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지능형 센서 퓨전 시스템을 이용한 이족보행 로봇의 동적보행 구현
고재원(Jae-Won Kho) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.7
본 논문은 로봇이 처한 환경의 실시간 상황 인식을 위한 지능형 센서 인터페이스를 연구 개발하여 다양한 환경에서의 안정되고 유연한 이족 보행 로봇의 동적 보행 제어를 수행하였다. 자이로 및 가속도 센서를 적용한 실험을 통하여 간단한 보상만으로도 로봇의 안정도가 확연히 개선되는 사실을 알 수 있었다. 미지의 외력이 가해져 로봇이 불안정한 상태가 계속될 때 상체의 기울기 보정이 무게중심을 보다 안정된 영역쪽으로 이동시켜 곧바로 균형을 잡아준다. 또한 압력센서를 이용한 ZMP 측정과 이를 통한 균형 제어 실험 결과 뛰어난 보행을 구현할 수있었다. 불규칙적인 지면에서도 발바닥에 가해지는 압력 분포가 변화하는 것을 이용하여 ZMP가 항상 로봇의 발바닥 지지 영역안으로 오도록 제어하였다. 이것을 통해 로봇은 경사면을 보행하거나 기울기가 변하는 바닥에서 쓰러지지 않고 안정한 상태를 유지하였다.
Fuzzy Screen Detector for a Vision Based Pointing Device
고재원(Jae-Won Kho) 대한전기학회 2009 전기학회논문지 P Vol.58 No.3
In this paper, we propose advanced screen detector as a tool for selecting the object for tracking and estimating its distance from a screen using fuzzy logic in vision based pointing device. Our system classifies the line component of the input image into horizontal and vertical lines and applies the fuzzy rule to obtain the best line pair which constitute peripheral framework of the screen. The proposed system improves the detection ratio for detecting the screen in relative to the detector used in the previous works for hand-held type vision based pointing device. Also it allows to detect the screen even though a small part of it may be hidden behind other object.
비최소 위상 시스템에 대한 적응 선형 2차 가우시안 제어기
한만춘,고재원,지승도 연세대학교 대학원 1985 延世論叢 Vol.21 No.4
This paper deals with the design of an adaptive linear-quadratic Gaussian controller to achieve regulation and tracking for non-minimum phase systems represented by a discrete single input-output stochastic state equation including white noise with a Gaussian distribution function. The parallel adaptive structure proposed by Landau has been adopted and an identification algorithm is used to obtain an unbiased estimation of the parameters. Applicability of an adaptive linear-quadratic Gaussian controller and the influence of each of the constants needed in the adaptation algorithm have been investigated. It is shown that the adaptive linear-quadratic Gaussian controller can achieve the fast adaptive control, when the system has the reference signal with a short period and abruptly varing parameters. With respect to white noise, this paper can be considered an extents of adaptive linear-quadratic controller proposed by Samson.
직접 적응 제어 기법을 이용한 혼돈 비선형 시스템의 신경 회로망 제어기 설계
고재원,박진배,주진만,오기훈,박광성 연세대학교 산업기술연구소 1996 논문집 Vol.28 No.2
This paper presented a design method of the neural network controller based on the direct adaptive control method, which has an advantage that the additional system identification is not necessary, for the intelligent control of chaotic nonlinear systems. In order to evaluate the performance of our proposed neural network controller, we applied it to the Duffing equation and the Lorenz equation and compares our controller with other neural network controllers through computer simulations. The simulation results show the effectiveness of our controller.