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지도 생성과 위치 인식을 적용한 가정용 청소로봇의 경로 탐색 기법
양시현(SiHyeon Yang),이정현(JeongHyun Lee),정덕원(Duckwon Chung),민덕기(DugKi Min) 한국정보과학회 2010 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.37 No.1C
본 논문은 가정용 청소로봇이 대중화가 이루어지면서 많은 종류의 청소로봇들이 개발되고 있지만 대부분의 청소로봇들이 외부 환경과 상호적으로 대응하지 못하고 무작위 경로 생성에 가까운 알고리즘들을 적용하고 있는 점에서 착안하였다. 목표로 하고 있는 경로 탐색 기법은 대부분의 가정용 청소로봇이 장착하고 있는 범퍼 센서를 사용하여 논리적인 가상의 지도를 생성하고 이 정보를 활용하여 청소로봇의 위치를 파악하고 최적의 청소 경로를 생성하는 방법이다. 사람이 진공청소기를 사용하여 청소를 하듯이 청소할 공간을 파악하고 일련의 규칙대로 청소하는 무의식의 프로세스를 청소로봇이 최대한 유사하게 작동하기 위해서는 벽뿐만 아니라 소파나 테이블과 같은 로봇의 움직임을 방해하는 각종 요소들을 모두 고려해야 한다. 그러므로 본 논문에서는 Occupancy Grid Map을 생성하여 로봇이 장애물의 위치를 파악하고 청소 경로를 탐색할 수 있도록 한다. 그리고 이러한 경로 탐색 기법을 적용하기 위해서 Monte-Carlo Localization 알고리즘을 사용하며 생성된 Occupancy Grid Map을 통하여 로봇이 자체적으로 위치를 파악할 수 있도록 한다. 청소로봇이 자체의 위치를 파악하게 되면 로봇의 크기와 비교하여 움직일 수 있는 공간과 움직이지 못하는 공간을 구별하여 이동 가능한 영역과는 별개로 청소를 위한 경로 탐색을 수행할 수 있다. 청소를 목적으로 하는 경로 탐색은 청소 영역을 최대화하면서 최적의 경로를 탐색하고 Localization을 통해 해당 경로를 유지하면서 이동할 수 있게 된다. 이러한 경로 탐색 기법을 제시하면서 기존의 청소로봇들과의 알고리즘 차원에서의 비교 및 그 성능 평가는 향후 연구에서 해결하도록 한다.
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김미곤 ( Meegon Kim ),양시현 ( Sihyun Yang ),최현수 ( Hyunsoo Choi ) 한국보건사회연구원 2006 保健社會硏究 Vol.26 No.1
본 논문에서는 1996~2003년간 빈곤동향을 살펴본 후 대표적인 빈곤지수인 센(Sen)지수 분해와 경제성장 몫 분해 결과를 바탕으로 빈곤정책에 대한 방향을 제시하고 있다. 분석에 사용된 국내 자료는 1996년과 2000년 통계청의 가구소비실태조사와 2004년 한국보건사회연구원의 국민생활실태조사의 원자료이고, 외국의 자료는 LIS(Luxembourg Income Study) 12개국 원자료이다. 분석결과 1996~2003년간 우리나라의 빈곤지표(빈곤율, 빈곤 갭, 센 지수)는 분석대상 국가인 12국 중 가장 빠르게 악화되고 있는 것으로 나타났다. 센 지수 분해 결과 센지수의 악화의 주된 요인은 빈곤율 증가와 빈곤층 사이 분배상태 악화로 나타났다. 반면 빈곤층의 평균소득 효과는 센지수를 개선하는 것으로 나타났다. 경제성장의 몫을 빈곤층과 비빈곤층 간에 어떻게 분배하고 있는지를 살펴본 결과 성장의 과실은 비빈곤층이 모두 가지고 간 것으로 나타났으며, 빈곤층의 경우 초기의 상태보다 더 나빠진 것으로 나타났다. 현재 상태의 빈부격차의 심화 정도는 미국, 한국 순으로 나타났으나, 멕시코와 미국의 경우 경제성장의 몫을 빈곤층도 나누어 받고 있었고, 상대빈곤율은 1990년대 중반이후 개선되는 것으로 나타났다. 반면 우리나라의 경우 현재로서는 이들 나라보다 나쁜 상태는 아니지만, 상대빈곤율이 증가하는 추세이고, 빈곤층 몫이 마이너스이므로 향후 이들 나라보다 더 나쁜 상태에 이를 가능성을 보이고 있다. 빈곤 및 분배상태가 악화되면 사회적 배제 및 상대적 박탈감이 증가하여 사회통합을 저해하고, 사회통합의 저해는 중장기적으로 성장 잠재력을 훼손하고 이는 다시 사회통합의 저해라는 악순환으로 이어진다. 따라서 복지에 대한 관심과 배려가 어느 때 보다 필요한 시점이다. This paper shows us the right way of poverty policy using the result of the decomposition of sen index, which is the representative index of poverty, and share of economic growth after observing the trend of poverty 1996 through 2000. The domestic source we used is the raw data of 1996 and 2000 Korea National Statistical Office “The National Survey of Household Income and Expenditure” and 2004 Korea Institute of Health and Social Welfare “The National Survey of the Actual Conditions of Household Livelihood”. The international source is the raw data of twelve countries which LIS(Luxembourg Income Study) collects. According to the result of analysis, the national indicators of poverty (Poverty rate, Poverty gap, Sen index) is getting worse most rapidly out of twelve countries. The result of the decomposition of Sen index says that the major cause of Sen index deterioration is the growth of poverty rate and the aggravation of distribution among the poor, but the average income effect of the poor improves Sen index. The distribution analysis of share of economic growth between the poor and non-poor tells us that all share of economic growth goes to the non-poor and the poor went from bad to worse. At present the gap between poor and non-poor in USA is worse than Korea. Points we must see here are that some share of economic growth goes to the poor and relative poverty rate has been making better after mid-1990`s in USA and Mexico. Because the relative poverty rate, however, is getting worse and the benefit of economic growth going to the poor is negative although the current status of Korea is not worse than countries we just mentioned, the gap between poor and non-poor in Korea may deteriorate in future more than USA and Mexico. The deterioration of poverty and distribution impedes the social integration and the impediment of social integration reduces the potential of economic growth in the long run, which causes a vicious circle of the impediment of social integration. Consequently we think that `Welfare` may be the solution of these problem now.
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도시공원에서 피크닉을 즐기는 사람들의 목적에 따른 행태 유형 - 대전광역시 한밭수목원 일대를 중심으로 -
홍다혜(Hong, Da-Hye),양시현(Yang, Sihyeon),김호영(Kim, Hoyoung) 대한건축학회 2022 대한건축학회 학술발표대회 논문집 Vol.42 No.2
Urban parks provide citizens with outdoor green spaces that are insufficient for the city and play a role as leisure spaces for citizens through various park facilities and programs. Due to the recent increase in the picnic population, the function and importance of urban parks have been emphasized. Dunsan Grand Park is a picnic attraction that is in the spotlight by Daejeon and nearby citizens. As the number of people enjoying picnics in the city increases, research on users for appropriate space and operation is needed. This study aims to understand the characteristics of users gathered to use picnics in Hanbat Arboretum and to find out the factors that determine the picnic location of users.
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