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그리퍼 파지점 평가를 위한 파지 대상 물체 선정에 관한 연구
신동인(D. Shin),전세웅(S. Jun) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
최근 물류 자동화나 스마트 팩토리, 공정 자동화 등으로 다양한 물체를 파지하거나 이송하는 작업에 대하여 관심이 증대되고 있다. 본 논문은 다종의 물체 파지를 위한 파지점 인식을 정량적으로 평가하기 위해 필요한 파지 대상물체를 선정하는 연구에 대해서 기술한다. 물류 현장이나 제조 현장에 다양한 물체가 존재하며 모든 물체에 대하여 파지점 인식 및 평가를 수행하기가 어렵다. 따라서, 물류 및 제조 현장에서 주로 사용되는 2 지형, 3 지형 그리고 흡착형 방식의 그리퍼를 대상으로 하며, 이러한 그리퍼과 인식 기술은 물체 형상, 재질 그리고 배치 환경에 따라 성능의 영향을 많이 받는다. 본 논문은 물체 배치 방법을 제외하고 물체 형상과 재질에 따라 파지점 인식 성능을 측정하기 위한 대표 물체를 선정한다. 형상에 따른 분류로 박스형, 실린더형, 박형, 다공형, 그리고 복잡한 형상 5 종으로 선정하였다. 재질에 따른 분류로 금속, 플라스틱, 종이, 유리, 비닐 재질로 4 종 선정하였다. 종이와 플라스틱으로 결합된 블리스터 포장 대상물도 추가하였다. 따라서, 물체 형상 5 종과 재질 4 종의 조합으로 총 20 종과 블리스터 포장 1 종으로 파지 대상물 종류로 구분하였다. 21 종에 대하여 시중에서도 구매가 가능하여 학습 DB 를 취득하거나 직접 실험할 수 있는 물체를 선정하였다. 또한 대상물체의 크기는 빈이나 박스 형태에 적재 가능하고 여러 물체가 적재되어 복잡한 배치 환경을 구성할 수 있는 물체 크기로 제한하였다. 본 논문에서 선정한 파지점 인식 대표 물체를 기반으로 그리퍼 파지 성공률을 측정하여 파지점 인식 성능을 측정할 예정이다.