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Design and Fabrication of Crawling Inchworm Robot
Mehrdad Ahmadi(매흐다드 아마디),Roushanak Haji Hassani(로샤낙 허지 하싸니),Kuk Won Ko(고국원) 한국산학기술학회 2014 한국산학기술학회 학술대회 Vol.- No.-
Movement in the complex and impassable paths has been always a concern for robotic engineers. Inspiring from the nature can provide a solution for this problem. Due to special locomotion of worms, they are able to pass uneven terrains. In this paper, firstly, the locomotion model of a real inchworm is reviewed. Then, this model is simulated and acquired data, are verified by experimental results which are provided from a fabricated prototype robot. The obtained results show a forward motion as desired.
김동현(Dong Hyun Kim),매흐다드 아마디(Mehrdad Ahmadi),고국원(Kuk Won Ko) 한국산학기술학회 2014 한국산학기술학회 학술대회 Vol.- No.-
본 논문에서는 이미지를 캡쳐하여 골프공의 위치를 탐지할 수 있는 알고리즘을 만들었습니다. 사진을분할하여 공과 공이 아닌 물체로 나누어 공의 위치를 정확하게 얻어낼 수 있는 알고리즘입니다. 조명으로 인하여 오류가 날수도 있지만, 스크린 골프에서 상업적으로 이용할 수 있도록 만들었습니다.
Adaptive Hybrid Force Position and Impedance Controller on four Channel Teleoperation System
Roushanak Haji Hassani(로샤낙 허지 하싸니),Mehrdad Ahmadi(매흐다드 아마디),Kuk Won Ko(고국원) 한국산학기술학회 2014 한국산학기술학회 학술대회 Vol.- No.-
In this paper control of four channel teleoperation system spacially in application of surgical robot was investigated. Force and position control simultaneously in this application is inevitable and as far as every robot manipulator certainly have some uncertainties so we proposed adaptive hybrid impedance controller in four channel structure to get high transparency.