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당반치엔(Chien Van Dang),백수진(Sujin Baek),김아현(Ahyeon Kim),최영림(Younglim Choi),임정학(Jeong-Hak Lim),김종욱(Jong-Wook Kim) 한국지능시스템학회 2020 한국지능시스템학회논문지 Vol.30 No.3
본 논문은 로봇용 오픈소스 소프트웨어 프레임워크인 ROS(Robot Operating System)를 이용해 고령자, 장애인 등 신체 약자의 생활보조용 가변형 휠체어 타입 로봇의 모델을 3차원 시뮬레이터인 Gazebo 환경에서 구축하고 이와 관련된 시뮬레이션을 수행한 것을 소개한다. 본 논문의 휠체어로봇은 조이스틱(PC 상에서 원격조종 시 키보드)을 통하여 사용자가 원하는 속도와 장소로 이송할 수 있다. 그리고 휠체어의 등받이와 다리받침대는 사용자가 가장 선호하는 자세로 수동으로 제어하거나 강화학습으로 자동 조정할 수 있다. 또한 휠체어로봇의 자율주행과 생활 편의성을 위해 ROS 기반 원격제어, 내비게이션, SLAM 패키지를 연결하였으며, Gazebo 시뮬레이터 상에서 동작 성능을 검증한다. This paper presents building and running a model of a transformable wheelchair-type robot for living support of the physically weak, such as the elderly and the disabled, in Gazebo environment using Robot Operating System (ROS), an open source software framework for robots. The wheelchair robot can be controlled at any speed and to any location by the user via a joystick or keyboard for remote control on PC. In addition, the wheelchair’s back and leg supports can also be controlled manually or automatically with reinforcement learning in their most comfortable position. For self driving and living convenience of the robot, remote control, navigation, and SLAM (simultaneous localization and mapping) packages based on ROS are integrated, and operational performance is verified on the Gazebo simulator.
당 반 치엔(Dang Van Chien),트란 트렁 틴(Tran Trung Tin),김종욱(Jong-Wook Kim) 한국지능시스템학회 2014 한국지능시스템학회논문지 Vol.24 No.5
인간은 다양한 감정을 가지고 있으며 매 시점의 감정 상태에 따라 사고와 판단, 행동이 영향을 받는다. 특히 어떤 사람의 보행하는 모습만 보아도 그 사람의 감정 상태를 짐작할 수 있을 정도로 보행 또한 감정에 영향을 받는다. 현재 휴머노이드 로봇의 이족보행에 관한 연구는 지면의 상태와 상관없이 안정하게 걷는 것을 주로 다루지만 인간과의 교감을 위해서는 감정 상태에 따라 보행하는 패턴이 달라질 필요가 있다. 이를 위해 본 논문에서는 보행분석 시스템을 이용해서 네 가지 대표적인 감정(기쁨, 슬픔, 화남, 편안함) 상태에 있는 성인남녀의 보행 데이터를 취득 및 분석하고 상호 특성을 비교하는 연구를 수행했다. 본 논문에서 소개 된 정서적 보행 분석 내용은 휴머노이드 로봇의 정서적 보행에 참고 자료로 사용될 예정이다. Human has various types of emotions which affect speculation, judgement, activity, and the like at the moment. Specifically, walking is also affected by emotions, because one`s emotion status can be easily inferred by his or her walking style. The present research on biped walking with humanoid robots is mainly focused on stable walking irrespective of ground condition. For effective human-robot interaction. however, walking pattern needs to be changed depending on the emotion status of the robot. This paper provides analysis and comparison of gait experiment data for the men and women in four representative emotion states, i.e., joy, sorrow, ease, and anger, which was acquired by a gait analysis system, The data and analysis results provided in this paper will be referenced to emotional biped walking of a humanoid robot.
Tran Dang Thanh,Phan, T. L.,Nguyen Van Chien,Do Hung Manh,Yu, S. C. IEEE 2014 IEEE transactions on magnetics Vol.50 No.4
<P>In this paper, we present a detailed study of the magnetocaloric effect and critical properties around the ferromagnetic-paramagnetic (FM-PM) phase transition of La<SUB>0.7</SUB>Ca<SUB>0.3-x</SUB>Sr<SUB>x</SUB>MnO<SUB>3</SUB> nanoparticles with x = 0.10, 0.11, and 0.12. The samples were synthesized by a combination of reactive milling and thermal processing. The average crystallite size of nanoparticles estimated from the linewidth of X-ray diffraction peaks by using the Williamson-Hall method is about 50 nm. Under a magnetic field change of 10 kOe, the maximum magnetic entropy change (|ΔS<SUB>max</SUB>|) reaches values of 1.47, 1.42, and 1.38 J·kg<SUP>-1</SUP>·K<SUP>-1</SUP> for x = 0.10, 0.11, and 0.12, respectively, at around 300 K. The refrigerant capacity is thus in between 44 and 54 J·kg<SUP>-1</SUP>. Particularly, the M<SUP>2</SUP> versus H/M curves prove that all the samples exhibit a second-order magnetic phase transition. Based on Landau's phase-transition theory and careful analyses of the magnetic data around the FM-PM transition region, we have determined the critical exponents β, y, δ, and T<SUB>C</SUB>. Here, the β values obtained are 0.397, 0.453, and 0.456 for x = 0.10, 0.11, and 0.12, respectively, which are in between those expected on the basis of the mean-field theory (β = 0.5) and value of the 3-D Heisenberg model (β = 0.365). The result proves the coexistence of shortand long-range FM interactions in La<SUB>0.7</SUB>Ca<SUB>0.3-x</SUB>Sr<SUB>x</SUB>MnO<SUB>3</SUB> nanoparticles. The nature of this phenomenon is discussed thoroughly.</P>
가정내에서 위험상황 인식을 위한 온톨로지 기반 인지에이전트 개발
최재원(Jae-Won Choi),당반치엔(Chien Van Dang),최영림(Yeong-lim-Choi),트랑트렁틴(Tin Trung Tran),박건수(Gun-Soo Park),김종욱(Jong-Wook Kim) 한국지능시스템학회 2018 한국지능시스템학회논문지 Vol.28 No.5
최근 외부환경을 인식해 스스로 판단하여 자율적으로 동작하는 지능형 로봇에 대한 연구가 활성화 되고 있으며 미래에는 1가구 1로봇 시대가 도래할 것이라 예견되고 있다. 이러한 기술을 구현하기 위해서는 상황을 인지하고 사람과 소통할 수 있는 기술이 중요 요소로 떠오르고 있다. 따라서 본 논문에서는 사용자가 영어 문장을 입력하면 해당 문장을 SyntaxNet으로 형태소와 구문을 분석하고 그 결과를 Soar 에이전트로 분석하여 누가(who), 언제(when), 어디서(where), 무엇을 (what), 어떻게(how), 왜(why)에 해당하는 6하원칙(5W1H) 요소를 추출해낸 후 인지 에이전트인 Soar를 사용하여 이를 기반으로 하는 온톨로지를 실시간으로 구축하여 위험 상황을 인지하는 연구를 수행하였다. Recently, intelligent robots that autonomously operate by recognizing the external environment and making their own decisions have been actively researched, and in the future, it is expected that the era when each home has an intelligent robot will come. To implement these technologies, techniques to recognize the situation and communicate with people are becoming important. In this paper, we conduct a study that when a user enters an English sentence, the morphemses and syntax in the sentence is analyzed with SyntaxNet and the result is analyzed with Soar agent to extract 5W1H elements corresponding to who, when, where, what, how, and why elements. Then, the ontology is constructed in real time.