정밀부품 자동검사ㆍ조립을 위한 지능형 로봇 비젼 시스템 개발

장영희,김휘동,한성현 慶南大學校 附設 工業技術硏究所 1999 硏究論文集 Vol.17 No.-

본 연구에서는 21 세기에 대두될 생산제품의 추세에 대응해 개발해야 될 필수적인 자동화 기술은 제품을 지능적으로 제조하고, 모든 요소를 자동검사하는 기술의 개발이 매우 중요한 핵심기술이라할 수 있다. 이의 실현을 위해 크게 그 세부기술을 분류하면, 1) 자동조립기술, 2) 표면실장기술, 3) 자동검사조정기술, 4) Line 네트워크 구성기술 등으로 나눌 수 있다. 본 논문에서는 시스템 자동화 기술 중 정밀기계 및 전자부품의 자동조립기술과 자동검사 기술의 개발에 관한 연구가 수행된다. 자동조립기술의 실현을 위해서는 조립용 로봇을 이용한 부품의 정밀 이동ㆍ삽입등의 작업을 수행하기 위하여 지능형 제어 알고리즘이 개발되고. 자동검사기술의 수행을 위해서는 우선 머신 비젼 기술을 이용한 불량 및 양품을 패턴인식을 통하여 부품의 불량상태를 구별해 낼 수 있는 실시간 비젼 기술이 개발된다. 또한, 자동검사의 실시간 실현을 위해 디지털 신호 처리기를 사용한 고성능 비젼 알고리즘을 개발하여 전자부품 조립검사라인, 즉 카메라 조립검사 라인에서 라인을 따라 흘러 들어오는 백 커버들을 정해진 위치를 따라 로봇을 이동하여 자동인식하고, 인식된 백커버의 납땜상태를 다양한 위치 및 이동공정에서 대해서도 유연하게 검사를 자동으로 수행하고 품질기준 통과여부를 자동 판단할 수 있는, 이른바 다공정 제품의 형상인식 및 자동 검사용 로봇 비젼 기술을 개발한다. 또한, 제안된 로봇 비젼 시스템의 성능을 컴퓨터 시뮬레이션 및 S사의 카메라 백커버 조립라인중 5번 Cell의 공정의 유사모델에 대한 실험을 통해 그 신뢰성을 입증하고자 한다 In this paper, we have proposed a new approach to the design of robot vision system to develop the technology for the automatic test and assembling of precision mechanical and electronic parts for the factory automation Robot vision may be defined as the process of extracting, characterizing, and interpreting information from images of a three-dimensional world. This process, also commonly referred to as machine or computer vision, may be subdivided into six principal areas, (1) sensing. (2) preprocessing, (3) segmentation. (4) description, (5) recognition, and (6) interpretation. Sensing is the process that yields a visual image. Preprocessing deals with techniques such as noise reduction and enhancement of details. Segmentation is the process that partitions an image into objects of interest. Description deals with the computation of features (e.g., size, shape) suitable for differentiating one type of object from another. Recognition is the process that identifies these mechanical and electronic parts. Finally, interpretation assigns meaning to an ensemble of recognized objects. In the vision technology for automatic test parts, the reliability of proposed vision algorithm has been illustrated through the simulation for the real time implementation of the pattern recognition for the camera back-cover and the test of soldering. In real-time implementing of pattern recognition of camera back-cover and test of soldering, the MVB-03 vision board has been used. Image can be captured from standard CCD monochrome camera with resolutions up to 640 ×480 pixels. Image processing has performed by using TMS320C31 digital signal processors made in Texas Instruments company Co., Ltd.. It is possible to use c3x machine code for system processing, The developed assembler software can be applied in Borland C+ + or Visual C+ + Finally, the performance of proposed robot vision system has been illustrated by experiment for the similar model of fifth cell among the twelve cell for automatic test and assembling in S company.

