http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
이동로봇의 행동제어를 위한 2-Layer Fuzzy Controller
심귀보,변광섭,박창현,Sim, Kwee-Bo,Byun, Kwang-Sub,Park, Chang-Hyun 한국지능시스템학회 2003 한국지능시스템학회논문지 Vol.15 No.2
로봇의 기능이 다양해지며 복잡해지고 있다. 주위의 환경을 감지하는 센서로는 거리정보 뿐만 아니라 영상 정보, 음성 정보까지 이용하고 있다. 본 논문에서는 다양한 입력정보를 가진 로봇을 제어하기 위한 알고리즘으로 2-layer fuzzy control을 제안한다. 장애물 회피의 경우에 다수의 거리 센서를 이용하는데 이것을 앞쪽, 왼쪽, 오른쪽으로 분류하여 3개의 sub-controller를 가지고 퍼지 추론을 한 다음, 2단계에서는 이 3개의 sub-controller의 출력으로 조합된 퍼지 추론을 하여 통합적인 제어를 한다. 본문에서는 2-layer fuzzy controller와 비슷한 구조를 갖는 hierarchical fuzzy controller와 비교를 하였으며 robot following에도 적용하여 각각에 대한 시뮬레이션과 실험을 통해 성능을 확인한다. The ability of robot is being various and complex. The robot is utilizing distance, image data and voice data for sensing its circumstance. This paper suggests the 2-layer fuzzy control as the algorithm that control robot with various sensor information. In a obstacle avoidance, it utilizes many range finders and classifies them into 3parts(front, left, right). In 3 sub-controllers, the controller executes fuzzy conference. And then it executes combined control with a combination of outputs of 3 sub-controllers in the second step. The text compares the 2-layer fuzzy controller with the hierarchical fuzzy controller that has analogous structure. And the performance of the 2-layer fuzzy controller is confirmed by application this controller to robot following, simulation to each other and real experiment.
동적 물체에 대한 로봇 매니퓰레이터의 Visual Servoing
심귀보,오승욱,Sim, Kwee-Bo,Oh, Seung-Wook 대한전자공학회 1996 전자공학회논문지-B Vol.b33 No.1
본 논문은 로봇 매니퓰레이터의 엔드 이펙터(end-effector)에 부착된 스테레오 카메라를 사용하여 움직이는 물체의 초기자세나 이동에 관한 정보가 미지인 3차원 물체의 파지(grasping)를 위해서, 로봇 매니퓰레이터의 자세(위치 및 방위)제어에 관한 새로운 비주얼 서보잉(visual servoing)을 제안한다. 로봇 매니퓰레이터의 현재의 자세를 목표자세에 잘 추적하기 위해서 본 논문에서는 카메라 자세에 대한 대상물체의 자세변화와 이미지상의 특정점 변화를 기술하는 관계식인 이미지 Jacobian을 미분변환을 이용하여 구했으며, 로봇 매니퓰레이터의 제어를 위해서는 간단한 PD제어기를 사용하였다. 마지막으로 다양한 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 제안한 수법의 유효성을 확인했다. This paper presents a new method for visual servoing to control the pose(position and orientation) of the robotic manipulators for grasping the 3-D moving object whose initial pose and moving informations are unknown by using the stereo camera. The stereo camera is mounted on the end-effector of robotic manipulator. In order to track the current pose of robotic manipulator to the desired pose, we use the image Jacobian, which is described by the differential transform, relating the change in image feature point to the change in the object's pose with respect to the camera. In this paper the simple PD controller is adopted for the robotic manipulator to track the desired pose. Finally, the effectiveness of the proposed method is confirmed by some computer simulations.
진화하드웨어를 위한 유전자 알고리즘 프로세서(GAP) 설계
심귀보(Kwee-Bo Sim),김태훈(Tae-Hoon Kim) 한국지능시스템학회 2002 한국지능시스템학회논문지 Vol.12 No.5
GA(Genetic Algorithm)는 자연계 진화를 모방한 계산 알고리즘으로서 단순하고 응용이 쉽기 때문에 여러 분야에 전역적 최적해 탐색에 많이 사용되고 있다. 최근에는 하드웨어를 구성하는 방법의 하나로서 사용되어 진화하드웨어라는 분야를 탄생시켰다. 이와 함께 GA의 연산자체를 하드웨어로 구현하는 GA processor(GAP)의 필요성도 증가하고 있다. 특히 진화하드웨어를 소프트웨어에서 진화 시키는 것이 아닌 GAP에 의해 진화 시키는 것은 독립된 구조의 진정한 EHW 설계에 필수적이 될 것이다. 본 논문에서는 진화하드웨어의 빠른 재구성을 위한 유전자 알고리즘 프로세서를 설계한다. Genetic Algorithm (GA) which imitates the process of nature evolution is applied to various fields because it is simple to theory and easy to application. Recently applying GA to hardware, it is to proceed the research of Evolvable Hardware(EHW) developing the structure of hardware and reconstructing it. And it is growing a necessity of GAP that embodies the computation of GA to the hardware. Evolving by GA don't act in the software but in the hardware(GAP) will be necessary for the design of independent EHW. This paper shows the design GAP for fast reconfiguration of EHW.
심귀보(Kwee-Bo Sim),양재원(Jae-Won Yang),이동욱(Dong-Wook Lee),서동일(Dong-Il Seo),최양서(Yang-Seo Choi) 한국지능시스템학회 2002 한국지능시스템학회논문지 Vol.12 No.5
최근 인터넷의 확산과 전자상거래의 활성화 그리고, 유?무선 인터넷의 보급과 더불어 악의적인 사이버 공격의 시도와 성공이 급속하게 증가하고 있다. 이것은 점차 더 많은 문제를 야기할 것으로 예상된다. 현재 일반적인 인터넷상의 시스템은 악의적인 공격에 적절하게 대응하지 못하고 있으며, 다른 범용의 시스템들도 기존의 백신 프로그램에 의존하며 그 공격에 대응해오고 있다. 따라서 새로운 침입에 대하여는 대처하기 힘든 단점을 가지고 있다. 본 논문에서는 생체 자율분산시스템의 일부분인 T세포의 positive selection과 negative selection을 이용한 자기/비자기 인식 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘은 네트워크 환경에서 침입탐지 시스템에 적용하여 기존에 알려진 침입뿐만 아니라 새로운 침입에 대해서도 대처할수 있다. Recently, the trial and success of malicious cyber attacks has been increased rapidly with spreading of Internet and the activation of a internet shopping mall and the supply of an online internet, so it is expected to make a problem more and more. Currently, the general security system based on Internet couldn't cope with the attack properly, if ever, other regular systems have depended on common softwares to cope with the attack. In this paper, we propose the positive selection mechanism and negative selection mechanism of T-cell, which is the biological distributed autonomous system, to develop the self/non-self recognition algorithm, the anomalous behavior detection algorithm, and AIS (Artificial Immune System) that is easy to be concrete on the artificial system. The proposed algorithm can cope with new intrusion as well as existing one to intrusion detection system in the network environment.