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YOLOPv2 를 활용한 차선 탐지 기반 자율주행 구현
박준혁 ( Joon-hyuk Park ),이재인 ( Jae-in Lee ),정예찬 ( Ye-chan Jung ),이시우 ( Si-woo Lee ),전재욱 ( Jae-wook Jeon ) 한국정보처리학회 2023 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.30 No.2
본 연구에서는 전동 차량의 자율주행 기능 구현을 위한 방법을 제시한다. 주요 구성 요소로는 카메라, PC, 아두이노, 모터드라이브, 가변저항 등이 사용되었다. 카메라를 통해 데이터를 수집한다. YOLOPv2 lane detection 딥러닝 모델을 사용하여 차선을 탐지하고, 후처리 과정을 통해 주행 경로를 정확히 인식한다. RANSAC 알고리즘을 활용하여 outlier 에 강건한 2 차 함수 회귀를 수행하고, 이를 바탕으로 주행 중 필요한 정보를 파악한다. 이러한 정보를 바탕으로 차량의 조향각을 조절하여 안전하고 효율적인 자율 주행을 구현하였다.