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실내 공간 모델링을 위한 3차원 공간정보 매핑에 관한 연구
박재한(Park, Jae-Han),신용득(Shin, Yong-Deuk),장가람(Jang, Ga-Ram),백문홍(Baeg, Moon-Hong) 대한공간정보학회 2011 한국공간정보학회 학술대회 Vol.2011 No.10
공간의 3차원 정보화와 시각화 기술은 공간 정보화를 이루는 주요한 기술이다. 3차원 공간 정보화는 측정된 정보로부터 3차원 공간 정보를 도출하는 문제로서 현재 활발히 연구가 진행되고 있는 분야이다. 이 논문은 실내 공간을 모델링하기 위한 3차원 매핑 문제에 대한 연구내용을 다루고 있는데 특히 3차원 매핑문제에서는 서로 다른 시점에서 측정한 정보를 하나의 좌표계로 통합하는 정합(Registration) 문제가 중요하다. 실외 환경에서는 GPS와 같은 센서를 이용하여 절대 위치 정보를 얻을 수 있는 반면 실내에서는 절대위치 정보를 얻기가 어렵게 되는데, 이 논문에서는 위치정보 없이 시각적 특징 정보와 3차원 점군(Point Cloud) 정보를 같이 활용하여 정합을 수행하여 하나의 좌표계로 통합된 3차원 공간정보의 구축에 관한 방법을 제시하고 있다.
원격 작업을 위한 3 차원 점군 데이터기반의 실시간 폴리곤 생성 및 텍스처 맵핑 기법
장가람(Ga-Ram Jang),신용득(Yong-Deuk Shin),윤재식(Jae-Shik Yoon),박재한(Jae-Han Park),배지훈(Ji-Hun Bae),이영수(Young-Soo Lee),백문홍(Moon-Hong Baeg) 제어로봇시스템학회 2013 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.19 No.10
In this paper, real-time polygon generation algorithm of 3D point cloud data and texture mapping for tele-operation is proposed. In a tele-operation, it is essential to provide more highly realistic visual information to a tele-operator. By using 3D point cloud data, the tele-operator can observe the working environment from various view point with a reconstructed 3D environment. However, there are huge empty space in 3D point cloud data, since there is no environmental information among the points. This empty space is not suitable for an environmental information. Therefore, real-time polygon generation algorithm of 3D point cloud data and texture mapping is presented to provide more highly realistic visual information to the tele-operator. The 3D environment reconstructed from the 3D point cloud data with texture mapped polygons is the crucial part of the tele-operation.
로봇을 이용한 원격탐사를 위한 3차원 센서 시스템 개발
윤재식(J. S. Yoon),박재한(J. H. Park),백문홍(M. H. Baeg),신용득(Y. D. Shin),장가람(G. R. Jang),배지훈(J. H. Bae) 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2012 No.7
원격탐사 시 3차원 센서 시스템의 개발은 로봇이 임무를 수행하는 데 있어 중요하다. 3차원 센서 시스템을 통한 원격 탐사는 2차원 카메라를 이용한 원격탐사와는 달리 거리 값을 시각화활 수 있기 때문에 로봇의 모델을 추가하여 시뮬레이션을 할 수 있으며, 더욱 정밀한 임무를 수행할 수 있다. 3차원 공간정보를 획득하기 위해서 Sick社의 LMS111과 같은 레이저 스캐너 또는 Microsoft社의 KINECT와 같은 깊이 감지 센서를 이용할 수 있지만, KINECT와 같은 센서는 실외에서 사용할 수 없으므로 본 논문에서는 2차원 LRF(Laser Range Finder)를 이용하여 실외에 대한 최대 30m 거리의 3차원 공간 정보를 획득하였다. 원격로봇에 장착된 LRF와 KINECT로부터 획득한 3차원 공간 정보는 UDP통신을 통하여 원격작업지에 있는 PC로 전송이 되며, 이러한 공간정보를 사용하여 원격탐사를 수행한다. 본 논문에서는 로봇을 이용한 원격 탐사를 위하여 LRF와 KINECT센서를 이용한 3차원 센서 시스템 개발 방법을 제안한다.