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정지 표적의 표적 충돌각을 고려한 BTT 미사일의 최적 종말 유도 법칙 설계
염준형(Joon-Hyung Yeom),박성민(Sung-Min Park),하인중(In-Joong Ha) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.7
미사일의 표적 충돌각을 원하는 각도로 제어하는 것은 표적의 취약점을 공략하기 위해 필수적인 기술이다. 표적 타격 지점 및 충돌각을 고려하지 않으면 타격에 성공하였다고 하더라도 표적의 방어 능력이 좋거나 신관이 충돌각에 민감하면 표적의 효과적인 파괴에 실패할 수도 있다. 이런 경우 유도 미사일의 종말 유도 효율을 증가시키기 위해 미사일이 표적을 타격하는 각도인 표적 충돌각(Impact Angle)을 제어할 수 있으면 적정 비행경로의 설정에 유리하고 우회공격 등이 가능할 뿐아니라 미사일 탄두의 효과를 극대화할 수 있다. 하지만 이러한 장점을 갖는 표적 충돌각 유도 기법에 대한 연구는 아직 활발하게 행해지고 있지는 못하다. 기존 연구 결과들은 2차원 평면상에서의 충돌각 제어만을 다루고 있어, 요와 피치 채널의 커플링 문제가 있는 BTT 미사일에 적용하기가 어렵다는 문제점을 갖고 있다. 또한 미사일 동역학을 무시하거나 단순화하여 문제를 풀고 있기 때문에 실제 상황에 적용이 어렵다는 단점이 있다. 본 논문에서는 3차원 공간상에서의 롤 명령을 모두 포함하면서 동시에 미사일 자동조종제어기, 핀 구동기 동역학을 모두 고려한 새로운 BTT 미사일의 표적 충돌각 유도 기법을 제안한다.
A Novel Visual Servoing Approach For Keeping Feature Points Within The Field-at-View
박도환(Do-Hwan Park),염준형(Joon-Hyung Yeom),박노용(Noh-Yong Park),하인중(In-Joong Ha) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.4
In this paper, an eye-in-hand visual servoing strategy for keeping feature points within the FOV(field-of-view) is proposed. We first specify the FOV constraint which must be satisfied to keep the feature points within the FOV. It is expressed as the inequality relationship between (Ⅰ) the LOS(line-of-sight) angles of the center of the feature points from the optical axis of the camera and (Ⅱ) the distance between the object and the camera. We then design a nonlinear feedback controller which decouples linearly the translational and rotational control loops. Finally, we show that appropriate choice of the controller gains assures to satisfy the FOV constraint. The main advantage of our approach over the previous ones is that the trajectory of the camera is smooth and circular-like. Furthermore, ours can be applied to the large camera displacement problem.
비선형 미사일 제어에서의 핀 구동기 동역학 영향을 보상하는 새로운 유사특이섭동기법
홍진우(Jin-Woo Hong),염준형(Joon-Hyung Yeom),송성호(Seong-Ho Song),하인중(In-Joong Ha) 대한전기학회 2006 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2006 No.1
The recently developed autopilot controller can make the input-output (I/O) dynamic characteristics of the nonlinear missile dynamics linear and independent of flight conditions. However, significant fin actuator dynamics can degenerate the I/O dynamic performance of the overall system. In this paper, we propose a singular perturbation-like method to compensate the effect of significant fin actuator dynamics in nonlinear missile control. The proposed compensation method does not require the time derivatives of fin angles but can maintain the linear I/O dynamic characteristics provided by the recently developed autopilot controller.
고기동 BTT 미사일 시스템의 통합 시뮬레이션을 위한 GUI 구현
박세범(Se-Beom Park),염준형(Joon-Hyung Yeom),하인중(In-Joong Ha) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.7
OpenCV을 사용하여 MFC/OpenGL 환경의 BTT 미사일을 설계하였다. 시뮬레이션을 수행 하는 동안의 이미지에서 표적의 특징점(Feature point)를 추출해 호모그래피 행렬(Homography Matrix)을 계산하여 이로부터 표적의 위치, 속도, 자세 정보등을 추정하도록 하였다. 그리고 미사일 동역학, 자동 조종 장치 역시 C로 구현하여 통합 시뮬레이션 환경을 구축하였다.