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Network Module Design based on Photonic-EthetCAT for Robot Drive
Yongseon Moon,Nak Yong Ko,Eunju Kim,Youngchul Bae 제어로봇시스템학회 2008 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
In this paper, we design and implement an optical cable interface module of 100BaseFx for physical layer of network based on EtherCAT, industrial Ethernet protocol. We propose the suitability as control network of the intelligent service robot after optical cable interface applied in sensor/actuator of control system
Ubiquitous Robotic Companion Systems Implemented with Standard Tools for Integration
Yongseon Moon,Nak Yong Ko,Dong Jin Seo,Youngchul Bae,Gwang Jin Kim 제어로봇시스템학회 2008 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
This paper describes a paradigm which implements ubiquitous environment with service robots and equipments. The paradigm provides the method for integration of service robots and equipments in the environment as well as that for integrating components in service robot. Also it suggests the communication among the robots and equipments as well as communication among the components of a robot. It is used for implementation of distributed URC systems which is installed in several universities and Institute in Korea. The field application demonstrates the feasibility of the proposed method.
Real-time EtherCAT Master Implementation on Xenomai for a Robot System
Yongseon Moon,Nak Yong Ko,Kwangseok Lee,Youngchul Bae,Jong Kyu Park 한국지능시스템학회 2009 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGE Vol.9 No.3
This paper describes a real-time EtherCAT Master library. The library is developed using Xenomai, Xenomai is a real-time development framework. It cooperates with the Linux kernel, in order to provide a pervasive, interface-agnostic, hard real-time support to user-space applications, seamlessly integrated into the GNU/Linux environment. The proposed master library implements EtherCAT protocol for master side, and supports Application Programming Interfaces(APIs) for programming of real-time application which controls EtherCAT slave.
Shear bond strength of dentin bonding agents cured with a plasma arc curing light
Kwon, Youngchul,Kim, Sun-Young,Chung, Sae-Joon,Han, Young-Chul,Lee, In-Bog,Son, Ho-Hyun,Um, Chung-Moon,Cho, Byeong-Hoon 大韓齒科保存學會 2008 Restorative Dentistry & Endodontics Vol.33 No.3
광물리학적 특성 분석을 위해 Apollo 95E (DMT Systems, Orange, CA; PAC 광중합기), Elipar Freelight 2 (3M ESPE, MN, USA; LED 광중합기) 그리고 VIP Junior (Bisco, Schaumberg, IL, USA; QTH 광중합기), 3종의 광중합기의 총광강도(Total intensity)와 spectral distribution을 측정하였고 특정 파장에 해당되는 광강도 (Energy density)를 분석하였다. 상아질 전단접착강도의 측정을 위해 Scotchbond Multipurpose (3M ESPE), Single bond (3M ESPE) 그리고 Clearfll SE bond (Kuraray)가 사용되었다. Plasma Arc Curing light (Apollo 95E) 팡중합기는 여러개의 최대정점을 가지며 넓은 spectral distribution과 2307 mW/cm²의 높은 광강도를 나타내었고, VIP Junior 광중합기는 490 ㎜에서 최대정점을 갖는 넓은 spectral distribution을 나타내었고, Elipar Freeelight 2 광중합기는 462 ㎜의 최대정점 주위로 좁은 spectral distribution를 보였다. Two-Way ANOVA와 Bonferroni' s multiple comparison test를 이용하여 상아질 전단잡착강도를 분석한 결과, PAC 광중합기와 LED 광중합기 간에 유의성 있는 차이를 보이지 않았으며 (P > 0.05), 상아질 접착제와 광중합기의 교호관계에도 유의성이 없었다. 그러나 상아질 접착제는 상호간에 유의성 있는 차이를 보였다 (P< 0.001). The objective of this study was to compare dentin shear bond strength (DSBS) of dentin bonding agents (DBAs) cured with a plasma arc (PAC) light curing unit (LCU) and those cured with a light emitting diode (LED) LCU. Optical properties were also analyzed for Elipar freelight 2 (3M ESPE); LED LCU, Apollo 95E (DMT Systems); PAC LCU and VIP Junior (Bisco): Halogen LCU. The DBAs used for DSBS test were Scotchbond Multipurpose (3M ESPE), Singlebond 2 (3M ESPE) and Clearfil SE Bond (Kuraray). After DSBS testing, fractured specimens were analyzed for failure modes with SEM. The total irradiance and in-adiance between 450 ㎜ and 490 ㎜ of the LCUs were different. LED LCU showed narrow spectral distribution around its peak at 462 ㎜ whereas PAC and Haloaen LCU showed a broad spectrum. There were no significant differences in mean shear bond strength among different LCUs (P > 0.05) but were significant differences among different DBAs (P < 0.001).
