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The Implementation of Biorobotic Micromanipulation System
Igor Gaponov(가포노브 이고르),Hyun-Chan Cho(조현찬),Hong Tae Jeon(전홍태) 대한전자공학회 2010 대한전자공학회 학술대회 Vol.2010 No.6
This paper suggests intelligent control algorithm implemented within biorobotic micromanipulator control system. The change of various environment parameters requires the change of corresponding robot controller gains in order to maintain required accuracy and overall stability of the system. We propose an intelligent control system which will choose desired controller parameters from pre-given gains set in order to maintain desired system performance. In addition, a haptic interface based on a relatively new working principle is suggested. In such an interface, the haptic device is actuated by the means of twisting the flexible threads.
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가포노브이고르 ( Igor Gaponov ),조현찬 ( Hyun Chan Cho ) 한국실천공학교육학회 2011 실천공학교육논문지 Vol.3 No.1
본 논문에서는 원격조작 미세조정을 위한 매니퓰레이터를 제안한다. 2 ?m정도의 정밀도를 갖는 매니퓰레이터를 설계하고 제어하기 위해 매니퓰레이터의 정밀도를 사전 계산하였고 그에 따른 각종 부품들로 실 시스템을 제작 하였다. 본 논문에서 제작된 원격조작 로봇 시스템은 여러 미세동작 제어 실험을 통해 그 정밀도가 검증하였고 원격 조작 로봇 시스템의 한 부분으로서 미세조정 매니퓰레이터의 적절성이 증명되었다. 제안된 매니퓰레이터는 아나로그적인 여러 요소로 제작 되었으며 논문에서 시스템의 장단점을 분석 하였다. In this paper, we propose a novel manipulator intended for the needs of telerobotic micromanipulation. We designed an original manipulator capable of performing fine motion with an accuracy greater than 2 ?m, while remaining simple in design and easy in control. Preliminary calculations of manipulator accuracy have been conducted, and the device has been designed and manufactured accordingly. The accuracy of the proposed manipulator has been verified during the series micro-positioning experiments under different types of controllers, and the results proved that the manipulator is suitable for micromanipulation applications as a part of telerobotic system. The proposed manipulator has been compared to existing analogues by several parameters, and both its advantages and disadvantages have been discussed.
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