데드라인을 고려하는 효율적인 지능형 로봇 커버리지 알고리즘

전흥석,강현규,노삼혁,정은진 한국정보처리학회 2009 정보처리학회논문지. 컴퓨터 및 통신시스템 Vol.16 No.1

이 논문은 지능형 로봇을 위한 새로운 커버리지 알고리즘을 제안한다. 커버리지 알고리즘의 성능을 향상하기 위한 많은 연구들은 전체 커버리지 완료 시간을 최소화하는데 초점을 맞추어왔다. 그러나, 만일 전체 커버리지를 완료하기에 충분한 시간이 없다면, 최적의 경로는 달라질 수 있다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 본 논문에서는 MaxCoverage라고 하는 데드라인이 있을 경우에 가능한 많은 면적을 커버하기 위한 새로운 커버리지 알고리즘을 제안한다. MaxCoverage 알고리즘은 이동 경로를 셋 커버 문제를 위한 그리디 알고리즘을 이용하여 결정한다. 실험 결과에 의하면 MaxCoverage 알고리즘은 임의의 데드라인에 대하여 다른 알고리즘들에 비해 향상된 성능을 보여준다. This paper proposes a new coverage algorithm for intelligent robot. Many algorithms for improving the performance of coverage have been focused on minimizing the total coverage completion time. However, if one does not have enough time to finish the whole coverage, the optimal path could be different. To tackle this problem, we propose a new coverage algorithm, which we call MaxCoverage algorithm, for covering maximal area within the deadline. The MaxCoverage algorithm decides the navigation flow by greedy algorithm for Set Covering Problem. The experimental results show that the MaxCoverage algorithm performs better than other algorithms for random deadlines.

데드라인을 고려하는 효율적인 지능형 로봇 커버리지 알고리즘

전흥석,정은진,강현규,노삼혁,Jeon, Heung-Seok,Jung, Eun-Jin,Kang, Hyun-Kyu,Noh, Sam-H. 한국정보처리학회 2009 정보처리학회논문지 A Vol.16 No.1

이 논문은 지능형 로봇을 위한 새로운 커버리지 알고리즘을 제안한다. 커버리지 알고리즘의 성능을 향상하기 위한 많은 연구들은 전체 커버리지 완료 시간을 최소화하는데 초점을 맞추어왔다. 그러나, 만일 전체 커버리지를 완료하기에 충분한 시간이 없다면, 최적의 경로는 달라질 수 있다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 본 논문에서는 MaxCoverage라고 하는 데드라인이 있을 경우에 가능한 많은 면적을 커버하기 위한 새로운 커버리지 알고리즘을 제안한다. MaxCoverage 알고리즘은 이동 경로를 셋 커버 문제를 위한 그리디 알고리즘을 이용하여 결정한다. 실험 결과에 의하면 MaxCoverage 알고리즘은 임의의 데드라인에 대하여 다른 알고리즘들에 비해 향상된 성능을 보여준다. This paper proposes a new coverage algorithm for intelligent robot. Many algorithms for improving the performance of coverage have been focused on minimizing the total coverage completion time. However, if one does not have enough time to finish the whole coverage, the optimal path could be different. To tackle this problem, we propose a new coverage algorithm, which we call MaxCoverage algorithm, for covering maximal area within the deadline. The MaxCoverage algorithm decides the navigation flow by greedy algorithm for Set Covering Problem. The experimental results show that the MaxCoverage algorithm performs better than other algorithms for random deadlines.

