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스마트폰 제어기반의 반자율 네비게이션을 갖춘 개인용 이동 시스템 구현
김연균(Yeongyun Kim),김동헌(Dong Hun Kim) 제어로봇시스템학회 2016 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.22 No.2
In this paper, a smartphone-controlled personal mobility system (PMS) with semi-autonomous navigation is developed. The proposed PMS moves to waypoints and then reaches the destination where the waypoints and destination are selected by the user using Google maps in a smartphone. The hardware environment consists of a GPS (Global Positioning System) in the smartphone and a compass sensor. In addtion, while it is moving in autonomous mode, the user can intervene and change the direction and speed of the PMS in order to avoid obstacles that may be encountered accidentally in a dynamic environment. That is why it is called “semi-autonomous navigation”. Experimental results showed that the proposed PMS is effectively able to migrate to the waypoints and destination in both autonomous and manual modes.
무인기 비행조종컴퓨터 비행운용프로그램의 소프트웨어시험환경 품질 평가 방안 연구
김연균(Yeongyun Kim),한동건(Donggeon Han),윤형식(Hyungsik Yoon) 한국정보과학회 2018 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.24 No.8
비행 안전필수 소프트웨어인 무인기 비행조종컴퓨터의 비행운용프로그램은 소프트웨어 개발단계에서 신뢰성 확보가 필수적이다. 이를 위해 비행조종컴퓨터 비행운용프로그램 소프트웨어의 소프트웨어 요구사항을 검증하기 위한 시험환경을 자체 개발하였다. 개발된 소프트웨어시험환경의 성능, 효율성 및 장점 평가는 시험환경의 효율적인 운용과 향후 시험환경 설계의 발전을 위해 반드시 필요하다. 본 논문에서는 개발된 비행조종컴퓨터 비행운용프로그램용 소프트웨어시험환경의 아키텍처 분석을 토대로 소프트웨어시험환경의 기능 적절성 판단조건에 따라 시험환경 기능을 분석한다. 또한 명시된 소프트웨어 요구사항을 검증하기 위해 시험환경이 충분한 기능을 보유했는지, 소프트웨어 특징에 따라 효과적인 시험 능력을 확보했는지 확인하기 위한 품질을 측정하고 그 결과를 기술하였다. 관련 품질 측정은 시스템 및 소프트웨어 제품의 품질 측정 메트릭 제공을 위한 국제 표준인 ISO/IEC 25023을 적용하였다. Reliability assurance of the UAV flight control computer(FLCC) operational flight program(OFP) as a safety-critical software is needed in the software development process. In order to accomplish this, we built a software test environment(STE) to verify the software requirements of the FLCC OFP. The performance, efficiency, and advantage of the developed STE need to be evaluated in order to operate the STE effectively and enhance the design of the STE for the future. In this paper, STE functions are categorized based on the functional appropriateness criteria sourced from a reference paper in which the architecture of the FLCC OFP STE in analyzed. We evaluate the quality of the STE and from the results determine whether the STE has sufficient functions to verify that the FLCC OFP meets the specified functional requirements or has a testability in accordance with the software features. The quality metrics are sourced from the ISO/IEC 25023 international standard to provide measurement of systems and software product quality.
지자기 센서와 무선통신을 이용한 PMS의 스마트폰 인터페이스 구현
김연균(Yeongyun Kim),김동헌(Dong Hun Kim) 한국지능시스템학회 2015 한국지능시스템학회논문지 Vol.25 No.1
본 논문에서는 지자기센서와 스마트폰을 사용하여 개인이동시스템(PMS)을 구현한다. 지자기센서를 사용한 PMS 제어 시스템은 탑승자가 원하는 방향으로 스마트폰을 향하게 하면 PMS는 탑승자가 원하는 방향으로 이동한다. 본 논문에서 제안한 스마트폰 제어 PMS는 지자기센서를 사용함으로써 버튼 조작에 의한 제어보다 더 직관적으로 PMS를 제어하므로 사용자에게 더욱 편리한 인터페이스를 제공한다. 그리고, PMS에 장착된 모터의 기계적 특성을 보정하기 위하여 지자기센서가 사용되었다. 또한, 본 논문은 지자기센서 기반의 PMS의 제어방법으로 절대방향과 상대방향 제어방법을 제안한다. 실험 결과로서 제안된 두 가지 방법으로 지자기센서 기반의 PMS가 편리하고 효과적으로 제어되었다. In the paper, a smartphone-controlled personal mobility system(PMS) based on a compass sensor is developed. The use of a magnetic compass sensor makes the PMS move according to the heading direction of a smartphone controlled by a rider. The proposed smartphone-controlled PMS allows more intuitive interface than PMS controlled by pushing a button. As well, the magnetic compass sensor makes a role in compensating for the mechanical characteristics of motors mounted on the PMS. For adequate control of the robot, two methods: absolute and relative direction methods based on the magnetic compass sensor and wireless communication are presented. Experimental results show that the PMS is conveniently and effectively controlled by the proposed two methods.
