http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
이정현(J.-H. Lee),김종석(J. S. Kim),구근범(G. B. Koo),박봉석(B. S. Park),현창호(C.-H. Hyun) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
본 논문에서는 사용자가 독자적으로 자세교정을 하는데 도움을 주기 위한 디지털 테라퓨틱스 시스템을 구현한다. 구현한 시스템은 비전 센서를 통해 획득한 영상 정보를 분석하여 자세를 인식하며. 인공지능을 적용하여 의사들의 경험을 기반으로 이루어지는 진단을 시스템이 구사하도록 한다. 이때, 시스템이 척추 전체를 관찰하여 피진단자 자세에 의해 나타나는 거북목, 척추 전 후만증과 같은 질병의 동시 진단을 가능하게 구성하여 피진단자에게 전체적으로 균형 잡힌 자세를 유도한다. 또한, 척추가 이루는 만곡의 특징과 피진단자 신체 윤곽을 이용하여 진단의 기준이 되는 요소를 구성함으로써 개개인의 체형 및 신장과 같은 개인적 특징에 따른 진단 오류의 발생 확률을 감소시킨다. 본 시스템은 피진단자의 자세 영상과 그에 따른 진단 결과로 이루어진 사용자 환경을 구성함으로써 실시간으로 진단 결과와 본인의 자세를 동시에 확인하면서 지속적인 자세교정이 가능하다. 게다가, 피진단자의 자세 정보 획득 및 교정 과정에서 영상 정보를 사용함으로써 기기와 신체의 접촉을 불필요하게 교정 환경을 구성하여 편리성을 향상시켰으며, 메시지를 통해 간접적으로 피진단자가 올바른 자세를 취하도록 유도하여 자세 유지를 위해 필요한 근육의 발달에 도움을 준다. 마지막으로 시나리오 기반 성능 실험을 통해 시스템의 성능을 검증한다.
성준모(J. M. Seong),송승관(S. K. Song),현창호(C.-H. Hyun),박봉석(B. S. Park) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
본 논문은 이동로봇이 캠퍼스 내에서 주행할 때 가장 적합한 장애물 회피 방법을 적용하기 위하여 각기 다른 접근법을 가진 세 가지 알고리즘을 비교한다. 목표 지점으로의 안정적인 도달을 위해 주어진 환경에서 사전에 제작한 지도를 제공하고 지도 내에서 출발지점, 경유지점, 목표지점을 제시하였을 때 안정적인 장애물 회피와 부드러운 경로 주행을 목표로 한다. 이를 위해 비교할 세 가지 알고리즘은 포텐셜 필드, 동적 창문 접근법, 시간 탄성 밴드이며 글로벌 경로 계획은 A Star 알고리즘을 사용하여 동일하게 제공한다. 세 가지 이론을 비교하기 위해 ROS 를 기반으로 하고 3D Lidar 센서와 IMU 센서를 장착한 이동 로봇 플랫폼을 사용하여 동일한 환경과 조건을 제시하고 실제 실험을 수행한다. 이동 로봇은 16 채널의 3D Lidar 센서와 IMU 센서를 사용한 SLAM 알고리즘을 통해 위치 추정을 위한 3D Point Cloud 지도와 각 알고리즘의 장애물 인식을 위한 2D Grid 지도를 사전에 제작하여 제공받고 글로벌 경로 계획과 비교대상인 세 가지 장애물 회피 방법론을 각각 적용하여 주행한다. 적합한 장애물 회피 알고리즘은 부드러운 경로와 장애물 회피의 안정성, 목적지 도달 시간을 기준으로 하여 선정한다.