지능형 교통 시스템을 위한 효율적인 공간 데이터베이스 엔진 설계

李載昊,李秀貞,全興錫 仁川敎育大學校 科學敎育硏究所 2000 과학교육논총 Vol.12 No.-

본 논문에서는 ITS에서 필요로 하는 실용적인 공간 데이터베이스 엔진인 SDM을 제안한다. SDM은 전체적으로 세 부분으로 나뉘어 진다. 첫 번째는 SDM 서버 부분이고 두 번째는 사용자 어플리케이션을 위한 API 부분이며, 세 번째가 클라이언트와 서버간의 네트워크를 통한 메시지 교환을 위한 프로토콜 부분이다. SDM은 ITS 분야에서 공간 데이터에 관련된 어플라케이션의 개발을 용이하게 할 수 있도록 설계되어져 있다. 즉, 개발자는 30개의 API를 이용함으로써 공간 데이터를 효율적으로 다루는 SDM 서버에 쉽게 접근할 수 있으며 공간 객체들간의 기하학적 연산을 쉽게 처리할 수 있다. 또한 SDM은 SDM 서버에서 효율적인 공간 인덱스 트리를 이용하기 때문에 뛰어난 공간 검색 성능을 제공한다. This paper proposes a new efficient spatial database engine which we call SDM. SDM comprises three components. The first is SDM server and the second is the API for user applications. The final is the protocols for message passing between clients and server. SDM can be used to develop the applications related with spatial data in ITS area. Specifically, the programmer can easily access the SDM server, which efficiently manages the spatial data, with about 30 APIs and process geometric operations between the spatial objects. Also, SDM provides spatial search performance enhancements by employing the efficient spatial index tree in SDM server.

지능형 교통 시스템을 위한 효율적인 공간 데이터베이스 엔진 설계

전흥석 建國大學校 自然科學硏究所 2002 建國自然科學硏究誌 Vol.13 No.2

This paper proposes a new efficient spatial database engine which we call SDM. SDM comprises of three components. The first is SDM server and the second is the API for user applications. The final is the protocols for message passing between clients and server. SDM can used to develop the applications related with spatial data in ITS area. Specifically, the programmer can easily access the SDM server, which efficiently manages the spatial data, with about 30 APIs and process geometric operations between the spatial objects. Also, SDM provides enhanced performance of spatial search by employing the efficient spatial index tree in SDM server.

아파치 웹 서버에서의 다중 쓰레드 풀 활용 기법 분석

전흥석,강현규,이승원 한국정보과학회 2005 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 Vol.32 No.1

Web servers or web application servers, in general, adopt multi-thread model for efficient handling of many user requests. However, the multi-thread model always does not show the better performance than multi-process model. Sometimes, in a certain specific case, it can show worse performance than multi-process model. In this paper, to trace the cause of the decreased performance of multi-thread model, we experiment and analyze the performance of the multi-thread model by using two approaches. At first, we compare the performance of the multi-process model and multi-thread model for various application environments. Second, we observe the effects of variations of web server's dynamic directives, which are used to increase the flexibility of the web server for various system environments. For the experiments, we integrated a web client simulator, which was written by us, with the Apache 2.0 web server. This paper shows and analyze the results of the experiments. 웹 서버 혹은 웹 애플리케이션 서버는 급증하는 웹 사용자들의 요구에 효율적으로 대처하기 위하여 일반적으로 다중 쓰레드 모델을 적용하고 있다. 그러나 이러한 다중 쓰레드 모델이 새로운 웹 환경의 특정한 상황에서 다중 프로세스 모델에 비해 오히려 더 나쁜 성능을 보이는 경우가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위하여 두 가지 접근 방법을 통해 다중 쓰레드 모델의 성능 저하에 대한 원인을 분석한다. 그 중 첫 번째로, 다양한 응용 환경에서의 다중 쓰레드 모델과 프로세스 모델을 비교한다. 두 번째로는 효율성을 위하여 일반적으로 제공되는 프로세스/쓰레드 풀 모델에서 동적인 지시자들의 설정값에 의한 영향을 분석한다. 본 논문에서는 자체 제작한 웹 클라이언트 시뮬레이터와 아파치 웹 서버 2.0을 연동하여 이러한 실험들을 진행하고 결과 및 분석 내용을 제시한다.

선반입 통합 기법을 이용한 GNU / Linux 파일 시스템의 성능 향상에 관한 연구

전흥석(H. Seok Jeon),노삼혁(Sam H. Noh) 한국정보과학회 2000 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2Ⅲ

버퍼 캐쉬의 관리를 위해 많은 교체 정책들과 선반입 정책들이 연구되어져 왔다. 그러나, GNU/Linux를 포함한 많은 실제의 운영체제들은 일반적으로 Least Recently Used (LRU)교체 정책을 사용한다. 본 논문에서는 끊임없이 적극적인 선반입이 이루어지는 가운데 단순하여 실제 시스템에서 채택하기 용이하다. 이 정책은 기본적으로 버퍼 교체를 위하여 LRU 정책을 사용한다. 그러나 정책의 모듈성으로 인해 어떤 교체 정책도 이 정책에 적용될 수 있다. SA-W²R 정책에서는 선반입을 위해 오버헤드가 적어 일반적으로 많이 사용되는 LRU-One Block Lookahead (OBL) 정책을 사용한다. GNU/Linux 커널 버전 2.2.14에 구현 된SA-W²R 정책은 응용 프로그램의 실행 시간에 있어 현재 버전의 GNU/Linux 보다 최고 23%의 성능 향상을 보였다.

