다수 해양무인이동체의 자율운항을 위한 다중장애물 충돌회피 군집제어 알고리즘 연구

박신배(Shin-Bae Park),박종호(Jong-ho Park) 한국해군과학기술학회 2020 Journal of the KNST Vol.3 No.1

This paper presents three kinds of formation control algorithms for autonomous navigation of swarm shape unmanned moving vehicles(SUMVs) such as unmanned air vehicles(UAVs), unmanned surface vehicles(USVs), unmanned ground vehicles(UGVs) and robots,. The ability and efficiency of SUMVs systems depend on the functions of the single vehicles and the control structure. Behavior-based strategy is used for decentralized system to accomplish its individual goal. Virtual structure is an example of control strategy for a centralized system, where a central unit is controlling the motion of all SUSVs in the system. Leader-follower strategy is a hybrid of centralized and decentralized systems. The results of this study can be applied to the autonomous navigation system design for swarm maritime unmanned system of our project in near years. The simulation results of behavior based, virtual structure, and leader-follower formation control for autonomous navigation of swarm unmanned moving vehicles with and without multi-obstacles in dynamic environment are shown.

구약 민중신학의 재발견: 김찬국 신학을 중심으로

박신배(Park Shin-Bae) 한신대학교 신학사상연구소 2011 신학사상 Vol.0 No.154

이 논문에서는 김찬국의 민중신학을 연구하였다. 기존에는 안병무, 서남동만이 민중신학자(문익환 포함)로서 자리매김이 되어 있었는데, 또 한 명의 실천적 민중신학자인 김찬국이 포함되어야 한다는 것이 본 논문의 요지다. 그래서 3대 민중신학자로서 안병무, 서남동, 김찬국이 삼각형 구조를 이루어야 한다고 본다. 사변적 신학이 아닌 운동으로서 살아 있는 신학을 추구한 학자, 행동하는 예언자, 민중을 대변한 진정한 예언자가 바로 김찬국이라는 면이다. 사변적인 신학을 위한 신학은 죽은 신학적 요소가 많다고 볼 때 김찬국의 신학은 영혼을 살리고 삶의 현장에서 절규하는 민중의 한을 대변하고 풀어준산 신학이었다. 김찬국은 군사정권 시대에 짓밟히는 민중의 인권을 대변하는 시대의 예언자였다. 그는 눈물의 예언자 예레미야처럼 시대의 아픔을 괴로워하며 고난의 현장에서 같이 눈물 흘리는, 운동으로서의 신학을 전개하였다. 제2이사야를 가장 좋아한 김찬국은, 구약 시대 중 어두운 시대 중 하나였던 바빌론 포로시대를 연구함으로써 한국인의 고난을 보여주고자 하였다. 나라의 주권이 없이 포로의 상황, 가장 비극적 상황이 바로 제2이사야 시대이다. 이 시대는 한국의 박정희 정권 시대, 그 후의 군사정권 시대에 비견할 수 있다. 김찬국은 창조적 신학자로서, 외치는 예언자로서, 고난 받는 선지자로서, 고난의 삶을 산 시대의 증인이었다. 김찬국은 많은 제자들에게 진정한 예언자는 누구인지를 삶으로 보여주며 어떻게 살아야 하는지 가르쳐 주었다. 그는 민중신학의 정신적 지주로서 역할을 보이며, 이를 삶으로 보여준 학자였다. 이 때문에 그를 민중신학적 이념제공자, 민중신학의 근거를 구약학적으로 제공한 학자라고 평가할 수 있다. 이 논문에서는 김찬국의 독특한 민중신학적 방법론을 탐구하였고, 김찬국의 민중신학에서 새롭게 민중신학을 재발견할 수 있다는 입장을 견지하였다. This thesis deals with the Old Testament Scholar, Kim Chan-Kook who is a Minjung Theologian. Although he died in the year 2009, he and his ideas are still alive among many people. As a genuine prophet, he propagated how to live for the oppressed people. Up to the present, there were a few research paper’s on the O.T. Minjung theology. This article is presenting three big scholars of the Minjung Theology. The First scholar is Suh Nang-Dong, a systematic Theologian. The Second scholar is An Byung-Moo, and the third scholar is Kim Chan-Kook, an Old Testament theologian. The first two scholars were renowned by many people, but the third was little known. My argument is concerning Minjung Theology, for the practical theology. Kim Chan-Kook’s doctrines are always in keeping with his deeds. Just Kim Chan-Kook is not a speculative theologian, but emphasizes the Doing theology. His purpose of doing theology is like a movement, a living theology. He is a genuine prophet among the poor people as well as a spokesman for the Minjung theology. Otherwise, Kim, Chan-Kook tried to show an integral theology which is a prophetic theology, a living theology. Academic theology is transformed into the participation in the historical event. Prophet theology is a flower of OT theology. He lived as an acting and a genuine prophet. In the same time, he is a Minjung Theologian. Today, Minjung theology is disappearing, and Kim Chan-Kook’s Theology is covered with Historical documents. While Minjung theology is disappearing in the memory of people, Kim Chan-Kook’s OT Minjung Theology and his propagation are getting popular among the people. His OT Minjung Theology and Korean theology are filled with the dynamic power of God which will bring about the revival of Christian community. It is my desire and hope that Korean Culture Theology is revived again.

