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이윤형(Yun-Hyung Lee),안종갑(Jong-Kap Ahn),소명옥(Myung-Ok So),이준탁(Jun-Tack Lee) 한국마린엔지니어링학회 2007 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.-
A simple tuning methods of PI, PD and PID controller are proposed for an integrating process with time delay. This is based on matching the coefficients of corresponding powers of s in the numerator and that in the denominator of the closed-loop transfer function. For set-point tracking problem, the derived controller is found to be a PD controller which is shown by Lee's tuning rule based on minimizing the performance indexes (lSE, IAE, ITAE) using a real-coded genetic algorithm. A method can be also proposed PI, PID controllers according to tuning parameter lambda (A) similar to IMC method. Simulation example is given to illustrate the set-point tracking performance of the proposed method.
이윤형,안종갑,진강규,소명옥,Lee, Yun-Hyung,Ahn, Jong-Kap,Jin, Gang-Gyoo,So, Myung-Ok 한국마린엔지니어링학회 2007 한국마린엔지니어링학회지 Vol.31 No.4
The design and synthesis of a state feedback controller assumes the feedback of all state variables of the system. However, some state variables are not physical quantifies so that sensors may not be available, or may be too expensive to measure. Hence, a state observer can be an alternative to estimate unmeasurable state variables. This paper therefore presents a scheme for state observer-based stabilization control of inverted pendulum systems. The feedback gain matrices of both the state feedback controller and the state observer are tuned by real-coded genetic algorithms(RCGAs) such that the given performance indices are minimized. The proposed method is demonstrated through simulations.
이윤형,소명옥,황승욱,안종갑,김민정,진강규,Lee, Yun-Hyung,So, Myung-Ok,Hwang, Seung-Wook,Ahn, Jong-Kap,Kim, Min-Jung,Jin, Gang-Gyoo 한국마린엔지니어링학회 2006 한국마린엔지니어링학회지 Vol.30 No.6
Integrating processes are frequently encountered in process industries. In this paper, new tuning formulae of the PID controllers for set-point tracking and load disturbance rejection are presented for integrating processes involving time delay. First, the controller parameter sets are tuned using a real-coded genetic algorithm (RCGA) such that performance criterion(IAE, ISE or ITSE) is minimized. Then, tuning rules are addressed using tuned PID parameter sets. tuning model and another RCGA. The performances of the proposed rules are tested on two processes.
RCGA 기법을 이용한 컨테이너 크레인의 T-S 퍼지 모델링
이윤형(Yun-Hyung Lee),유희한(Heui-Han Yoo),정병건(Byung-Gun Jung),소명옥(Myung-Ok So),진강규(Gang-Gyoo Jin),오세준(Sea-June Oh) 한국항해항만학회 2007 한국항해항만학회지 Vol.31 No.8
비선형성이 강한 컨테이너 크레인은 작업 시에 호이스트 와이어로프의 길이와 화물의 질량 변화로 인해 더욱 복잡한 동역학적 특성을 나타낸다. 이 같은 복잡한 비선형시스템을 다루기 위해 퍼지로직이 종종 사용되는데, 특히 각 퍼지 규칙의 결론부를 상태 방정식으로 표현하는 T-S 퍼지모델이 대표적인 방법이다. 본 논문에서는 T-S 퍼지모델을 이용하여 호이스트 와이어로프의 길이나, 화물의 질량이 변화하는 환경에서도 컨테이너 크레인의 동특성을 표현할 수 있는 퍼지모델을 얻는 방법을 제안한다. 이때, 퍼지모델의 소속함수 파라미터는 RCGA가 결합된 모델조정기법을 통해 최적으로 조정된다. 이렇게 구현한 퍼지모델과 컨테이너 크레인 비선형시스템의 개루프 응답을 비교하여 그 유효성을 확인한다. In this paper, we focuses on the development of Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy modeling in a nonlinear container crane system. A T-S fuzzy model is characterized by fuzzy if-then rules which represent the locally input-output relationship whose consequence part is described by a state space equation as subsystem. The T-S fuzzy model in container cranes first obtains a few number of linear models according to operation conditions and blends these conditions using fuzzy membership functions. Parameters of the membership functions are adjusted by a RCGA to have same dynamic characteristics with nonlinear system of a container crane. Simulations are given to illustrate the performance of T-S fuzzy model.
