity profile is designed to support both T-curve and S-curve velocity profile. It can generate precise profile by adding an offset to the velocity profile with decimals under floating point that are not counted during gamma correction arithmetic operation. As a result, the operation time is saved and the efficiency is improved. The proposed method is compared with the existing method that generates velocity profile using ring buffer on a 8-bit low-cost MCU. The result shows that the proposed method has no delay in generating driving profile with good accuracy of each cycle velocity. The significance of the proposed method lies in reduction of the operation time without degrading the motion accuracy. Generated driving signal also shows to verify effectiveness of the proposed method.
김민우(Min-Woo Kim),문상찬(Sang-Chan Moon),주다니(Da-Ni Joo),이진기(Jin-Ki Lee),김병수(Soo-Byung Kim),이순걸(Soon-Geul Lee) 한국자동차공학회 2013 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2013 No.5
본 연구는 고속도로에서 차선이탈경고장치의 효율성을 높이기 위해 DGPS/RTK 정밀위치인식 방법을 기반으로 하는 차선 이탈경고시스템의 오작동 주행 평가를 제안하고자 한다. 오작동 유무에 따른 검증방법으로는 바퀴를 찍은 영상과의 비교를 통해 이격거리를 측정하였다. 기준이 되는 검증조건은 ISO 17361의 오작동 판단기준에 따라 72km/h 평균속도와 직선주행실험을 적용한다. 또한 정밀위치센서의 오차를 고려한 이탈경계선으로 여유거리를 29cm로 제안하고, 획득한 이탈거리와 차량외부 바퀴영상에서 추출한 이탈거리를 비교하여 오작동여부를 판단하였다. 실차주행평가에 따라 상하행선 주행환경에서의 시나리오와 반복실험으로 LDWS 성능이 우수함을 입증하였으며, 이를 통해 차선이탈 주행평가로의 검증이 가능할 것으로 보인다.
주다니(Da-Ni Joo),문상찬(Sang-Chan Moon),이순걸(Soon-Geul Lee) 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.21 No.3
This paper proposes a method to determine vehicle driving state using the driving characteristics index. This index is a quantitative value to classify the driving state of a vehicle with its velocity and heading angle in that instant. It can classify driving state into straight driving, lane changing driving and curve driving in real time. In addition, the number of positional information is movably set up by designed region of interest. The proposed index is expressed on the stable driving states. Each driving state has characteristic tendency, and is compared with index distributional areas. The proposed method is verified by the actual driving experiment on the KATECH proving ground.
실차기반의 차선변경 조건 특성 분류 연구-속도와 변경각도 기반
주다니(Da-Ni Joo),문상찬(Sang-Chan Moon),김민우(Min-Woo Kim),김병수(Byoung-Soo Kim),남규민(Kyu-Min Nam),이순걸(Soon-Geul Lee) 한국자동차공학회 2013 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2013 No.5
안전한 차선변경을 유도하는 지능형차량에서 영상과 센서를 통한 주변정보를 획득하는 기술이 중요하게 인식되어져 있다. 그러나 절대적인 위치 및 핸들의 조향각 정보가 제시되지 않는 일반차량에서는 차량의 속도에 따른 변경각도와 변경거리 및 주변차량 정보를 결합한 차선변경 기준 지표가 필요하다. 본 연구에서는 실제 차량을 이용하여 핸들의 조향각과 이동경로를 비교 검증하였다. 이를 위해 차량 핸들에 장착된 포텐셔미터를 통해 조향비를 계산하고, DGPS로 얻은 절대위치정보로 실제 이동경로를 측정하였다. 제시된 상대 기준 지표는 속도와 주변차량의 위치를 알고 있을 경우, 최적의 차선변경정보를 운전자에게 제시함으로써 안전한 차선변경의 중요한 지표가 될 것으로 보인다.
9축 모션센서와 힘-감지저항센서 동기화를 이용한 비정상 보행 패턴 분석
유용규(Yong Kyu Yoo),원인식(In Sik Won),문상찬(Sang Chan Moon),양효실(Hyo Sill Yang),이순걸(Soon-Geul Lee),이원구(Won Gu Lee) 대한기계학회 2015 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2015 No.11
Abnormal gaits such as in-toeing gait and out-toeing gait have been known to cause various types of physiological disorders in human body. Therefore, many researches up to date have been dedicated to solve this issue. However, many of the previous researches have been limited in that they hardly considered a minimal use of sensors to analyze abnormal gaits, leading to a low efficiency due to unwanted power consumption. Here, we aimed to examine what parameters or axes of the sensors can be minimized to tell a minute difference between normal and abnormal gait patterns. For this purpose, we synchronized a 9-axes motion sensor (accelerator, gyroscope, and compass) with force sensing resistor (FSR) sensors to compartmentalize the valid measurement range between heel strike(initial contact of the foot) and toe off (final contact of the foot). Through this synchronization, we found out how the number of axes in sensors could be optimized for minimal power consumption which is necessary for manufacturing wearable healthcare devices at an affordable cost.