아가서의 저작 목적 연구

박신배 ( Shin Bae Park ) 서울신학대학교 기독교신학연구소 2010 神學과 宣敎 Vol.37 No.-

계약신학의 새로운 모색

박신배(Park Shin-Bae) 한신대학교 신학사상연구소 2010 신학사상 Vol.0 No.149

구약학 주제 중에 중심이 되는 연구가 계약신학이었는데, 최근에 구약신학의 중심임에도 불구하고 구약학 연구의 논의에서 벗어나고 있다. 논자는 다시 계약신학을 언급하며 한국의 관점에서 이 계약신학을 새롭게 다루고자 시험적 과제를 제시한다. 그래서 계약신학의 연구사에서부터 시작하여 계약신학의 중요한 주제와 문제, 계약신학의 방향에 대하여 논의하며 한국 신학 안에서 이 계약신학의 자리를 찾고자 한다. 특히 이 논문에서는 계약신학의 한국적이해를 통해 새로운 이해를 시도하려고 한다. 이러한 시도가 한국인의 구약신학, 한국인의 관점에 맞는 계약신학, 한국인과의 계약을 맺으시는 하나님에 대한 연구 모색을 한다 이 논문을 통해 구약 성서신학에 있어 계약신학의 새로운 빛을 보는 연구가 되기를 바라며, 또한 한국 기독교 개혁의 새 지평을 열리라는 기대를 가진다. 이 연구에서 한국 문화의 계약 구조로서 한민족의 시조 단군과 삼국시대의 시조 동명왕(주몽), 온조, 박혁거세, 발해의 시조 대조영, 삼국을 통일한 고려의 시조 왕건 등을 계약의 지도자로 볼 수 있는지, 한국의 계약 구조의 빛에서 새로운 계약신학의 개념이 오늘날 분단의 문제에 어떤 빛을 줄 수 있는지 생각해 보고자 시도한다. 북한 체제와 남한 체제가 통일을 이루고, 외국인 다문화가정과 디아스포라 한민족 공동체가 하나로 계약 공동체를 이루어 선교한국으로 거듭나는 것이 중요한 새 계약 공동체임을 제안한다. 한국인의 계약신학, 한국과 계약을 맺으시는 하나님에 대한 연구의 시도로서 앞으로 구약신학을 새롭게 연구할 수 있는 시발점이 되며, 다시 계약신학 연구가 활발하게 논의될 수 있는 계기가 될 것이다. This thesis studies Covenant theology according to a new connection with Korean culture. In Old Testament theological studies, Covenant Theology has always been important. The Old Testament Theology of Eichrodt emphasized covenant and became a classical study. Here we attempt to study the research history of Covenant theology, discuss its important themes and problems, and the orientation of “berith" theology. This thesis especially shows new understanding, so this approach is not only meaningful to the Korean view, but also provides a new key in the problem of Old Testament theology Until now, Covenant studies have found new meaning through traditional systematic theological study, and the Ancient Near East treaty. So, the origin and meaning of covenant, treaty and contract, Sinai Covenant and typology of covenant have all been studied by many scholars . This study attempts a new interpretation of Moses’ Sinai Covenant as well as the Davidic covenant by Korean cultural understanding. The Taegeug DO (the Korean flag) which draws a middle line, also shows a picture of the Abraham, and Noah' s Covenant. Also the Northern Israel tradition (Elohim covenant) and the Southern Judah Tradition (Yahwist) are united with the Covenant of Deuteronomy (D), and the Exilic Priestly. Otherwise, the Taegeug three (3) structure is contained in the Davidic, Abraham's, Noah’s, Sinai’s, the Priest’s Covenant, and Jeremiah’s Covenant. Thus, the Korean Taegeug (Oriental Philosophy) is in harmony with the Old Testament Covenant. Finally, this thesis suggests a Korean covenant theology, and studies the Korean Old Testament understanding. In this way, we will find the new meaning of the past Covenant Theology.

