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VRML과 개방형구조를 이용한 사용자 기반의 로봇 시뮬레이션 개발
김창세(Chang-Sei Kim),홍금식(Keum-Shik Hong),김수호(Soo-Ho Kim) 대한기계학회 2007 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2007 No.5
Robot simulation technique is essential not only for robot developers to design robotic systems but also for robot operators to predict robot motion, configure system layout, and increase robot ability. However, commercial robot simulation software such as ROBCAD, IGRIP, and so on are expensive and sometimes they are difficult to customize into industrial purpose programming for users. Therefore, user-based simulation programming is required to magnify the efficiency of robot system. In this paper, we show the methodology of developing user-based robot simulation programming using PC(personal computer), Open-Inventor, and Windows Programming. The developed programming has been successfully applied to welding robot systems of a shipbuilding industry. Also, the methodology presented here can be easily extended to simulate manipulators of other typed mechanism on user’s PC.
곡면형상 작업 대상물의 접촉가압 작업을 위한 능동압력제어장치 개발
김민철(Min-Cheol Kim),김의선(Eui-sun Kim),박종오(Jong-Oh Park),김창세(Chang-Sei Kim) 대한기계학회 2019 大韓機械學會論文集A Vol.43 No.9
복잡한 형상을 가진 작업 대상물에 로봇을 이용하여 접촉 가압 공정을 자동화하는 경우, 작업물의 형상에 따라 번잡한 수동 작업 교시가 필요하게 된다. 또한, 형상 변화에 따른 로봇 힘 제어는 복잡한 알고리듬 및 고가의 장치가 요구되고, 기존 간이 장치는 압축공기와 스프링을 사용하여 응답속도가 느리기 때문에, 정확도와 고속작업에 대한 개선이 필요하다. 본 논문에서는 기존 시스템 구성에 서보모터를 추가하여, 정밀하고 반응속도를 높일 수 있는 방법을 제안한다. 서보모터와 공압의 복합적용으로 응답속도 및 압력제어 성능을 극대화하였다. 단위계단 입력에 따른 정상상태 응답, 정현파 외란에 따른 응답 등의 실험을 통해 원하는 접촉력에 대하여 4.09% 이내의 오차를 갖는 만족할 만한 본 장치의 응답결과를 얻었다. Generally, the development of an automated contact-pressure-control device for a complicated-shaped workpiece requires complicated algorithms and expensive force sensors. Therefore, a conventional passive device is utilized for the robot regardless of the shape of the workpiece. However, because the existing device is composed of passive elements such as compressed air and conventional springs, the response time is slow and an actively controllable contact pressure is not easily implemented. Hence, in this paper, we propose a novel device to increase precision and response time by using a servo motor and an air pressure controller. The experimental results showed that the steady state response according to the sinusoidal position disturbance was satisfactory with an error of 4.09 for the desired contact force.
정진우(Jinwoo Jung),김창세(Chang-Sei Kim),김의선(Eui-Sun Kim),김학준(Hakjoon Kim),박금룡(Jinlong Piao),박재현(Jae-Hyun Park),무하마드 아위스(Muhammad Awais),최은표(Eunpyo Choi),박종오(Jong-Oh Park),정원진(Wonjin Jung),박형석(Hyeong-Seog 대한기계학회 2018 大韓機械學會論文集A Vol.42 No.8
병렬 케이블로봇은 케이블을 구동기로 사용하는 새로운 개념의 병렬로봇으로, 대형작업공간과 고동특성 거동의 특징을 가지고 있어 이를 활용한 산업분야 응용연구가 증가하고 있다. 특히, 초대형 전파망원경이나 스포츠중계용 고속이동 촬영시스템에 사용되고 있으며, 케이블 로봇 제어의 강건성과 정밀성을 개선하기 위해 다양한 연구가 진행되고 있다. 병렬 케이블로봇을 구성하는 요소 중에 윈치시스템은, 엔드이펙터에 연결된 케이블의 길이와 장력을 조종하여 병렬 케이블로봇을 제어하는 핵심구성요소다. 본 논문에서는, 주요 윈치에러 요인들을 감지하는 센서를 윈치에 탑재하고 에러 대응 알고리즘을 개발 및 사용함으로써, 윈치의 에러 대응성을 높여 로봇의 강건성을 향상시킨 스마트 윈치시스템의 개발 내용과 병렬 케이블로봇에 적용한 결과를 보인다. The cable-driven parallel robot (CDPR) is a new type of robot different from traditional serial and parallel robots, with a large workspace and high dynamic characteristics. Applications of CDPR in industrial fields have significantly increased. In particular, CDPR has been successfully applied to huge radio telescope systems and high-speed moving camera systems for sports broadcasting. Along with diverse applications, various studies are being conducted to improve the robust and precise control of CDPR. Among the components of CDPR, the winch that controls cable length and tension is one of the key components directly affecting control performance. An algorithm utilizing sensors equipped in a winch to detect winch errors can improve the robustness of robots by providing the winch with the ability to compensate for errors. Performance testing of the smart winch system was carried out, including CDPR positioning tests using the smart winches.