舊韓國時代 財政顧問部 傘下 稅關工事部의 土建技術者에 關한 考察

金泰中 慶南大學校 附設 工業技術硏究所 1993 硏究論文集 Vol.11 No.-

이 연구는 을사조약이후 財政顧間部 傘下의 稅關工事部에 근무한 토목·건축기술자들의 실체를 파악함으로서 한국근대건축사에 있어서 세관공사부의 역할과 위치를 규명하려는 시도이다. 이를 위하여 먼저 세관공사부의 기술자구성과 補任을 고찰하고 다음으로 각 기술자의 학력과 경력 및 進路를 조사한다. 연구결과, 세관공사부는 일본인 토건기술자들이 이 땅에 침투한 첫 통로가 되었고 舊韓國時代 최대의 官營工事專門機構인 建築所 창설의 발판이 되었음이 드러났다. 또한 이 조직을 통하여 침투한 기술자들의 대다수는 합방후 朝鮮總督府의 고위 기술관료가 되어 식민지 한국의 관영공사를 주도했다. This paper examines the roles of civil and architectural engineers of Dept. of construction in Custom House controlled by the Financial Advisory Committee, and assesses their status and influences in Modern History of Korean Architecture. For this purpose, the composition and roles of the engineers are reviewed in the first part of this paper, and arcademic/practical career and professional history of each engineer is traced at length. The results of this study reveals that the Dept. of Construction in Custom House functioned as a first invasion path of Japanese engineers and became the foundation of Architecture Office under the Ministry of Finance. Most of the engineers from the Dept. of Construction in Custom House became high-ranking technical officials of the Government-General of Korea after the Japanese annexation in 1910, and led all the governmental construction of colonial Korea.

전자기술 교범의 운용성 평가 방법론

강재관 경남대학교 공업기술연구소 2001 硏究論文集 Vol.19 No.-

첨단 무기의 개발에 따라 복잡한 시스템의 정비 지원을 위해서는 방대한 양의 기술 교범이 요구되고 최근 이를 전자화하는 IETM에 대한 수요가 증대하고 있다 본 연구에서는 종합 군수 지원(ILS)의 일환으로서 무기 체계의 정비 관리에 필요한 IETM 시스템의 개발 시 시스템의 성능 및 운용성을 평가할 수 있는 방법론을 제시한다. 먼저 운용성 최적화를 위한 평가 방법을 크게 적합성 평가와 수행성 평가로 구분하고 적합성 평가는 CALS 표준과 기타 사용자 요구사항과의 적합성 여부를 검사 평가하도록 한다. 운용성 평가는 실제 정비 기술자를 대상으로 여러가지 정비 사항에 대하여 IETM과 문서기술교범과의 수행도 비교를 통하여 평가한다. The military Services have sought to improve the overall quality management, and delivery of military technical information in all of its aspects. The efforts concentrated on developing IETM(Interactive Electronic Technical Manual) by using the application of computer technology for the storage, control. and presentation of maintenance, system-operation, training and other forms of logistic-support technical information. In this paper, the methodologies are presented to evaluate the operational effectiveness of IETM which consists of conformity and performance. Conformity is evaluated by the check-sheet based on the standard of CALS, and performance by the comparison of the technician performance between IETM and paper-TM.

소형 기기용 효율적인 바이트 코드 검증기술에 관한 연구

황철준,조증보,정민수 慶南大學校 附設 工業技術硏究所 2003 硏究論文集 Vol.21 No.2

USIM(Universal Subscriber Identity Module) 기술은 데이터의 관리와 보호를 하나의 소형 칩 내에 집약시킨 기술로 최근에 이 기술에 대한 관심도가 증가하고 있다. 자바카드 가상기계는 자바 언어로 작성된 프로그램이 USIM 칩 내부에서 실행 가능하도록 해준다. 하지만 자바카드 가상 기계는 자원 제약적인 디바이스의 특성으로 인하여 검증기술을 제공하지 않는다. 본 논문에서는 정적 체크 기반의 효율적인 바이트코드 검증기를 제안한다. 연구 결과 본 논문에서 제안하는 검증기는 일반적인 것에 비해 90% 이상의 사이즈가 감소되었다. As Universal Subscriber Identity Module (USIM) technology can handle, manager and protect data within a small sized chip, peopled are more interested in USIM technology lately. Java Card Virtual Machine (JCVM) enables programs written by Java programming language to be run in smart cards with USIM chips. However JCVM does not have a verifier as limits of hardware. In this paper, we propose a ByteCode verifier with novel algorithm based on Static Check policy. We experiment that the size of our verifier is reduced by 90% over generals.