태극신학과 풍류신학에 대한 연구: 대화적 관점에서

박신배(Shin Bae Park) 연세대학교 신과대학(연합신학대학원) 2023 신학논단 Vol.111 No.-

출애굽기 열 가지 재앙 기사의 신학적 의미

박신배(Shin-Bae Park) 한신대학교 신학사상연구소 2023 신학사상 Vol.- No.201

출애굽기의 재앙 기사에 대한 신학적 의미를 찾는 작업은 팬데믹 시대 신앙 공동체 유지에 중요한 연구이다. 따라서 이 논문에서는 출애굽기의 열 가지 재앙 기사가 출애굽기 신학과 재앙 기사의 구조에서 각자 어떻게 연관되는지 연구하고자 한다. 특히 출애굽기 7-12장의 열 가지 재앙의 현상과 의미, 출애굽기에서 그 신학적 자리와 신학적 의미를 연구하여 신학적 의미에서 열 가지 재앙 기사가 차지하는 신학적 자리를 찾고자 한다. 이 논문에서는 출애굽기 신학의 구조에서 열 가지 재앙이 무엇을 의미하는지 고찰하기 위해 열 가지 재앙 기사를 살피고, 구조주의 방법을 통해 출애굽기 신학의 재조명 작업을 하고자 한다. 더 나아가 출애굽 재앙 기사의 전체적인 구조를 연구함으로써 유월절 기사를 설명하기 위한 배경적 이야기이자, 구원의 이야기임을 밝히며 오늘의 신학적 의미를 성찰하고자 한다. 출애굽 재앙 기사는 이스라엘이 하나님의 백성으로서 출애굽 공동체를 형성하고, 예배 공동체로서 약속의 땅으로의 여정을 이끄는 도입부 사건이다. 출애굽 이야기로서의 유월절 해방 이야기는 이스라엘 신앙 공동체에 구전되면서 이스라엘 백성들에게 위협적인 재난의 이야기로 이해되고 해석된다. 따라서 이러한 재앙 기사의 신학적 의미는 하나님의 심판으로서의 변혁을 요청하는 것이다. This article is to study the phenomena and meanings of infectious diseases in the Old Testament, the meanings of the 10 disasters in Exodus, and the structural meaning of the 10 calamities. Especially we will be scrutinizing the chapters 7-12 in the book of Exodus, the theological place of the 10 disasters. Also, we will examine the meaning of these calamities in the book of the Exodus and the relationship between the 10 disasters and the structure of the text. The thesis seeks to shed new light on these aspects. By focusing on the structural criticism of the Exodus text we hope to uncover the theological meanings of the Old Testament. The story of the Passover in Exodus derives from oral tradition of the liberation of Israel. The story of the 10 disasters would have been important to the community of the believing. For the Reformation theology of the Old Testament. these disasters were understood to be examples of the judgement of God in the saving history of Israel and were connected to the passover festival. The theological meanings of the disasters will help us understand the saving story of the believing community.

김찬국의 구약 역사신학 - 구약 역사서를 중심으로

박신배(Shin-Bae Park) 연세대학교 신과대학(연합신학대학원) 2019 신학논단 Vol.97 No.-

This thesis is to study the theology of Chan Kook Gim with the emphasis on the history of the Old Testament Historical Books. We focused on the dimensions of the History and the Prophets as he is able to distinguish the historical idea from the prophets. His views always include the Prophetic perspectives through the Old Testament. We will examine his understanding of the Old Testament History and the Old Testament Historical Books (i.e. Deuternomistic History, Chronicle History). We will also explore his actions and the applications in that place of life. The method of historical interpretation will be considered in three aspects; in the religious, political, and social background. He was the embodiment of the indigent people and played the righteous prophet role. His theology is presented through the analysis of the historical background of the Text, Sitz im Leben. This thesis also is to clarify Chan Kook Gim as being one of three representatives of the Korean Min Jung Theology. We will examine to study the interpretation of Old Testament History and Old Testament Theology through his Minjung Theology, the Th. M. Thesis, Ph. D Dissertation, and the note of Old Testament Theology of 1956, We will find the seed of the righteous of the Old Testament Theology, focusing on the creative thinking of Babylonian Period Book (Deuteronomist), as well as obtaining the consciousness of the history in the Old Testament in the Historical text and the Interpretation of Min Jung Theology. His theology focuses on the social justice, the axis of the Prophet, and the History of the Old Testament Justice. The points of his study is the principal of the interpretation of the History. Therefore, the conclusion is the key person of the Min Jung Theology Paradigm with Chan Kook Gim Theology as the starting point in the Historical Consciousness, Old Testament Historical Theology, and Prophetic Justice.

