각도 정보를 이용한 카메라 보정 알고리듬

하종은(Jong-Eun Ha),권인소(In-So Kweon) 제어로봇시스템학회 2004 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.10 No.5

Torx 형상 나사머리 검사 알고리듬

하종은(Jong Eun Ha),나승우(Seung Woo Ra) 대한기계학회 2014 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2014 No.4-3

표면의 반사 특성을 이용한 타이어 정보 마크의 추출

하종은(Jong-Eun Ha),이재용(Jae-Yong Lee),권인소(In-So Kweon) 제어로봇시스템학회 1996 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.2 No.4

경계 추출 및 처리를 통한 다이아몬드 휠 검사

하종은(Jong-Eun Ha) 제어로봇시스템학회 2016 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.22 No.11

In this paper, we present a method for the inspection of diamond wheels. In total, six items, including height, radius, and angle, need to be checked during the manufacturing of a diamond wheel. Automatic inspection through image processing is presented in this paper. First, a contour corresponding to the boundary of the diamond wheel is extracted from an image. Next, control points are selected by processing the contour. Seven control points are detected and used for the computation of the required item. Detailed procedures for the computation of the height, radius, and angle using control points are presented in this paper. Experimental results show the feasibility of the presented method.

구 볼록 다각형 들의 분리 및 교차를 위한 간선 기반 알고리즘의 구현

하종성,천은홍,Ha, Jong-Seong,Cheon, Eun-Hong 한국정보과학회 2001 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 Vol.28 No.9

본 논문에서는 구상에서 주어진 볼록 다각형의 집합$\Gamma$=${P_1...P_n}$의 최대 또는 최소 교차를 결정하기 위하여 다각형의 간선으로 구를 면으로 분할하는 문제를 고려한다. 이 문제는 $\Gamma$의 최대 부분집합을 포함하는 반구를 $\Gamma$를 분리하는 대원을, $\Gamma$를 이분하는 대원을 $\Gamma$를 최소 또는 최대 부분집합을 교차하는 대원을 각각 찾는 다섯가지 기하적 문제를 공통적으로 관련이 있다. 구다각형의 최대 및 최소 교차를 효율적으로 구하기 위하여 우리는 간선 기반 분할의 방식을 취하는데 이 방식에서는 구가 각 다각형에 의해 증분적으로 분할되면서 면이 아닌 면을 구성하는 간선의 소유권이 처리된다. 마지막에는 최대수의소유권을 가지는 분할된 비정렬 간선들을 모아 해가 되는 면들의 경계를 구성하지 않고 그들의 중심을 근사적으로 얻는다. 최대 교차를 찾는 우리의 알고리즘은 효율적인 시간복잡도 O(nv)를 가지는 것으로 분석된다. 여기서 n는 v은 각각 다각형과 모든 장점의 개수들이다. 더구나 견고하게 수치를 계산하고 모든 degeneracy 경우를 다루기 때문에 구현의 관점에서도 실제적이다. 유사한 방식을 사용하여 일반적인 교차의 모든 경계는 O(nv+LlogL)시간에 구성할 수 있다. 여기서 L은 해로 출력되는 간선의 개수이다. In this paper, we consider the method of partitioning a sphere into faces with a set of spherical convex polygons $\Gamma$=${P_1...P_n}$ for determining the maximum of minimum intersection. This problem is commonly related with five geometric problems that fin the densest hemisphere containing the maximum subset of $\Gamma$, a great circle separating $\Gamma$, a great circle bisecting $\Gamma$ and a great circle intersecting the minimum or maximum subset of $\Gamma$. In order to efficiently compute the minimum or maximum intersection of spherical polygons. we take the approach of edge-based partition, in which the ownerships of edges rather than faces are manipulated as the sphere is incrementally partitioned by each of the polygons. Finally, by gathering the unordered split edges with the maximum number of ownerships. we approximately obtain the centroids of the solution faces without constructing their boundaries. Our algorithm for finding the maximum intersection is analyzed to have an efficient time complexity O(nv) where n and v respectively, are the numbers of polygons and all vertices. Furthermore, it is practical from the view of implementation, since it computes numerical values. robustly and deals with all the degenerate cases, Using the similar approach, the boundary of a general intersection can be constructed in O(nv+LlogL) time, where : is the output-senstive number of solution edges.

