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Sliding mode control for helicopter attitude regulation at hovering
임규만,함운철,Im, Kyu-Mann,Ham, Woon-Chul 제어·로봇·시스템학회 1997 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.3 No.6
본 논문에서는 약간의 가정하에 리모트 제어용 모형 헬리콥터의 동역학방정식을 유도하였으며, 이를 토대로하여 헬리콥터의 자세안정을 위한 제어 알고리듬을 제안하였다. 제어이론으로서는 파라메타의 변화및 외란에 강인한 가변구조 제어이론을 활용하였다. 본 제어 알고리듬에서는 헬리콥터의 위치이동 제어에 대하여서는 다루지를 못하였으며, 단지 헬리콥터의 hovering 상태에서의 자세 안정화에만 촛점을 두어 제어 알고리듬을 제안하였다. 컴퓨터 모사를 통하여, 제안된 제어 제어 알고리듬의 타당성을 보였으며, 약 2-3초의 시간이 경과된 이후 자세가 안정화 됨을 볼 수 있었다.
김승환,함운철,Kim, Seung-Hwan,Ham, Woon-Chul 대한임베디드공학회 2008 대한임베디드공학회논문지 Vol.3 No.3
In this paper, we propose a three dimensional distance measurement method for a stereo system by using web cams. Using a parallel stereo system, a robot gets two images from each webcam and equalize brightness of both images. And we suggest an image processing method such as labeling, isolating an object from background and finding center of an object. We also propose a method of calculating the focal distance by using least square algorithm based on triangulation and we can reduce calculation error by this method. From experimental results, we show that the proposed method can be effective for 3D distance measurement.
Adaptive fuzzy sliding mode control
유병국,정사철,함운철,Yoo, Byung-Kook,Jeoung, Sa-Cheul,Ham, Woon-Chul 제어·로봇·시스템학회 1996 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.2 No.4
본 논문에서는 퍼지추정기와 슬라이딩 모드제어이론이 고려되었다. 비선형시스템에 대한 슬라이딩 모드 제어기 설계 시에 그 시스템의 비선형함수를 추정하기 위하여 퍼지논리시스템이 사용되는 두가지의 적응처지슬라이딩 모드제어방식을 제안한다. 첫번째 방식에서는 비선형시스템, x/sup (n)/=f(x under bar, t) + b(x under bar, t)u 의 알지 못하는 함수 f를 추정하기 위하여 하나의 퍼지논리시스템이 사용되어진다. 두번째 방식에서는 비선형시스템의 f와 b에 대한 추정기로서의 두개의 퍼지논리시스템이 각각 사용되어진다. 각각의 방식에 대하여 제어시스템의 안정도를 보장하도록 하는 적응법칙을 설계하며 퍼지추정기와 비선형함수와의 추정오차를 줄이기 위해 각각에 대한 강인한 제어법칙을 제안한다. 제안된 네 가지의 제어법칙에 대한 안정성을 증명하고 컴퓨터시뮬레이션에서 역진자시스템에 적용하여 그에 대한 타당성과 각각의 비교를 보인다.
MS WINCE 기반 VGA급 Camera Module의 영상 캡쳐와 저장을 위한 Device Driver 개발
김승환(Kim Seung-Hwan),함운철(Ham Woon-chul),이정환(lee Jung-Hwan),이주연(lee ju-yun) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.4
모바일 장치에서 사용하는 카메라 모듈을 가지고 MBA2440 보드에서 WINDOWS CE 운영체제의 디바이스 드라이버를 통하여 카메라 장치로부터 동영상 데이터를 얻어 화면에 표시하고, 여기서 획득된 화면정보를 Nand Flash 메모리에 저장하는 내용을 다룬다. 테스트에 사용된 카메라 모듈은 PIXELPLUS사의 모바일용 초소형 VGA급 30만 화소 카메라로 카메라모듈과 MBA2440보드 사이에 하드웨어적인 부분이 정상 작동하는지 확인을 위하여 펌웨어 상에서 카메라의 동영상 화면을 캡쳐하는 프로그램을 만들고, 이를 FAT File System을 이용하여 Nand Flash에 Image 파일 형태로 저장할 수 있도록 한다.