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MATLAB/SIMULINK를 이용한 핀치 롤 유압실린더의 위치제어에 관한 연구
허준호(Junho Heo),김시습(Siseup Kim),김경수(Kyungsu Kim),기창두(Changdoo Kee) 한국자동차공학회 2009 한국자동차공학회 지부 학술대회 논문집 Vol.2009 No.10
The purpose of this paper is to design a PID controller for effective position control of hydraulic cylinder using MATLAB/SIMULINK. The hydraulic system consist of a hydraulic pressure source, a hydraulic servo valve, a double-acting hydraulic cylinder, a force sensor, a translational motion sensor, a load system, control logic. The simulation models were verified by comparing the error between input data and output data.
일반 주행데이터 기반 자동차전용도로에서의 자율주행시스템의 주행차로 및 차간거리 유지 성능평가 기준 도출에 관한 연구
박지혁(Jihyuk Park),허준호(Junho Heo),김봉섭(Bong-Seob Kim),윤경수(Kyungsu Yun) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6
본 논문에서는 일반 주행상황(Natural Driving Study) 데이터를 기반으로 실도로에서 자율주행시스템의 주행차로 및 차간거리 유지 기능 관련 성능평가 기준을 도출하였다. 수개월 간 대구 테크노폴리스로 실증도로에서 취득한 주행데이터에서 주행차로 및 차간거리 유지 기능 관련 데이터를 추출하고 통계적 결과를 바탕으로 데이터별 평가 기준을 도출하였다. 차간거리 유지 기능 평가기준 도출을 위해 차량 속도, 차간거리, 시간 간격, 종가속도 등을 분석하였고, 주행차로 유지 기능을 위해서는 횡가속도, 횡편차 등을 분석하였다. 누적분포함수(CDF) 분석을 통해 차간거리 유지 기능 관련 데이터(종가속도, 차간거리, 시간 간격 등)와 주행차로 유지 기능 관련 데이터(횡가속도, 횡편차 등)의 성능평가를 위한 기준을 도출하였다. 본 기준은 실도로에서 평가할 수 있도록 일반적인 주행상황(Natural Driving Study)만을 고려하였기 때문에 자율주행시스템 평가의 다각화를 위해서는 차량 데이터뿐만 아니라, 주변 차량 관점(2인칭)및 인프라(3인칭)를 연계한 자율주행시스템 평가와 사고 데이터베이스 분석을 통한 자율주행시스템의 사고 회피 또는 경감 성능 등 고위험 상황(Critical Driving Situation)에 대한 평가도 이루어져야 할 것이다.
Acute pyelonephritis and myositis after carboxytherapy
KyungHoon Sun(선경훈),JunHo Heo(허준호),Yong Hwang(황용) 한국산학기술학회 2018 한국산학기술학회논문지 Vol.19 No.8
카르복시테라피(Carboxytherapy)는 메조테라피(mesotherapy)와 방법, 치료 조건 및 결과 면에서 매우 유사하다. 그러나 중요한 차이점은 카르복시테라피는 이산화탄소 가스를 피부 바로 아래의 피하층으로 주입하는 반면 메조테라피는 비타민, 미네랄, 그리고 약물의 혼합물을 주입한다는 것이다. 메조테라피의 합병증으로 혈종, 파누스육아종, 봉와직염, 농양 등 이전에 많은 사례들이 보고되었으나, 카르복시테라피는 피하 및 얕은층에 이산화탄소를 주입하고, 이산화탄소는 주입 1주일 안에 흡수되기 때문에 부작용이 거의 보고 되지 않았다. 3일전과 2주전에 한의원에서 카르복시테라피를 받은 29세 여자 환자가 고열, 근육통, 심한 요통 및 엉덩이 부위부터 아래쪽 흉벽까지 피하 기종을 주소로 응급실에 내원하였다. 진단 및 치료를 위해 컴퓨터 단층 촬영을 시행하였으며, 즉시 영상의학과에 판단을 의뢰하였다. 바늘에 의한 손상으로 인한 급성 복막염을 배제할 수 없어 즉각적인 광범위항생제를 투여하였으며, 판독 결과 근육염과 바늘 손상으로 인한 신우신염이 확진되었다. 신우 신염의 경우 적절한 치료가 이루어지지 않으면 패혈증까지 진행할 수 있어 치명적인 결과를 초래 할 수 있다. 