사영 변환하의 데이터 매트릭스 검출

하종은(Jong-Eun Ha) 제어로봇시스템학회 2018 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.24 No.12

Data Matrix is used in various industrial fields to embed diverse information in a compact fashion. Data Matrix is usually attached by printing method or is marked by laser on the surface of objects. In addition, cameras are used for decoding. It has an Lshape comprised of two perpendicular solid lines that serve to indicate the correct orientation of the code and the boundaries of the data area. Conventional decoding algorithms of Data Matrix require an image acquired under similarity transform. We present an algorithm for the robust detection of Data Matrix under general perspective transform. The presented algorithm first detects the whole area containing the Data Matrix using image binarization, connected component analysis and morphology. Next, corner points corresponding to the L-shape in the Data Matrix are detected using line fitting through polygonal approximation after contour processing. Finally, the Data Matrix is converted into canonical image using homography that is computed using the four detected corner points of the Data Matrix. Experiments using images having large perspective distortions acquired under various pose demonstrates the robustness of presented method.

구 볼록 다각형들의 분리 및 교차를 위한 간선 기반 알고리즘의 구현

하종성(Jong-Sung Ha),천은홍(Eun Hong Cheon) 한국정보과학회 2001 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 Vol.28 No.9·10

본 논문에서는 구상에서 주어진 볼록 다각형의 집합 Γ={P₁,…,Pn}의 최대 또는 최소 교차를 결정하기 위하여 다각형의 간선으로 구를 면으로 분할하는 문제를 고려한다. 이 문제는 Γ의 최대 부분집합을 포함하는 반구를, Γ를 분리하는 대원을, Γ를 이분하는 대원을, Γ를 최소 또는 최대 부분집합을 교차하는 대원을 각각 찾는 다섯 가지 기하적 문제와 공통적으로 관련이 있다. 구다각형의 최대 및 최소 교차를 효율적으로 구하기 위하여 우리는 간선 기반 분할의 방식을 취하는데이 방식에서는 구가 각 다각형에 의해 증분적으로 분할되면서 면이 아닌 면을 구성하는 간선의 소유권이 처리된다. 마지막에는 최대수의 소유권을 가지는 분할된 비정렬 간선들을 모아 해가 되는 면들의 경계를 구성하지 않고 그들의 중심을 근사적으로 얻는다. 최대 교차를 찾는 우리의 알고리즘은 효율적인 시간복잡도 O(nv)를 가지는 것으로 분석된다. 여기서 n과 v은 각각 다각형과 모든 정점의 개수들이다. 더구나 견고하게 수치를 계산하고 모든 degeneracy 경우를 다루기 때문에 구현의 관점에서도 실제적이다. 유사한 방식을 사용하여 일반적인 교차의 모든 경계는 O(nv+LlogL) 시간에 구성할 수 있다. 여기서 L은 해로 출력되는 간선의 개수이다. In this paper, we consider the method of partitioning a sphere into faces with a set of spherical convex polygons Γ={P₁,…,Pn} for determining the maximum or minimum intersection. This problem is commonly related with five geometric problems that find the densest hemisphere containing the maximum subset of Γ, a great circle separating Γ, a great circle bisecting Γ, and a great circle intersecting the minimum or maximum subset of Γ. In order to efficiently compute the minimum or maximum intersection of spherical polygons, we take the approach of edge-based partition, in which the ownerships of edges rather than faces are manipulated as the sphere is incrementally partitioned by each of the polygons. Finally, by gathering the unordered split edges with the maximum number of ownerships, we approximately obtain the centroids of the solution faces without constructing their boundaries. Our algorithm for finding the maximum intersection is analyzed to have an efficient time complexity O(nv), where n and v, respectively, are the numbers of polygons and all vertices. Furthermore, it is practical from the view of implementation, since it computes numerical values robustly and deals with all the degenerate cases. Using the similar approach, the boundary of a general intersection can be constructed in O(nv+LlogL) time, where L is the output-senstive number of solution edges.

조명 모델 기반 첵 검사기 개발

하종은(Jong-Eun Ha),차준혁(Joon-Hyuk Cha),권인소(In-So Kweon) 대한기계학회 2002 대한기계학회 기타 간행물 Vol.2002 No.11

동아시아 텔레비전의 지역화와 한류

하종원(Jong-Won Ha),양은경(Eun-Kyung Yang) 한국방송학회 2002 방송통신연구 Vol.- No.55

이진화 및 블랍 처리를 이용한 코일 돌출 검사

하종은(Jong-Eun Ha) 제어로봇시스템학회 2017 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.23 No.6

In this paper we present a method for the inspection of protrusion of coils along the circumference of a given circle. Perspective distortion makes a circle in a world an ellipse on image. This makes protrusion inspection difficult. Our approach makes this problem simple by adjusting a camera’s image plane to be parallel to the object’s plane. Illumination system uses a back light and coaxial light which enables a robust and simple detection of a reference point for the inspection. First, a center of the circle is found through binarization and blob processing. Inspection area along the circumference of the circle is converted into rectangular image type using polar coordinates. Finally, binarization and blob processing is applied to detect the intrusion of the coil. Experimental results show the feasibility of the presented algorithm.