홈 서버 기반의 저비용 지능형 청소로봇 시스템

전흥석(Heung Seok Jeon),박병상(Byung Sang Park),김정애(J.A Kim),김혜경(H.K. Kim),오영준(Y.J.Oh),이경희(K.H. Lee),나대영(D.Y. Na) 한국정보과학회 2004 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.31 No.2Ⅰ

지능형 청소로봇이란 사람을 대신하며 로봇 스스로가 집안을 청소할 수 있는 로봇을 말한다. 현재까지 출시된 지능형 로봇들 가운데 신뢰성 있는 청소로봇들은 대부분 고가형 청소로봇이다. 고가형 로봇은 위치 정보를 기억하고, 경로를 계산하기 위해 많은 기억장치와 컴퓨팅 자원을 가지고 있기 때문에 200-400만원대의 높은 가격에 판매되고 있다. 이것은 결국 청소로봇의 보편화에 큰 어려움으로 작용하고 있다. 따라서 본 논문에서는 개인용 컴퓨터를 이용하여 정보를 기억하고, 경로를 계산함으로써 청소로봇의 기능을 단순화하여 보다 저렴하고 신뢰성 있는 청소로봇 시스템을 제안한다.

멀티 프로세스와 멀티 쓰레드 기법의 효율적 활용을 위한 아파치 2.0 웹 서버의 성능 분석

전흥석(Heung Seok Jeon),이승원(Seung Won Lee) 한국정보과학회 2003 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.30 No.2Ⅰ

아파치 웹 서버는 사용자들에게 좀더 빠른 서비스를 제공하기 위해 멀티 프로세스 모델을 사용해 왔다. 그러나 최근 들어 웹 서비스를 사용하는 사람들이 급격히 증가함에 따라 멀티 프로세스 구조보다 더 빠르고 더 많은 요청을 처리할 수 있는 구조가 요구 되어진다. 이러한 문제를 해결하기 위해서 생성 및 문맥전환 등에 있어서 오버헤드가 프로세스 보다 더 적다고 알려진 멀티 쓰레드 모델을 도입하게 된다. 하지만 멀티 쓰레드를 사용하는 것이 항상 멀티 프로세스를 사용하는 것보다 더 좋은 성능을 보여주진 않는다. 본 논문에서는 멀티 프로세스와 멀티 쓰레드를 주어진 상황에 따라 어떻게 활용하는 것이 응답시간과 처리율 면에서 더 효율적인지를 알아보기 위하여 시뮬레이터를 제작하여 아파치 웹 서버의 성능을 측정한다. 실험을 통해 아파치 웹 서버의 다양한 지시자에 대한 설정 값에 따라 멀티 프로세스와 멀티 쓰레드 구조의 성능이 달라 질 수 있음을 확인하고 이의 결과를 제시한다.

복잡한 공간에서 그룹화 기반의 실용적 지능형 청소 로봇 알고리즘

전흥석(Heung Seok Jeon),조재욱(Jae Wook Jo),노삼혁(Sam H. Noh) 제어로봇시스템학회 2006 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.12 No.5

선반입을 이용한 실용적이고 효율적인 데이터베이스 버퍼 관리 알고리즘

전흥석(H. Seok Jeon),노삼혁(Sam H. Noh) 한국정보과학회 1999 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.26 No.1B

본 논문에서는 선반입에 근거한 효율적인 디스크 버퍼 관리 정책인 Adaptive W²R 알고리즘을 제안한다. W²R 알고리즘은 버퍼캐쉬를 논리적으로 두개의 영역, 즉, Weighing Room과 Waiting Room으로 분할한다. Weighing Room은 적어도 한번 이상 참조된 블록을 위한 영역이며, Waiting Room은 선반입된 블록을 위한 영역이다. Adaptive W²R 알고리즘은 추가적인 오버헤드 없이 변화하는 파일 참조 형태에 따라 적절하게 Weighing Room과 Waiting Room의 분할율을 실시간으로 유지한다. 트레이스에 기반한 시뮬레이션 결과에 의하면 Adaptive W²R 알고리즘은 변화하는 파일참조형태에 잘 대처하며, 기존의 버퍼관리 정책들에 비해 가장 좋은 성능을 나타낸다.