http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
곡물 배출 경로를 포함한 자율주행 콤바인의 작업 경로 생성 알고리즘 연구
최효혁 ( Hyo-hyuk Choi ),이규호 ( Kyu-ho Lee ),김정훈 ( Jung-hun Kim ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2
농업의 지속 가능한 발전을 위한 방안으로 자율주행 기술을 기반으로 한 정밀 농업 작업 기술에 관한 관심이 고조되고 있다. 다만 지금까지의 농기계 자율주행은 트랙터와 같이 차륜형 구동장치를 갖는 차량을 중심으로 이루어졌으며, 수확 작업에 사용되고 있는 콤바인과 같은 궤도형 차량의 자율주행 기술에 대한 연구개발은 상대적으로 미흡한 단계에 머물고 있다. 궤도형 차량의 경우 차륜형 차량과는 다른 주행 및 선회 특성을 가지므로 기존의 차륜형 차량을 대상으로 한 자율주행 기술이 그대로 적용되기 어렵기에 궤도형 차량의 특성을 고려한 주행경로 생성 기술이 요구된다. 본 연구에서는 콤바인이 자율로 수확 작업을 할 수 있는 waypoint 기반의 주행 경로 생성 알고리즘 개발을 목표로 한다. Labview 환경에서 작동하는 콤바인 자율주행 경로 생성 알고리즘은 직사각형 포장의 꼭짓점 좌표, 배출 영역 좌표, 예취부의 폭, 경로 오차 보정을 위한 겹친 양, 선회 회전반경, Waypoint 간격, 곡물 탱크 한계 용량, 단위 거리당 수확량 정보를 이용해 Homogeneous Transformation Matrix, Dubin’s curve를 활용하여 선회형 작업 경로 생성하였으며, 경로점마다 콤바인의 전, 후진 상태와 작업기 올림, 내림 등 작업기 제어 상태를 나타낸 RDDF(Route Data Definition File)을 제작하였다. 콤바인의 선회 특성 파악을 위해 대동공업의 6조 콤바인을 이용한 조향 특성 시험을 시행하였으며, 콤바인의 주행속도, 좌우 궤도의 속도 차의 변화에 따른 선회 반경 및 선회 거리를 비교하여 경로 생성 알고리즘에 반영하였다. 80m×25m 크기의 포장에서 6조 콤바인 제원을 이용하여 경로를 생성한 결과 총 주행거리는 1877.57m, 곡물 배출을 위한 이동 거리는 41.05m로 총 주행거리의 2.18%이며 작업 효율은 78.2%, 경로 생성 시간의 평균은 6.538ms, 표준편차는 0.363ms로 측정되었다. 궤도형 로봇 플랫폼을 이용하여 생성된 자율주행 경로를 추종하여 주행한 후 작업 경로의 추종 성능 및 오차, 작업 시간을 평가하여 알고리즘의 유효성을 검증하였다.
이재욱,김봉상,심홍석,최효혁,문희창 제어·로봇·시스템학회 2022 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.28 No.3
The dilemma zone refers to the area where a vehicle approaching an intersection as the light turns yellow must decide whether tostop or not. Often, the vehicle’s speed is too fast for it to stop at the stop line before the light turns red, but the vehicle cannot completelyclear the intersection before the three-second yellow signal ends. This can lead to a major accident as the departing vehicle has not clearedthe intersection before the opposite light changes to a green signal and cars on the other side of the intersection start to move. To preparefor this situation, traffic light patterns were modified using pre-trained data sets, then the traffic patterns at these lights were recorded usingcameras. Autonomous vehicles were introduced into these areas and their speed was controlled based on the recognized traffic lightpatterns. This pa .