따라서 만일 바늘에 찔리거나 침을 맞은 후에 환자가 늑골척추부위나 허리에 통증이 있는 경우 응급의학과 의사는 진단 및 치료를 위해 신속한 초기 평가가 필요하다. Carboxytherapy is very similar to mesotherapy in terms of methods, conditions it treats, and outcomes. An important difference consider, however, is that carboxytherapy administers carbon dioxide gas into the subcutaneous layer, just underneath the skin, whereas mesotherapy administers a cocktail of vitamins, minerals, and drugs and into the mesoderm of the skin. There have been many previous case reports of complications of mesotherapy such as hematoma, granulomatous panniculitis, cellulitis, and abscesses. However, complications of carboxytherapy have rarely been reported because the carbon dioxide gas is absorbed within a week and is infused into the subcutaneous and superficial layers. A 27-year-old woman who had twice undergone carboxytherapy to reduce abdominal fat (3 days and 2 weeks ago) at an oriental medical clinic visited the emergency department due to high fever, myalgia, severe back pain, and subcutaneous emphysema from the buttocks to the lower chest wall area. A computed tomography (CT) scan was performed for diagnosis and treatment. We immediately started broad spectrum antibiotics and consulted with the department of radiology, which could not rule out acute peritonitis due to needle injury. A radiologist confirmed abdominal myositis and needle puncture induced acute pyelonephritis. Pyelonephritis can even lead to septicemia, which can have fatal consequences. Therefore, if the patient has costovertebral or back pain after undergoing needle puncture or acupuncture therapy, the emergency physcians need careful initial evaluation for diagnosis and treatment.
V2X 기반 이동형 관제차량을 활용한 자율주행 실증평가를 위한 주변 차량 데이터 계측 및 데이터 신뢰성 평가
박지혁(Jihyuk Park),김태훈(Taehun Kim),허준호(Junho Heo),김봉섭(Bong-Seob Kim),윤경수(Kyungsu Yun) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.2
실도로에서 자율주행 차량 및 시스템을 평가하기 위한 테스트베드가 서울, 세종, 울산, 대구 등을 비롯하여 전국 곳곳에 구축되고 있다. 실도로에서 자율주행시스템 및 차량을 평가하기 위해서는 평가 대상차량, 주변 차량 및 도로 정보와 평가를 위한 정답 값(Ground Truth) 확보가 필수적이다. 하지만 막대한 구축 비용과 유지보수를 위한 인력 및 재정적인 문제로 인한 제한적인 도로 인프라 설치로 인해 자율주행 실증평가를 위한 평가차량, 도로, 그리고 주변차량 정보 취득이 어렵고, 실증 시 매번 다른 주행환경으로 인해 자율주행시스템의 실증평가를 위한 정답 값(Ground Truth)에 대한 데이터 확보에 어려움을 겪고 있다. 본 논문에서는 대구 테크노폴리스 진입로(12.9km)에 구축된 자율주행 테스트베드에서 이미 개발된 V2X 기반 이동형 관제차량을 활용하여 자율주행시스템의 성능을 평가하기 위한 주변 차량 데이터 계측 및 데이터 신뢰성을 평가하였다. 아반떼 AD 차량과 이동형 관제차량을 통해 데이터를 취득한 뒤 이동형 관제차량을 통해 계측된 주변 차량 데이터의 신뢰성을 평가하기 위해 아반떼 AD 차량에서 계측한 데이터와 비교분석을 하였다. 이동형 관제차량에서 계측한 속도와 계측차량에서의 속도간 편차는 약 2km/h 내외로 확인되었으며, 계측한 평균과 약 0.02% 차이를 보였다(표준편차: 5.23, 6.62). 하지만, 두 시스템의 다른 데이터 계측 주기와 시간 비동기화로 인해 동일 시점에서의 데이터 취득이 어려운 점은 추가적인 연구를 통해 해결해야 할 과제이다.