RCGA 기법을 이용한 컨테이너 크레인의 최적 상태 피드백 제어
이윤형(Yun-Hyung Lee),유희한(Heui-Han Yoo),조권회(Kwon-Hae Cho),소명옥(Myung-Ok So) 한국항해항만학회 2007 한국항해항만학회지 Vol.31 No.3
항만의 하역 향상성을 위해 그동안 컨테이너 크레인의 작업효율을 높이는 연구가 진행되어 왔다. 특히 화물이 목표치에 도달했을 때 흔들림을 단시간에 제어하는 데 초점이 맞추어져 왔다 일반적으로 컨테이너 크레인을 제어하기 위해서 PID 제어나 LQ제어가 주로 사용되었는데, 이는 제어기 설계가 용이하고, 주어진 제어 환경 하에서 우수한 제어성능을 발휘하기 때문이다 본 연구에서는 LQ 제어의 관점에서 실수코딩 유전알고리즘을 이용한 상태 피드백 제어기의 설계 방법을 제안한다. 즉, 설수코딩 유전알고리즘올 이용하여 상태 피드벡 이득을 탐색하는 방법이다. 실수코딩 유전알고리즘은 주어진 목적함수가 최소가 되도록 상태 피드백 이득을 최적으로 탐색한다. 컴퓨터 시율레이션은 이렇게 탐색한 상태 피드백 이득을 컨테이너 크레인의 선형 및 비선형 모델에 적용하여 그 유효성을 확인한다. The container crane is one of the most important equipments at container terminal. If its working time in cycle could be reduced then container terminal efficiency and service level can be increased So there are many efforts to reduce working time of container cranes. It means how to design the controller with good performance which has small overshoot and swing motion of container crane. We, in this paper, present a state feedback controller based on LQ theory incorporating a RCGA which means real-coded genetic algorithm RCGA can search state feedback gains under given objective function. A set of simulation works are carried out in order to prove the control effectiveness of the proposed methods.
조직특성·직무특성이 노인요양보호사의 임파워먼트에 미치는 영향요인에 관한 연구
이윤형(Yun Hyung Lee),이선자(Sun Ja Lee) 연세대학교 사회복지연구소 2008 한국사회복지조사연구 Vol.19 No.-
본 연구는 장기요양보험제도하에서 노인부양 활동을 하고 있는 요양보호사의 서비스 질을 향상하는 방안을 모색하기 위한 기초자료를 제공하기 위해 시도되었다. 요양보호사의 직무 특성과 조직적 특성이 그들의 임파워먼트에 어떤 관련성이 있는지를 실증적으로 분석하여, 후속연구에 그들 활동의 지속성 제고와 중도 탈락의 예방에 효과적인 기초자료를 제공하는데 목적이 있다. 조사방법은 대구광역시에 위치한 8개의 관련 시설 및 기관에서 현재 활동하고 있는 180명의 요양보호사를 대상으로 설문조사를 하였다. 수집된 자료는 SPSS(Version12.0)와 Amos(Version 16.0)를 이용하여 구조회귀분석을 실시하였다. 본 연구의 결과는 다음과 같다. 첫째, 임파워먼트에 조직적 특성 중 인정과 보상이 직무 특성 중 자율성과 피드백이 각각 정적 상관관계를 가지고 있으며 교육과 개발, 의사결정, 직무다양성, 과업정체성 등이 부적 상관관계를 가지는 것으로 나타났다. 둘째, 구조회귀모형분석 결과 전체적으로 양호한 모형을 얻었고 조직적 특성은 요양보호사 임파워먼트에 직접적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 그러나 직무 특성은 조직적 특성과는 상호관계를 가지는 것으로 나타났지만 임파워먼트에는 간접적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. This study was to inform basic data in order to improve service quality of caregivers for long term care system in Korea. Besides, the study was to analyze the relation among activity characteristics, organiztional characteristics, and empowerment of caregivers so that the caregivers would have durability of their activity. The subject was 180 of long term care workers at 8 relative facilities in Daegu, Korea. The data was conducted Structural Regression Model by SPSS(ver. 12.0) and Amos(Ver. 16.0). The results are as below. First, there was significant correlation between organizational characteristics and empowerment, and activity characteristics and empowerment. Second, the study had a good Structural Regression Model and there was direct effect between organizational characteristics and empowerment. However, there was indirect effect between activity characteristics and empowerment.
이윤형(Yun-Hyung Lee),소명옥(Myung-Ok So),진강규(Gang-Gyoo Jin) 한국마린엔지니어링학회 2007 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.-
This paper deals with trajectory control of computer simulated mobile robot via fuzzy control. Mobile robot is controlled by Mamdani type fuzzy controller. Inputs of the fuzzy controller are angle between mobil robot and target, changed angle and output is the steering angle, which is control input. Fuzzy rules have seven rules and are selected by human experiential knowledge. The simulation results show that the fuzzy control effectively realize trajectory stabilization of the mobile robot along a given reference target from various initial steering angles.