베벨기어의 밀폐단조공정 해석

김용조,박성대 慶南大學校 附設 工業技術硏究所 2002 硏究論文集 Vol.20 No.-

베벨기어는 수송기계의 동력전달장치에 사용되고 있는 중요한 기계요소이다. 베벨기어와 같은 고정밀 기계부품은 일반적으로 밀폐단조에 의해 제조되고 있으며, 베벨기어의 밀폐단조는 고품질 및 우수한 기계적 성질을 제공하며 생산 원가를 감소시키는데 좋은 제조법의 하나이다. 본 연구에서는 베벨기어의 적절한 밀폐단조공정 설계를 위해 3차원 유한요소해석 시뮬레이션을 수행하고, 그 해석결과를 실험결과와 비교 검토하였다. Bevel gears are important mechanical parts to transmit power in transportation system. High precision parts like bevel gears are in general manufactured by closed die forging process for the determination of th exact geometry. The closed die forging of bevel gears offers the high quality and good mechanical properties and also leads to considerable cost saving. To determinate the proper closed-die forging process of bevel gear forms, three-dimensional FEM simulation for progressive forging processes was carried out and also the simulation results were compared with experimental results.

정수처리용 막분리 공정의 운전인자에 관한 연구

문성용,김승현 慶南大學校 附設 工業技術硏究所 2002 硏究論文集 Vol.20 No.-

정수처리 과정에서 수중 자연유기물(NOM)은 THMs과 HAA와 같은 소독부산물의 발생원인 물질로 잘 알려져 있다. NOM의 대표적인 제거 방법은 오존산화와 입상활성탄여과 공정, 그리고 최근 막분리 공정이 본격적으로 적용되고 있다. 본 연구는 막분리 공정을 정수처리공정에 적용하고, 운전인자들에 대한 고찰을 통해 적정한 운전 방법을 제시하고자 한다. 본 연구의 결과 한외여과막과 나노여과막의 경우 TOC 제거율을 각 41%와 88% 이상 높일 수 있었다. 또한 운전 인자들에 대해서는 J/k 비의 증가에 따라 막오염 증가와 제거율 감소가 크게 발생하였다. 적용 압력의 경우 최적의 적용압력이 존재하며, 이상의 압력조건에서는 오히려 낮은 효율을 나타내었다. Natural organic matter(NOM) was know to disinfection by-products as THMs, HAA in water treatment process. Its typical removal methods is ozonation +GAC process and membrane separation process. In this paper research on NOM removal character useing the membrane separation process in conventional water treatment plants. Consideration of membrane process operating factor, show that optimum operation condition. The result of this study that used of UF and NF membrane in TOC removal rate increased to over 41% and 88%. Operate factor was J/k ratio and trans membrane pressure. Increase of J/k ratio was to considerably increase membrane fouling and decrease removal rate.

Characterization of Carbon Nitride Films : Bonding Structure Variation According to Experimental Conditions

Lee, Sung-pil 경남대학교 공업기술연구소 2000 硏究論文集 Vol.18 No.-

기존의 방법과는 다른 마주보는 페닝형 타겟 DC 스퍼터를 이용하여 질화탄소막을 성장하였다. 600℃에서 열처리한 결과 C≡N 결합은 모두 제거되었으며, 주파수 700 ㎝□□의 C-C 진동 밴드 강도는 낮아지고 주파수 2200 ㎝□□의 C≡N 밴드는 완전히 사라졌다. CN 화합물에서 가장 안정된 상은 sp□ 결합인 것을 알 수 있었다. C-C sp□ 결합이 파괴되는 원인은 열처리에 따른 내부 열에너지에 의해 막이 그래파이트화되기 때문이다. 탄소가 s 궤도보다 p 궤도에서 조밀하고 강하게 결합되는 성질 때문에 C=N sp□상이 C-C sp□상보다 더욱 안정된다. Carbon Nitride films were deposited using a Penning-type opposed-target DC reactive sputtering source different from conventional method. C≡N bonding can be totally removed at 600℃ annealing. It can be seen that due to annealing at 600℃ the C-C out-of plane vibrational band intensity at ∼700 ㎝□□ becomes very low and also the C≡N band at ∼2200 ㎝□□disappears completely. We can find the sp□ bonding in CN compound is the most stable phase. The breaking of C-C sp□ bonds results from the input thermal energy as annealing progresses and leads to graphitisation of the film. Due to carbons atypical nature in having its porbital more compact and tightly bound compared to s states, the C=N sp□ phase is more stable than C-C sp□phase

