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무인 차량을 위한 센서 시스템 개발 및 3차원 월드 모델링
김시종(Sijong Kim),강정원(Jungwon Kang),최윤근(Yungeun Choe),박상운(Sang Un Park),심인욱(Inwook Shim),안승욱(Seunguk Ahn),정명진(Myung Jin Chung) 제어로봇시스템학회 2011 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.17 No.6
This paper describes a novel sensor system for 3D world modeling of an autonomous vehicle in large-scale outdoor environments. When an autonomous vehicle performs path planning and path following, well-constructed 3D world model of target environment is very important for analyze the environment and track the determined path. To generate well-construct 3D world model, we develop a novel sensor system. The proposed novel sensor system consists of two 2D laser scanners, two single cameras, a DGPS (Differential Global Positioning System) and an IMU (Inertial Measurement System). We verify the effectiveness of the proposed sensor system through experiment in large-scale outdoor environment.
나기욱(Keewook Na),김윤근(Yungeun Kim),차호정(Hojung Cha) 한국정보과학회 2008 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.35 No.2
휴대전화나 PDA와 같은 모바일 기기와 sensor를 접목시켜 활용하는 시스템에 대한 연구가 점차 증가하고 있다. 특히, Accelerometer sensor를 발이나 허리에 고정하여 걸음 수를 측정하는 방식은 구현이 용이하기 때문에 많이 사용되고 있다. 그러나 이린 방식은 착용이 불편하고 움직임으로 인해 기울어질 경우 정확도가 낮아질 수 있다. 또한, 발에 장착할 경우 Radio 신호가 감쇠되어 시스템의 성능이 떨어질 수 있다. 본 논문에서 우리는 cell phone에 적용하는 것을 가정하고 2축 가속도 센서를 이용하여 착용이 편리하고, Radio 신호 감쇠가 적으며, 기울어짐에 관계없이 높은 정확도를 유지할 수 있는 적응적 걸음 수 검출 방법을 제안한다. 편리한 착용 방법 및 라디오 신호 세기 감쇠 방지를 위해 호주머니 안에 장치를 넣는 것을 가정하였으며, 이 때 발생하는 기울어짐에 의한 영항을 적응적으로 해결하여 정확한 걸음 수를 판별하는 알고리즘을 제안했다. 제안된 알고리즘을 검증하기 위해 Tmote Sky를 이용하여 구현하였고, 실험 결과 약99%의 정확도로 동작하는 것을 검증하였다.