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복음주의적 교회론에 근거한 선교적 도시교회 개척과 성장방안 연구
원성운 총신대학교 선교대학원 2020 국내석사
본 연구는 교회는 무엇인가? 라는 진지한 물음을 크게 두 가지 기둥으로 살피려한다. 먼저 역사적 종말론적 교회를 설명하고 그리고 이것을 현대교회갱신운동에서 만나는 선교적 교회와 그 맥락과 지향이 어떻게 유사하고 다른지를 설명하여, 이론신학과 실천신학이 만나는 지점과 교회의 적실함과 창조성 그리고 확장성을 위주로 살피려한다. 그리고 현장에서 이미 선교적 교회로서 역량을 표출한 리디머교회를 분석하여 도시개척교회로서 자양참빛교회가 어떻게 성장할 수 있을지 모색할 것이다. 신학의 지난 오랜 시간 속에 교회론이 차지하는 부분은 미미했다. 교회론은 조직신학에서 늘 부록과 같은 부분이었다. 그런데 삼위일체론적 교회론, 그리고 역사적 종말론적 교회는 각각 역사 이전의 시점에서부터 교회의 이끌어짐을 확인하여 교회의 존재와 정체성의 분명한 확립을 허락받는 것이고 또 역사 이후 종말의 시점에서 교회가 붙들려 가는 교회 정체성의 인식은 안일함이나 체제유지의 허상을 긴장감과 본질에로의 헌신으로 전환시켜준다. 그리고 선교학은 교회성장학의 흐름에서 교회론을 연구하고 발전시켜왔는데, 그것은 규모를 확장하고 교회의 건강성에서 멈춰지는 것이었다. 그런데 북미교회 갱신의 일련의 과정에서 가장 최근에 만나는 것이 선교적 교회론인데, 이 선교적 교회론은 이전의 교회 갱신운동과는 다르게 교회의 외연보다는 본질에 관심을 갖는다. 그런데 놀랍게도 사뭇 진지한 물음에 답하는 현장에서 역동성과 충실성 모두를 보게 되는 것이다. 이 대목에서 조직신학의 교회론이 오랜 시간 고민해왔던 것과 선교학에서의 오랜 실천에서 만나게 된 결론이 같이 흐르고 만나게 되는 것을 보게 된다. 특별히 선교적 교회는 하나님께서 선교의 주체이신 것과 교회는 하나님의 선교에 동참하기 위해 부름 받고 다시 세상으로 보냄 받는 존재라는 인식을 새롭게 주었다. 동시에 교회가 주도해 왔던 사역의 모든 근간을 흔들었는데, 예를 들어 선교적 교회는 성도 모두가 선교사라는 정체성으로 무장하고 각자 삶의 자리에서 선교적 삶을 살 수 있도록 의미를 제공한다. 그래서 선교적 교회의 훈련은 단순히 성경 지식과 나눔을 위한 교육이 아니고 선교적 삶을 사는 제자를 만드는 과정이 된다. 하나님께서는 이 시대에도 역사하고 계시는 창조주 하나님을 바라볼 것을 요청하신다. 하나님은 여전히 살아계시고 교회와 역사 안에서 일하시며 새 하늘과 새 땅을 준비하고 계신다. 이 믿음 속에서 소망가운데 예측할 수 없는 시대를 향해 과감히 자신을 던지는 선교적 모험을 떠나는 도시개척교회, 참빛교회의 청사진을 마련하고자 한다.
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Control of multi-link robot manipulator is a very difficult problem because of the highly nonlinear dynamics. Decentralized control scheme is developed for control of robot manipulators based on RBF(Radial Basis Function) Neural Networks. RBF Neural Networks is used to approximate the coupling force among the joints, coriolis force, centrifugal force, gravitational force, and frictional forces. The compensation controller is also proposed to estimate the bound of approximation error so that the chattering effect of the control effort can be reduced. The proposed scheme does not require an accurate manipulator dynamic, and it is proved that closed-loop system is asymptotic stable despite the gross robot parameter variations. Numerical simulations for two-link robot manipulator are included to show the effectiveness of controller.
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