Na₂SO₄열형광체의 활성제 농도에 따른 발광특성에 관한 연구

김영국,김청미 경남대학교 공업기술연구소 2000 硏究論文集 Vol.18 No.-

Na□SO□: Tb, Tm 열형광체는 Na□SO□ 분말에 활성제 Tb 및 Tm을 넣어 Ar 분위기에서 40℃와 850℃로 2시간 소성한 후 열형광체에 고에너지 X-선을 조사하였다. 제작한 Na□SO□ 열형광체의 glow 곡선에 peak shape법을 이용하여 물리적 특성을 구하였다. Na□SO□: Tb, Tm의 glow 곡선으로부터의 최고 피크온도는 136℃∼208℃였으며, 활성제 Tb 및 Tm의 농도를 1∼5wt.%로 변화시켰고, 활성화 에너지는 0.12 eV∼0.50 eV였다. Na□SO□ 열형광체는 넓은 영역에서 선량의 의존성을 보여 고에너지를 이용하는 치료 방사선실의 누적된 선량측정에 적합하다고 생각한다. Na□SO□: Tb, Tm thermoluminescent phosphors are obtained by sintering Na□SO□ powder doped with Tb and Tm at 400℃ and 850℃, in argon ambience during 2hours, and them expose to X-ray of 6 Mev. Their Na□SO□ thermoluminescent phosphors physician characteristics are investigated the glow peak has been estimated by the peak shape method. The maximum peaks are found in the measured Na□SO□: Tb, Tm glow curve the 136℃∼208℃ when Tb and Tm concentrations are 1∼5 wt.%, and the estimated activation energies are 0.12 eV ~ 0.50 eV. The Na2SO4 thermoluminescent phosphors prepared in this work may be utilized to the radiation sensor elements become of their high sensitivity to high energy radiation.

마이크로파 트랜시버용 위상동기 유전체 발진기의 설계

민상보,김태효,이영철 경남대학교 공업기술연구소 2000 硏究論文集 Vol.18 No.-

본 논문에서는 마이크로파 샘플링 위상검파에 의한 위상동기발진기에 의하여 고 안정 Ku-band 마이크로파 트랜시버용 국부발진기를 설계하였다. 설계된 유전체 발진기는 병렬귀환공진형태로서 소스단에서 전압을 제어할 수 있는 전압제어발진기로 설계 제작하였으며 마이크로파샘플링은 외부에서 제공되는 125MHz의 표준주파수를 SRD로 체배시켜 하모닉 신호를 이용하였으며 유전체 발진기의 자유발진신호와 샘플링신호사이의 위상비교에 의하여 고 안정 특성을 갖는 위상고정 발진기를 제작하였다. 제작된 마이크로파 샘플링 위상동기발진기는 발진주파수 13.25GHz에서 -9.5dBm의 위상고정 출력을 나타냈으며, 위상잡음은 -74.67dBc/Hz @10kHz와 -103dBc/Hz @100kHz의 특성과 10ppm급의 고안정 위상동기의 특성을 보였다. This paper describes a microwave sampling phase detection which operates over the ku-band and 13.25GHz phase locked microwave oscillation for high stable microwave transceiver local oscillator. The Voltage controlled dielectric resonant oscillator with parallel feedback is controlled by source voltage of active device. To obtain the high stabilization, we use the standard frequency of 100MHz supported by external source and harmonic signals which is multiplied by SRD diode to make microwave sampling signal. it is compared the phases of two signal between free running signal of DRO and multiplied signal at the phase detector diodes. As a result of experimental results of designed the microwave sampling phase 1ocked microwave oscillator, the phase locked oscillator exhibits output power of -9.5dBm with phase noise in the phase locked state of -74.67dBc/Hz at 10KHz and -103dBc/Hz at 100KHz offset frequency from 13.25GHz, respectively.

Genesis 영상처리 보드를 이용한 의용 영상 실시간 에지 검출

심성균,정원영,이영철 경남대학교 공업기술연구소 2000 硏究論文集 Vol.18 No.-

인터넷과 전자산업기술의 발달로 영상의 획득과 처리를 동시에 수행하는 실시간 처리 기술이 용이하게 되었다. 본 논문에서는 심장혈관의 위치, 모양, 크기 등의 정보를 우리에게 알려주는 의용 영상의 에지검출에 Genesis 보드와 이를 제어하는 MIL 패키지를 사용하여 실시간 개념을 적용한 실험을 구현해 보았으며, 획득한 영상에 적용한 마스크의 크기에 따른 영상처리 속도와 실시간 개념에 맞는 최대 제한 속도를 조사해 보았다. The development of electronics and internet technologies is enable to perform of real-time image acquisition, processing, and transmission almost simultaneously. In the paper, real-time edge detection of the medical coronary angiograms image was accomplished by making use of the Genesis H/W board and the MIL(Matrox Image Library) S/W package. The comparison of the processing time for the various mask to detect the edges of the given image shows the determination about the limited mask size under the real-time processing environment.