인간의 신경학적ㆍ생태학적 모델에 기반한 로봇 팔 설계 기법
배영철(Youngchul Bae),최형윤(Hyeong-Yoon Choi),문용선(Yongseon Moon) 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회논문지 Vol.17 No.4
현재 휴머노이드 로봇기술은 로봇의 제작과 기술의 구현에만 초점이 맞추어져 있으며, 로봇 개발을 위한 분석, 설계, 구현, 통합 등의 개발 메커니즘들에 대한 개방화된 방법론은 개발되어 않았다는 문제점이 있다. 본 논문에서는 현재까지 나타난 휴머노이드 로봇의 문제점을 극복하고, 미래형 로봇의 발전방향인 “개방화”, “네트워크화”, “모듈화” 개념을 만족하는 새로운 구조를 설계하기 위한 인간 팔의 형태학적ㆍ신경학적 모델을 제시하고 이를 기반으로 로봇의 각 관절 설계와 기구학적 모델에 의한 휴머노이드 로봇 팔의 설계 방법을 제시하였다. Current humanoid robot technology has a problem of lacking opened methodology about mechanisms of analysis, design, implementation, and integration for robot development but is focused only on manufacture robot and implementation of technology. In this paper, to overcome problems of humanoid robots that have been shown since and for construction of new structure which satisfy the concept of opening, networking, and modularization that is the development direction of future robot, we proposed morphological and neurological model of human arm and design method of humanoid robot arm based on the each joint design and kinematics model.
고속 이더넷 및 RT 미들웨어 기술을 이용한 친환경 스마트 가전 기기의 통합에 관한 연구
문용선(Yongsun Moon),트롱루안(Vo Trong Tuan Anh),이영필(Young-Pil),박종규(Jong Kyu Park),배영철(YoungChul Bae) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2
본 논문에서는 하드웨어 통합 기술과 소프트웨어 통합 기술을 적용한 친환경 스마트 가전 기기들을 효과적으로 통합하고 운용하는 기술 방법에 대하여 제시한다. 하드웨어 통합 기술은 고속의 이더넷 네트워크 기술을 이용하였으며, 소프트웨어 통합기술은 RT 미들웨어를 이용한다.
RT 미들웨어와 고속 네트워크 기술을 이용한 시스템 통합에 관한 연구
문용선(Yongseomn Moon),트롱루안(Vo Trong Tuan Anh),이영필(Youngpil Lee),박종규(Jong Kyu Park),배영철(Youngchul Bae) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회논문지 Vol.19 No.6
본 논문에서는 고속의 이더넷 네트워크 기술을 이용한 하드웨어 통합 기술과 RT 미들웨어를 이용한 소프트웨어 통합 기술을 적용한 친환경 스마트 가전 기기들을 효과적으로 통합하고 운용하는 기술 방법에 대하여 제시한다. 또한 고속 이더넷을 이용한 분산 하드웨어 장치들의 통합 및 RT 미들웨어 기술을 이용한 소프트웨어 통합 기술을 기술하고, 고속 이더넷 기술과 RT 미들웨어 기술을 적용한 친환경 스마트 홈 가전기기의 통합 관리 시스템을 구현한다. In this paper, we propose effective integration and operation methods for environment-friendly smart home appliance which are applying hardware integration technology using high speed Ethernet network technology and software integration technology using RT middleware. We also describe the integration of distributed hardware device by using high speed Ethernet and software integration technology by using RT middleware. We implement the integration management system of environment-friendly smart home appliance applying high speed Ethernet and RT middleware technology.
문용선(Yongsun Moon),노상현(Sang-hyun Roh),조광훈(Kwang-hoon Cho),이영필(Youngpil Lee),배영철(Youngchul Bae) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.1
본 연구에서는 산업용 시스템, 사무용 기기, 가전제품, 로봇틱스 분야 등 다양한 영역에 걸쳐 많이 적용이 되고 있는 서보 모터 제어 장치의 구현에 있어 기존의 고정적으로 적용되던 MCU 및 DSC(or DSP) 기반의 서보 모터 드라이버 시스템의 구조에서 모터 제어 효율과 제어의 유연성을 최대한 발휘할 수 있는 구조인 FPGA 기반의 서보 모터 제어용 IP를 개발에 대한 전반적인 설계 및 구현에 대한 종합적인 내용을 기술하였다.
FPGA 기반 서보 모터 제어 IP 코어 개발에 관한 연구
문용선(Yongseon Moon),노상현(Sanghyun Roh),조광훈(Kwanghun Jo),이영필(Youngpil Lee),배영철(Youngchul Bae) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.4
지금까지 산업용 시스템, 사무용 기기, 가전제품, 로봇틱스 분야 등 다양한 영역에 걸쳐 많이 적용이 되고 있는 서보모터 제어 장치의 구현은 MCU 및 DSC(또는 DSP)을 이용하였다. 그러나, MCU 및 DSC는 모터의 제어 효율을 극대화할 수 없으며 유연성이 부족하다는 문제점을 가지고 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하고자 모터 제어 효율과 제어의 유연성을 최대한 발휘할 수 있는 구조인 FPGA 기반의 서보 모터 제어용 IP 개발을 위한 설계 방법을 제시하고 이를 구현하였다. Until now, the implementation of servo motor control units which is being applied in various industrial ares such as industrial system, office equipment, home appliance and robotics, used the MCU and DSC( or DSP). However, MCU and DSC have limitations of not being able to maximize control efficiency of the motor and the flexibility. Thus, in this paper, we propose and implemented the designing method for development of servo motor control IP based on FPGA which have a structure to make the best motor control efficiency and flexibility of control,