GYROBONDGRAPH에 의한 선형 및 비선형 제어시스템의 안정도 평가에 관한 연구

신위재 경남대학교 신소재연구소 1994 論文集 Vol.4 No.-

본 논문에서는 동적방정식을 유도함이 없이 본드그래프의 표준형 구조인 자이로본드그래프에 의해선형 및 비선형 제어시스템의 안정도를 해석 할 수 있는 방법을 제안하였다. 이방법은 다단의 분산된 제어시스템의 안정도를 평가하는데 사용될 수 있는 Block Gershgorin 이론을 도입하였다. 또한 이기법은 대규모 제어계통의안정도 평가를 예측하는데 있어 대용량의 컴퓨터 사용에 따른 경비절감의 목적으로 이용될 수 있을 것이다. In this paper, we presented the stability estimation of linear and nonlinear control systems by Gyrobondgraph(GBG) structure which a canonical form of the bondgraph prior to the derivation of the dynamic equations and it have been provided how the block Gershgorin theorem can be used to evaluate the stability of decentralized control systems, it represents a computationally less expensive approach the stability analysis of Large-scale systems.

자기구성 신경회로망을 이용한 매니퓰레이터의 역기구학해에 관한 연구

신위재,김동희 경남대학교 공업기술연구소 2001 硏究論文集 Vol.19 No.-

본 논문에서는 자기구성 신경회로망을 이용하여 3축 매니플레이터의 역기구학해를 구하는 방법을 제안한다. 가우시안 위치 함수를 활성화 함수로 사용하는 자기구성 신경회로망은 학습 시작시 1개의 은닉층 노드를 가지고 출발하여 점차적으로 은닉층의 노드수를 증가 시킴으로서 최적의 노드수를 얻는다. 제안한 내용을 증명하기위해 매니플레이터 시스템을 구성하여 빠른 학습속도와 학습비의 개선 그리고 빠른 정상상태로의 수렴을 확인하였다. In this paper, We propose a method to solve the solution of inverse kinematics of 3 axis manipulator by using a self-organizing neural network(SONN). The self-organizing neural network using the gaussian potential function as the activation function has one hidden layer in the first learning time. The network obtains the optimal number of node by increasing the number of hidden layer node through the learning. In this results, we can confirmed that the learning rate is improved and the rapid convergence to the steady-state is achieved.

狀態方程式에 의한 SC필터의 構成에 關한 硏究

愼瑋縡,金兌孝 慶南大學校 附設 工業技術硏究所 1985 硏究論文集 Vol.3 No.-

特性이 다른 몇 가지의 SC積分器를 解析하고, RLC2차수동필터로부터 狀態方程式을 誘導하여 信號流線圖에 의한 SC필터를 構成하였다. 周波數特性을 檢討한 결과, 거의 理論値와 一致하였으나 SC積分器의 寄生容量과 스위치에 의한 離散時間效果에 기인된 약간의 誤差가 있음을 판단할 수 있었다. In this paper, each of the properties for various different SC integrators are analyzed. From RLC passive filters, state equations are derived and signal flow graphs are described. The SC filters are synthesized by signal flow graph method from some of SC integrators. The theoretical results are evaluated from the transfer functions of signal flow graphs and the experimental results are measured from the frequency responses of SC filters. It seems that a little errors between both results are due to parasitic capacitances and discrete time effects of SC integrators, but practical application is useful.

디지탈信號處理에 의한 移動物體의 最適儉出에 關한 硏究

신위재,김태효 慶南大學校 附設 工業技術硏究所 1987 硏究論文集 Vol.5 No.-

移動物體를 最適으로 檢出하기 위해서, 레이타클러터와 固定物體成分을 디지털 信號處理에 의하여 억압(suppression)하려는 것으로서, 本硏究에서는 미니형 디지털레이다를 設計, 製作하였다. 특히 最新型 高速 VLSI를 이용하여 샘플화시스템을 設計, 製作하였으며, 移動物體檢出 알고리즘은 移動物體가 없을 때의 環境데이타를 統計的으로 平均한 基準環境데이타와 실제 受信信號와의 差分信號를 구하는 M.T.D프로세서를 IBM-PC XT로서 구성하고 전용 소프트웨어를 開發하였다. 그 결과, 분해능 15m의 소형레이다를 구성할 수 있었고, 이동물체에 대한 고정물체의 억압비가 약 40dB의 결과를 얻었다. In order to detect moving target signals, this paper is presented to suppress fixed target signals by means of digital signal processing methods. The designed and constructed mini-M.T.D. radar system which control and process the received radar signals by means of DSP method using microprocessor suppresses the fixed target signal and then the only moving target signal is displayed on the monitor of computer. This system is useful to indicate small targets which move at low speed. In the experimental system, the suppression ratio of the fixed target has been observed as the order of 40 dB.