김연균(Yeongyun Kim),진성호(Sung Ho Jin),배태면(Tae Meon Bae),노용만(Yong Man Ro) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.7
In this paper, we propose an encryption method for conditional access control of multiple Regions of Interest (ROIs) which are the standard element in the scalable video coding (SVC). In SVC, an ROI is considered as an independent scalable content. Thus conditional access can be adapted for each ROI. The experimental results showed that the proposed method can achieve the conditional access control for each ROI effectively.
김연균(Yeongyun Kim),김동헌(Dong Hun Kim) 제어로봇시스템학회 2013 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.19 No.7
In this paper, a small, lightweight smartphone-controlled riding robot is developed. Also, in this study, a smartphone with a jog shuttle mode for consideration of user convenience is proposed to make a small, lightweight riding robot. As well, a compass sensor is used to compensate for the mechanical characteristics of motors mounted on the riding robot. The riding robot is controlled by the interface of a drag-based jog shuttle in the smartphone, instead of a mechanical controller. For a personal riding robot, if the smartphone is used as a controller instead of a handle or a pole, it reduces its size, weight, and cost to a great extent. Thus, the riding robot can be used in indoor spaces such as offices for moving or a train or bus station and an airport for scouting, or hospital for disabilities. Experimental results show that the riding robot is easily and conveniently controlled by the proposed smartphone interface based on Android.
NIR카메라 영상 분석을 통한 라이다 센서 기울기 측정
김용휘(Yongwi Kim),박제우(Jaewoo Park),이승주(Seungju Lee),김연균(Yeongyun Kim) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6
자율주행 자동차 및 전기자동차의 대중화에 따라 차량용 센서(라이다, 레이다, 측후방카메라 등)의 종류와 장착대수가 증가하는 추세이다. 라이다는 보편적으로 차량의 측후방에 장착되어 중장거리 거리탐지를 통한 ADAS 및 자율주행 기능 구현에 사용된다. 진동/충격에 의한 센서 탈착 및 광축의 틀어짐은 라이다 센서의 측정범위, FoV, 거리 감지 범위의 변화를 발생시켜 ADAS 기능의 오작동을 야기하는 주요 평가요소 중 하나이나 이를 평가하는 평가법에 대한 논의가 부족한 상황이다. 본 연구에서는 실차 장착상황에 적용가능한 라이다 센서의 기울기 측정 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 라이다 송광축을 기준으로하는 센서의 pitch각을 추정하는 방법으로써 라이다 송광부에서 발사하는 레이저를 위치보정한 reference chart로 반사시켜 NIR 카메라로 수집한 영상을 통해 라이다의 광폭과 pitch각을 추정한다. 여기서 라이다 레이저 spectrum range는 NIR 카메라의 Range와 일치하며, NIR 카메라와 라이다 LD는 co-axial 구조로 설치되었으며 둘의 baseline은 무시 가능함을 가정한다. 제안하는 방법의 실현가능성을 확인하기 위해 실험실 환경에서 라이다를 배치하여 이의 pitch각도를 추정하는 실험을 수행하였다. 실험은 상용 라이다의 상면에 Xsenes MTI-30 IMU 센서를 결착하여 라이다 LD에서 발신되는 레이저 중심 방향을 x축이라고 설정할 때 x축에 대해 임의로 라이다 회전을 만들고 이를 IMU 센서에서 측정되는 pitch 각과 NIR 영상분석 결과(그림1)을 통해 추정한 pitch 각과의 비교검증을 수행하였다. 실험 결과는 NIR 카메라 영상분석을 통해 오차범위 3.6% 내 라이다의 pitch 각을 추정할 수 있었으며, 향후 본 방법을 확장하여 실차에 적용가능한 라이다 센서 각 틀어짐 추정법을 개발하고자 한다.