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수변공간의 문화시설 환경색채 특성에 관한 연구 - 해외사례 중심으로 -
최동은(Dongeun Choi),최경실(Kyungshil Choi) 한국색채학회 2020 한국색채학회 학술대회 Vol.2020 No.5
최근 국내에서는 항만도시를 중심으로 대규모 수변공간 개발사업이 진행되고 있다. 이에 따라 수변공간에 문화시설들이 계획되고 있으며 시설배치와 공간 계획에 대한 연구가 활발히 연구되고 있으나 환경 색채 중심의 연구는 미비하다. 이에 본 연구는 해외 관광지의 수변 공간에 위치한 문화시설의 환경색채 분석하여 도심의 수변공간이 활성화되기 위한 환경색채 가이드라인 제안을 목적으로 한다. 연구방법은 수변공간의 문화시설 외관 색채에 대한 해외사례분석을 진행하였다. 색은 Adobe Illustrator CS6에서 NCS 디지털 팔레트를 통해 Color Picker로 추출하여 NCS Palette를 통해 분석하였다. 이를 통해 해외의 수변공간의 특성과 조화를 이루는 외관 색채의 데이터를 구축하고 본 연구를 통하여 수변공간이 시민들에게 더 다양한 라이프스타일이 가능한 여가 공간을 국내 수변공간의 경관 활성화를 기대할 수 있을 것이다.
Safe manipulation을 위한 Spring-clutch 개발 및 안전 전략
홍성훈(Seonghun Hong),최동은(Dongeun Choi),양기훈(Gi-Hun Yang),최준호(Junho Choi),강성철(Sungchul Kang),이형철(Hyeongcheol Lee) 대한기계학회 2010 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2010 No.11
In this study, a novel safe joint mechanism and safety strategy to ensure inherent safety for safe manipulation are presented. The Spring-clutch(SC) is a simple passive mechanism that consists of a spring and cam. When a torque less than a threshold is applied, the SC functions as a rigid joint between the input and the output. However, when the applied torque exceeds the threshold, the SC is released to reduce the collision force. After the applied torque is removed, the SC returns to its original position without additional operations. In addition, a compact joint torque sensor is added to the SC to measure the joint torque, which is used for active compliance control. The SC, however, may not be released depending on the configuration of the manipulator, i.e. singular position. When the manipulator is ill-posed, the applied external torque due to the force becomes zero, which makes the SC fail to work. A safe strategy to ensure safety of the manipulator with the SC is presented.
액티브 캐뉼라 로봇의 엔드 이펙터용 손가락모형 메커니즘
김상명(Sangmyung Kim),이수준(Soojun Lee),최동은(Dongeun Choi),이우섭(Woosub Lee),강성철(Sungchul Kang),김계리(Keri Kim) (사)한국CDE학회 2014 한국 CAD/CAM 학회 학술발표회 논문집 Vol.2014 No.2
As minimally invasive surgery has been a trend in the medical world, many medical instruments tend to be thinner and smaller and active cannula robot also has been studied for a decade to implement thin and flexible surgical robot. However, in some cases, we need much higher curvature than the one made by using only pre-curved tubes in active cannula robot. We designed and made a prototype of the end-effector which has high-curvature in order to use active cannula robot in narrow space of human body. The developed end-effector, which has finger-like shape, consists of three joints that are constrained in the form of four-bar linkage and the first link is constrained in the inner tube of the active cannula robot. The end-effector is possible to bend from 0 degrees to 180 degrees and it has 3 degrees of freedom including the translational and rotational motions. In this paper, we verified that the finger-like mechanism has ability to guide camera which is installed at the end section of the end-effector in minimally invasive surgery.