FLC의 가변 구조화에 관한 연구

신위재,이수흠,이증화 慶南大學校 附設 工業技術硏究所 1997 硏究論文集 Vol.14 No.2

본 논문에서는 전통적인 FLC에 슬라이딩 모드 제어특성을 갖게 하기 위한 슬라이딩 모드 FLC로의 변환에 대해 제안하였다. 먼저 R.Palm에 의해 제안된 FLC의 슬라이딩 모드를 도해적인 방법에 의해 나타내고 FLC의 출력 특성이 기본 퍼지 집합과 룰-베이스의 조정에 의해 슬라이딩 모드 제어 출력 특성과 유사함을 확인 하였다. FLC의 슬라이딩 모드는 경계층을 갖는 전통적인 슬라이딩 모드 제어 특성을 가지며 양호한 출력 특성을 위한 파라메타의 조정이 손쉽다. 본 연구 결과를 경계층이 0과 0.1인 경우에 있어 FLC의 슬라이딩 모드와 슬라이딩 모드 제어를 시뮬레이션 결과에 의해 비교하였다. In this paper, we proposed the application for transform to the Sliding mode Fuzzy logic control(FLC) so that have control characteristic of Sliding mode control at conventional Fuzzy logic control. First, we explained by means of graphical method for the Sliding mode of Fuzzy logic control that is proposed by R. Palm. Then, we confirmed that the output characteristic of FLC is similar to output characteristic of Sliding mode control by adjustment of reference fuzzy sets and Rule-Base. Sliding mode of Fuzzy logic control has characteristic of conventional sliding mode control with boundary layer and easy to adjust parameter for favorable output quality and we compare with sliding mode control and sliding mode of Fuzzy logic control in case of 0 and 0.1 boundary layer by simulation results.

DSP 프로세서를 이용한 유압 서보시스템의 퍼지제어

愼瑋縡,金孝烈 慶南大學校 附設 工業技術硏究所 1999 硏究論文集 Vol.17 No.-

본 연구에서는 DSP프로세서를 이용한 퍼지제어기를 설계하였다. 퍼지제어기는 플랜트의 오차와 오차의 변화분으로써 출력이 결정되며 신경망 보상기는 퍼지제어기의 출력과 플랜트의 출력과 플랜트 출력의 변화분으로서 출력이 주어진다. 신경망 보상기의 학습 신호는 플랜트 출력의 변화분을 2차 미분한 결과로부터 생성하며 학습시 신경망의 입력으로 퍼지제어기의 출력과 플랜트의 변화와 플랜트의 오차를 사용한다. 그리고 제안한 알고리즘의 성능을 확인하기 위해 비선형 유압 서보시스템을 대상으로 DSP 프로세서를 사용하여 구현한 후 실험결과를 관찰하였다. In this paper, a Fuzzy controller using DSP processor which has the function of compensating for the output of the controller has been proposed. The proposed controller is base on a general Fuzzy Controller. The learning signal of a Neural Network Compensator was obtained from the results of the second order derivative of the Plant output change. The output value of the general Fuzzy Controller was determined by means of plant error and the error change. The output of the Neural Network Compensator was consisted of the output of fuzzy controller, the plant output and the output change. When it is learning, the input of the Neural Network is the output of the Fuzzy Controller, the plant error and the error change. We implemented the control system using the DSP processor and applied the system in a nonlinear hydraulic servo system.

