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힘줄-링키지 구동 기반 불충분 구동 의인화된 로봇 손 설계
안장원,양석조 대한기계학회 2024 大韓機械學會論文集B Vol.48 No.2
다목적성을 가지면서도 높은 손재주를 가지는 엔드-이펙터들은 종종 의인화된 로봇 손으로 설계되고 있다. 일반적으로, 이러한 로봇 손들은 복잡한 구조와 메커니즘을 가지기 때문에 제작 시간 및 비용이 많이 든다. 본 연구에서는 힘줄 및 링키지 구동 메커니즘의 장점들을 결합한 간단하면서도 성능 좋은 메커니즘을 가지는 의인화된 로봇 손에 대한 설계를 소개한다. 각 손가락은 단순 조립이 가능한 네 개의 부품들로 구성되며, 4절 링크 구조와 힘줄 구동 기반의 새로운 커플링 메커니즘을 통해 독립적으로 구동된다. 3D 프린팅을 통해 제작된 시제품은 간단한 제어시스템에 따라 손가락들의 복합적인 움직임을 평가하고 파지 분류법 기반의 파지 평가를 수행하여 검증된다. End-effectors, with their versatility and high dexterity, are often designed as anthropomorphic robotic hands. Typically, these robotic hands exhibit complex structures and mechanisms, which result in high manufacturing time and cost. In this study, we introduce a design for an anthropomorphic robotic hand with a simple yet high-performance mechanism that combines the benefits of tendon and linkage drive systems. Each finger is comprised of four easily assembled parts and is independently operated via a four-bar link structure and new coupling mechanism based on tendon-driven. A prototype produced using 3D printing was validated by assessing the complex fingers movements under straightforward control schemes and conducting grasp evaluations based on grasp taxonomy.
터빈 로터의 곡률형 축방향 버켓 및 휠 조립부에 대한 초음파 탐상기법 개발
양종대,양석조,류승우,김준영 한국비파괴검사학회 2020 한국비파괴검사학회지 Vol.40 No.1
발전용 터빈 로터는 대형의 고속회전체로 가혹한 운전 환경에서 장시간 운전됨에 따라 여러 취약부 위에서 다양한 형태의 결함 발생 가능성이 높다. 터빈 로터의 설계 및 제조 기술의 진보에 따라, 최종단 버켓의 크기와 길이가 증가하고 있으며, 버켓의 재질과 체결부 조립 구조의 변화를 동반했다. 곡률형 축방향 체결방식(Curved axial entry type)은 버켓과 휠의 접촉 면적이 커서 상대적으로 큰 하중에도 견딜 수 있도록 설계된 체결방식으로서, 본 연구는 곡률형 축방향 체결방식의 버켓과 휠 조립부에 대한 초음파 탐상기법 및탐상장치의 개발에 관한 연구이다. 본 연구를 통해 개발된 탐상기법과 검사시스템을 발전소의 터빈 로터 가동중 검사에 적용하여, 발전 설비 운영의 안전성과 신뢰성을 제고하고자 한다. The steam turbine used in power plants are large and high-speed rotating machinery that operate in a severe environment. The long-term operation and the operating environment lead to various types of defects. The advancement in the design and manufacturing technology improvement has resulted in an increase in the dimensions of last stage blade, using improved materials and types of blade root attachments. Turbine rotor wheels and buckets with curved axial-entry type attachment of the blade roots have been designed to withstand higher stresses compared to other types of root attachment owing to their extended contact regions. This paper presents the development of an ultrasonic defect detection method and instruments for curved axial-entry blade root attachment, which are applicable in turbine rotor in-service inspection to better assess the safety and reliability for power plant operations management.
원자력/화력발전소의 터빈제어밸브시스템의 신뢰성 향상에 관한 연구
양종대,양석조,이용범 사단법인 유공압건설기계학회 2019 드라이브·컨트롤 Vol.16 No.4
Nuclear and thermal power plants must provide the turbines with an appropriate degree of high temperature and high pressure steam, to produce the optimum electricity. Additionally, in the event of system and power system failure during electrical production, the steam is immediately disabled, to protect the turbines and generators rotating at high speed. The plant thus uses a special steam control valve system for turbine control, which is opened by force of the hydraulic servo actuator and closed by a large steel spring force. In this study, the causes of failure of the turbine control valve system, a key device of the power plants, were analyzed, and the causes of failure were improved relative to reliability of the equipment.