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GPS를 활용한 Vision/IMU/OBD 시각동기화 기법
임준후 ( Joonhoo Lim ),최광호 ( Kwang Ho Choi ),유원재 ( Won Jae Yoo ),김라우 ( La Woo Kim ),이유담 ( Yu Dam Lee ),이형근 ( Hyung Keun Lee ) 한국항행학회 2017 韓國航行學會論文誌 Vol.21 No.3
차량의 정확한 위치 추정을 위하여 GPS (global positioning system)와 영상 센서, 관성 센서 등을 결합한 복합 측위에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 복합 측위에 있어 중요한 요소 중 하나인 각 센서 간의 시각동기화 기법을 제안한다. 제안된 기법은 GPS 시각 정보를 기준으로 시각동기화 된 영상 센서, 관성 센서와 OBD (on-board diagnostics) 측정치를 획득하는 기법이다. GPS로부터 시각 정보와 위치 정보를 획득하며, 관성 센서로부터 차량의 자세에 관련된 측정치와 OBD를 활용하여 차량의 속력을 획득한다. 영상 센서로부터 획득한 영상에 GPS 시각 정보와 위치 정보, 관성 센서와 OBD의 측정치를 색상으로 변환하여 영상 픽셀에 삽입하는 기법을 제안한다. 또한, 영상에 삽입된 시각동기화 된 센서 측정치들은 변환 과정을 통하여 추출할 수 있다. 각 센서들의 결합을 위하여 임베디드 리눅스 보드를 활용하였으며, 제안된 기법의 성능 평가를 위하여 실제 차량 주행을 통한 실험을 수행하였다. Recently, hybrid positioning system combining GPS, vision sensor, and inertial sensor has drawn many attentions to estimate accurate vehicle positions. Since accurate multi-sensor fusion requires efficient time synchronization, this paper proposes an efficient method to obtain time synchronized measurements of vision sensor, inertial sensor, and OBD device based on GPS time information. In the proposed method, the time and position information is obtained by the GPS receiver, the attitude information is obtained by the inertial sensor, and the speed information is obtained by the OBD device. The obtained time, position, speed, and attitude information is converted to the color information. The color information is inserted to several corner pixels of the corresponding image frame. An experiment was performed with real measurements to evaluate the feasibility of the proposed method.
Embedded Linux 기반 무인비행로봇의 저가 고정밀 위치 모니터링 시스템 구현 연구
임준후(Joonhoo Lim),김희성(Hee Sung Kim),이제영(Je Yong Lee),최광호(Kwang Ho Choi),조정호(Jeongho Cho),이형근(Hyung Keun Lee) 제어로봇시스템학회 2014 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.20 No.12
Recently, UFRs (Unmanned Flying Robots) have begun to be utilized in various areas for civilian and military applications. Due to this increased utilization, accidents involving UFRsare also increasing. To prevent or monitor accidents caused by UFRs, high-accuracy positioning information is one of the most important technical elements. This paper proposes an efficient UFR monitoring system which provides accurate UFR positioning information with low-cost onboard elements; a small ARM module based on an embedded Linux operating system, a low-cost single frequency GPS receiver with a cheap patch antenna, and a versatile wireless network interface module. The ground monitoring system employs a dual frequency GPS receiver to generate exact UFR coordinates with cm-level accuracy. By processing the UFR measurements based on the Inverse RTK (Real Time Kinematic) method, the ground monitoring system determines the cm-level accurate coordinates of the UFR. The feasibility of the proposed UFR monitoring system was evaluated by three experiments in terms of data loss and accuracy.
윤영선(Youngsun Yun),임준후(Joonhoo Lim),조정호(Jeongho Cho),허문범(Moon-Beom Heo) 한국항공우주학회 2011 韓國航空宇宙學會誌 Vol.39 No.2
한국항공우주연구원애서는 GBAS 기준국의 무결성 감시 알고리즘 개발을 위한 데이터 제공 및 시험을 위하여 무결성 감시 테스트베드를 구축하였다. 개발된 알고리즘의 정확한 구현 및 시험을 위해서는 기반이 되는 시설 및 소프트웨어의 기본 기능이 국제 표준에 부합하게 구현되어 있어야 하므로, 본 논문에서는 현재 구축된 테스트베드의 GBAS 기준 국으로서의 기본 기능에 대한 검증시험을 수행한다. 이를 위해 국제적으로 신뢰받고 있는 프로그램인 PEGASUS와의 비교를 통하여 GBAS 보정 정보의 타당성을 확인하였으며, 이를 적용한 사용자 측면에서의 거리 영역 및 위치 영역에서의 데이터 분석을 통하여 시스템의 무결성 및 가용성 성능을 확인하였다. Korea Aerospace Research Institute (KARI) has implemented an integrity monitor testbed (IMT) to provide archived GPS data and test results for integrity monitoring algorithm development. To verify that the system is implemented based on international standard requirements, this paper represents the basic functional verification test results of the implemented testbed as a GBAS reference station. It compares the IMT generated GBAS message fields with those of PEGASUS, which is a baseline toolset accepted by international GBAS experts, to show the validity of the correction information. It also verifies the integrity and availability of the system through analysis on GBAS user data in the range and position domain.
GNU Radio 및 USRP 기반 무선 시각 동기 정확도 평가
유원재(Won Jae Yoo),최광호(Kwang Ho Choi),임준후(JoonHoo Lim),김라우(La Woo Kim),이유담(Yu Dam Lee),이형근(Hyung Keun Lee) 대한전자공학회 2017 대한전자공학회 학술대회 Vol.2017 No.6
Time synchronization is purposed to make the different time realizations of many objects as same as possible. As an initial study on time synchronization, this paper proposes a time synchronization method utilizing SDR(Software Defined Radio). For the purpose, reference pulses are generated and transmitted by an USRP(Universal Software Radio Peripheral) based on GNU Radio. The other USRPs are synchronized to the reference pulses received. To evaluate the accuracy of time synchronization, sampled data and synchronized time of each USRP are compared.