P-D 부가 SOFC에 의한 매니퓰레이터 제어

신위재,주창복,고은배 慶南大學校 附設 工業技術硏究所 1993 硏究論文集 Vol.11 No.-

본 연구에서는 제어시스템에서 필연적으로 발생하는 오브슈터(overshoot)와 정상상태오차를 줄이기위해 P-D(Proportional-Derivation)부가 SOFC (Self-organizing Fuzzy Control)를 설계하였다. 제어규칙 생성에서 전문가 지식과 시행착오의 반복수행에 대한 계산시간과 메모리 용량을 줄이기 위해 변형된 P-I-D 앨고리듬이 사용되었으며 P-D제어기에서 발생되는 오브슈터의 증가를 P-D부가 SOFC로서 해결 하였다. 본연구에서 제안한 설계방법의 타당성을 로보트 매니퓰레이터의 컴퓨터 시뮬레이션으로 확인하였다. In this paper, PD plus SOFC is designed to reduce the steady state error and overshoot which is easy to occur in system control. And modified PID algorithm is used to decrease calculation time and memory space due to iteration performance. SOFC and PD gain is also changed to solve the problem of overshoot. The proposed control strategy is applied to computer simulation of a manipulator and demonstrated the effectiveness of this control strategy.

견실한 자기구성 퍼지제어기 설계에 관한 연구

신위재,이팔진 慶南大學校 附設 工業技術硏究所 1998 硏究論文集 Vol.15 No.2

본 논문에서는 서보 드라이브 시스템의 파라메타 변동과 외란에 대한 영향을 감소시키기 위해 견실 제어기를 갖는 자기구성 퍼지제어기(SOFC)를 설계하였다. 제어규칙이 자동으로 생성되고 수정되는 종적 공정을 위한 자기구성 퍼지제어기는 외란이나 파라메타 변동의 영향으로 제어규칙의 불필요한 개정으로 인해 불안정한 응답특성을 가진다. 따라서 그러한 단점들을 개선하기 위해 견실한 제어기를 갖는 자기구성 퍼지제어기를 설계하였다. 이를 위해 동적모델을 구성하고 교류 서보모터 드라이브 시스템의 시뮬레이션을 통해 제어계통이 견실한 특성을 나타냄을 확인하였다. In this paper, a Self-Organizing Fuzzy Control(SOFC) with Robust Controller considering the effects of parameter variations and external disturbance for the drive system is designed. A SOFC, a heuristic controller for dynamic processes whose control rule is able to generate and improve automatically, has an unstable response quality and output oscillation, because of a unnecessary revision for the control rule on account of effects of external disturbance and parameter variations. So, we designed a SOFC with Robust Controller for improve the weak points. A RSOFC(SOFC with Robust Controller) is composed of Robust Controller using dynamic model in order to reduce those effects, and it confirmed that designed RSOFC has a robust characteristic through simulation of the AC-Servo Motor drive system.

마이크로프로세서를 이용한 교류 서보모터의 퍼지 속도제어에 관한 연구

신위재,김동희 慶南大學校 附設 基礎科學硏究所 1996 硏究論文集 Vol.8 No.-

In this paper, we designed the speed controller using microprocessor with high accuracy and speedy steady-state response, in AC servomotor control system. Fuzzy speed controller of AC servo motor using microprocessor (8097BH) memory have an appropriate fuzzy rule matrix. (which is 3-separate Look-up Table) We determine small changes on these gain coefficients using the method of trial and error and these read to improved by Fuzzy controller. The usefulness of proposed fuzzy speed controller will be confirmed by experiments which we compare with conventional P-I-D controller and Fuzzy controller.

철원 비무장지대 인근지역에서 두루미류의 월동생태 및 서식지 관리

이우신,임신재,허위행,최창용,최서윤,박용수,이창배 中央大學校 食糧資源硏究所 2003 食糧資源硏究所 論文集 Vol.15 No.1

This study was conducted to investigate wintering ecology and habitat using pattern of cranes for sound protection and management of the birds and their habitat near the Demilitarized Zone(DMZ) of Cheolwon, South Korea. Distribution of cranes seemed to be affected by road construction and human activity. Dried rice paddy was mainly habitat type of cranes in Cheolwon area. Gleaning was dominant behavior during day time. Ratio of alert was increased in afternoon. There was difference in time budget of behavior between red-crowned and white-naped cranes. For the stable wintering of cranes, minimum change of habitat, decrease of human disturbance and stable food maintenance would be needed in Cheolwon area.