한국 문화신학자 김찬국의 평화 신학

박신배(Shin-Bae Park) 한신대학교 신학사상연구소 2019 신학사상 Vol.0 No.187

김찬국의 신학은 구약 민중신학자이며, 또 한국 문화신학자라고 말할 수 있다. 이 논문에서는 한국 문화신학자로서 김찬국 교수를 찾는 일이다. 김찬국 교수도 한국인이라는 의식, 한국 문화에 대한 강한 의식, 한국 민족, 겨레에 대한 사랑이 남달랐고 그 바탕 위에서 신학 작업을 한다. 우리는 여기서 그가 한민족의 문화와 한 겨레의 역사를 강조한 것을 살핀다. 또한, 한국 문화적 신학과 더불어 평화 신학 작업을 한 자취를 연구하고, 그 평화 운동을 전개한 인물이었는지 탐구하고자 한다. 한국문화적 신학과 한국 평화 신학을 전개한 김찬국의 신학이 오늘 우리 시대에도 적용될 수 있는 신학인가, 연구하고자 한다. 김찬국은 구약 출애굽의 역사적 사건을 신화화하여 이스라엘의 해방과 평화를 가져왔는지 살피며, 그는 3·1운동을 우리의 해방의 축제라고 강조한다. 이스라엘 역사와 한국 역사를 같은 지평에서 놓고 제2 이사야의 창조 전승을 바탕으로 연구한다. 그는 정의의 역사의식에서부터 사회정의와 민중 해방, 복음의 실현을 가져오는 평화 정신으로 승화하여 사회 저변에까지 확대하고 전개한다. 한국 문화신학자로서 그는 민주화 운동의 맨 앞자리에서 서서 아모스의 정의 예언자 역할을 하며, 이론적인 민중신학을 실천하며, 제3세계 신학의 이론을 받아들여 민중신학을 전개하며 정의의 예언자로서 실천하는 구약신학자였다. 또한, 한국 문화신학자로서 평화 운동을 한국 문화 신학에서, 한글 사랑과 한글 운동으로 몸소 제자 교육을 하며, 용재 백낙준의 홍익인간 이념과 에큐메니컬 신학운동, 통일 운동, 새로운 3·1운동의 전개 등 하며 한국 문화 속에서 정의의 예언자로서 평화 운동을 한 그 자취를 연구한다. This is a study Kim Chan-Kook’s Theology of Korean Culture. Kim Chan- Kook’s theology is a Min-Jung theology based on the Old Testament. He loved Korean culture, especially Korean language study as related to Korean history. He was also involved in the Korean peace movement inspired by the concept of justice he found in the Old Testament. Kim Chan-Kook’s theology reflects the pro-democracy movement. He mythicized the Exodus story of the Old Testament, focused on the liberty and emancipation of Israelite slaves. The Korean 3·1 movement was also an important aspect of his theology. Kim Chan-Kook’s research focused on both the history and the creation traditions of 2 Isaiah. He focused on the justice consciousness of the Isaiah and connected it to Min-Jung liberation and the peace movement. Using the perspective of Korean Culture Theology, Kim Chan-Kook participated in the movement for democracy like the prophet Amos and gave voice to the perspective of the third world. So we conclude that Kim Chan-Kook’s Peace theology is the theology of justice prophet.

앗시리아와 이스라엘의 종교 이념 연구

박신배(Shin-Bae Park) 한국구약학회 2007 구약논단 Vol.13 No.1

앗시리아의 유다 침공 연대 문제와 신학

박신배(Shin Bae Park) 영남신학대학교 2008 신학과 목회 Vol.29 No.-

This thesis is to study Chronology of Hezekiah reform, regnal time. It is difficult to fix a chronology of the Old Testament times. Historical Books is written by his period's scribal pattern, so to assume that period of Bible is not easy. Hezekiah's chronological problem is that when he is come to be king, Assyria Sennacherib invades Judah, and when he reforms cult practises, act a cult centralisation. Also Cult Centralisation is to be before or after the Assyria invasion. It is difficult to study Old Testament's chronology. To settle chronology is not easy, because it is written by the scribe style of Old Testament. Hezekiah period's time problem is that when Assyria invaded, Hezekiah came to be king, he reformed the religious, and made a cult centralization. The debate on the cult centralization appears in before or after the invasion. The conclusion comes that Historicity of Hezekiah's reform is questioned by chronology of Hezekiah. He governed from 715 to 686 B.C. It will be argued that Hezekiah many times performed the cult centralization, Whether the purpose of cult reform is political or religious is the problem. We insist to have duel purpose, cult centered both before and after the invasion. we seek to find the writing pattern of Dtr Books. That book's purpose is to reveal the theology of other nation's invasion. According to Deuteronomy theology, if the Torah was obeyed, then they were blessed. If not obeyed then invaded. But although the Torah was obeyed, invasion case is to save last, so Jerusalem everlasting tradition develops. This thesis clarifies that there is a Historicity of Hezekiah's period, the historical book of Old Testament is revealed by the theology of Dtr.