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정재웅(Jea-Woong Jung),김효제(Hyo-Jae Kim),김기수(Gi-Soo Kim),김태화(Tae-Hwa Kim),손정기(Jeong-ki Son),권순재(Soon-Jae Kwon) 전력전자학회 2005 전력전자학술대회 논문집 Vol.- No.-
본 논문에서는 CCD 카메라의 시각정보 이미지를 이용한 Machine Vision System을 개발하여 산업용 로봇에 적용하고 이를 통해 이동물체에 대한 각종 조작 및 자동화 작업을 수행하는 지능형 산업용 로봇을 위한 실시간 비전 트래킹 시스템을 연구하였다. 비전 트래킹 시스템에서 물체의 위치 계산에 대한 정밀도와 함께 빠른 처리속도를 요구하므로 로봇제어기와는 별개의 Embadded 시스템으로 비전 제어기를 구성하고 로봇제어기와의 Serial 통신을 통하여 트래킹 시스템을 구현하였다.
정철우,손정기,손인식,강임석 대한상하수도학회 2004 상하수도학회지 Vol.18 No.2
The overall objective of this research was to find out the role of rapid mixing conditions in the species of hydrolyzed Al(Ⅲ) formed by different Al(Ⅲ) coagulants. When an Al(Ⅲ) salt is added to water, monomers, polymers, or solid precipitates may form. Different Al(Ⅲ) coagulants (alum and PACI) show to have different Al species distribution over a rapid mixing condition. During the rapid mixing period, for alum, formation of dissolved Al(Ⅲ) (monomer and polymer) increases, but for PACI, precipitates of Al(OH)_(3(s)) increases rapidly. Also, for alum, higher mixing speed favoured Al(Ⅲ) polymers formation over precipitates of Al(OH)_(3(s)) but for PACI, higher mixing speed formed more precipitates of Al(OH)_(3(s)). At A/D and sweep condition, both Al(OH)_(3(s)) and dissolved Al(Ⅲ) (monomer and polymer) exist, concurrent reactions by both mechanism appear to cause simultaneous precipitation.