정치적 경기변동과 집권당의 상대적 정치능력

황영배(Hwang Young-Bae) 한국정치학회 1996 한국정치학회보 Vol.30 No.3

현대정치경제학에서 가장 활발히 논의되고 있는 분야 중의 하나인 정치적 경기변동론(Political Business Cycle)은 거시적 경제지표로 표현되는 경기변동에대한 정치적 변수(예를 들면 선거)들의 영향에 관한 연구들을 지칭한다. 본 연구는 기존의 정치적 경기변동론들이 제시하는 경험적 결과들이 서로 상이하다는 점에서 출발한다. 즉 선거전략의 일환으로 구체적인 거시경제의 조작이 불가피하기 때문에(예를 들면 실업을 줄이기 위한 공공고용의 증대 또는 민간소득의 증가를 염두에 둔 정부지출의 확대), 그에 따른 경기변동은 필연적이라고 보는 시각과 거시적 경기변동은 그 나름대로의 경제논리에 의한 변화일 뿐이지 결코 정치적 변수의 직접적 영향을 받는 것이 아니라는 주장으로 대별된다. 본 연구에는 거시경제를 조작할 수 있는 “정부의 상대적 정치능력(Relative Political Capacity)”이란 개념을 도입하였다. 기존연구들은 단순히 정부 혹은 집권당은 다가오는 선거에서의 승리를 목표로 경제정책을 조작하려 한다는 전제 위에 논리를 전개시켜 왔는데 이는 단지 “집권의지”에 관한 가정이지 실제 “집권능력”에 관한 이론이나 경험적 지표는 없었다. “정부의 상대적 정치능력”이란 개념은 원래 국제분쟁의 경우, 분쟁당사국의 총체적 전쟁수행능력을 예측하기 위한 목적에서 고안된 것이다. 이 개념은 경제발전정도가 비슷한 국가들의 평균조세징수실적을 기초로 각국의 상대적 자원각출능력을 계산, 이를 유사시 동원 가능한 자원의 총량으로 간주, 이를 토대로 전쟁의 승패를 예측하였다. 이 개념은 한국전쟁, 월남전 그리고 아랍-이스라엘 분쟁 등에서 이미 그 유효성을 입증한 바 있다. 본 연구에서는 1947년부터 1987년까지의 미국, 영국, 독일, 캐나다, 일본 그리고 스웨덴의 6개국을 대상으로 집권당의 차기선거 승리여부를 실업률과 정부의 상대적 정치능력의 지표를 이용하여 분석하였다. 분석결과에 따르면 집권세력의 상대적 정치능력은 재선여부를 예측하는데 있어 매우 유용한 개념임이 입증되었다.

군사동맹의 지속성

황영배(Hwang Young-Bae) 한국정치학회 1996 한국정치학회보 Vol.29 No.3

본 연구의 목적은 국제정치학의 대립되는 두 가설인 세력균형론과 세력전이론적 시각에 기초하여 평화시에 있어서의 군사동맹의 지속성에 관한 일련의 경험적으로 검증가능한 가설들을 정립해 보고자 한다. 세력균형론과 세력전이론은 국제정치 특히 국제분쟁을 설명하는 두 대립가설로 국제체제에 있어 세력의 배분과 분쟁의 발생가능성에 대해 상이한 판단을 내리고 있다. 세력균형론은 “힘의 균형(power parity)”이 유지될 때 체제의 안정을 기할 수 있다고 보는 반면, 세력전이론은 “힘의 압도적 우위(power preponderance)”가 존재할 때 분쟁의 발생가능성이 낮다고 본다. 이러한 두 대립가설의 근본적인 가정상의 차이는 동맹의 지속성에 대해서도 서로 다른 해석을 하고 있다. 세력균형체제하의 동맹은 세력균형에의 “위협”이 존재하는 한 지속되는 “힘의 결집체”로 인식되는 반면, 세력전이론에서의 동맹은 힘의 우위를 달성하기위한 수단으로 파악된다. 그러나 냉전의 종식이라는 세계사적 상황은 전통적인 세력균형론의 근본 가설─힘의 균형을 통한 전쟁의 억지와 국제체제의 안정─에 중대한 의문을 제시한다. 소련이라는 초강대국의 소멸과 그에 수반한 제반 전쟁수행능력의 감소 및 통제능력의 다원화는 전후 미소 양극체제를 단지 미국만이 실질적인 의미에서의 초강대국이라는 단극체제로 전환시켜 버렸다고 할 수 있다. 문제는 세력 균형의 와해는 곧 전쟁가능성이 커짐을 의미하는 세력균형론의 고전적 명제를 냉전의 종식이라는 상황에 비추어 어떻게 해석해야 하는가 하는 점이다. 본 연구는 평화시에 있어서의 군사동맹의 지속성에 대한 두 대립가설의 이론적 예측이 다르다는 점에서 1815년 이후 1985년 사이의 모든 공식적 군사동맹들(총 201개)을 경험적으로 분석하였다. 이 결과는 다음과 같이 요약해 볼 수 있다. (1) 동맹에 참여하는 국가가 많으면 많을수록 그 동맹은 국제체제내에서 안정적인 지위를 확보하게 되어 상대적으로 오래 유지된다. (2) 강대국과 약소국간의 비대칭적 동맹이 강대국간 혹은 약소국간의 대칭적 동맹 보다 오래 지속하는 것으로 나타났다. 따라서 군사동맹의 지속성에 대한 세력전이론의 예측이 세력균형론의 그것에 비해 상대적으로 설명력이 크다고 볼 수 있다. 세력균형론의 대안으로써의 세력전이론은 힘의 우위를 지닌 동맹의 존재는 체제의 안정을 가져오고 동맹자체도 오래 지속될 수 있을 것으로 본다. 따라서 북대서양조약기구는 “위협”이 사라졌다고 해체하거나 그 결속정도를 낮추어서는 않되며 과거 동구권 국가들의 가입을 긍정적으로 검토해야 한다고 본다. 하나의 초강대국보다는 우세한 군사 동맹을 통한 힘의 우위가 국제체제의 안정을 보장하는 필수조건이다. 즉 국제평화는 힘의 압도적 우위를 지닌 강력한 군사통맹이 존재할 때 기대할 수 있다.

강인한 ADAS를 이한 슬라이딩 YOLO 활용 방법

유영천(Young-cheon You),김성흠(Seong-heum Kim),홍인표(In-pyo Hong),황영배(Young-bae Hwang) 한국자동차공학회 2018 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2018 No.6

Adaptive Keyframe and ROI selection for Real-time Video Stabilization

배주한(Bae, Ju-Han),황영배(Hwang, Young-Bae),최병호(Choi, Byung-Ho),전재열(Chon, Je-Youl) 한국방송·미디어공학회 2011 한국방송공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2011 No.11

Video stabilization is an important image enhancement widely used in surveillance system in order to improve recognition performance. Most previous methods calculate inter-frame homography to estimate global motion. These methods are relatively slow and suffer from significant depth variations or multiple moving object. In this paper, we propose a fast and practical approach for video stabilization that selects the most reliable key frame as a reference frame to a current frame. We use optical flow to estimate global motion within an adaptively selected region of interest in static camera environment. Optimal global motion is found by probabilistic voting in the space of optical flow. Experiments show that our method can perform real-time video stabilization validated by stabilized images and remarkable reduction of mean color difference between stabilized frames.

토마토 수확 로봇 매니퓰레이터 각 관절의 각변위 각속도 각가속도 해석

차은진 ( Eun-jin Cha ),황영배 ( Young-bae Hwang ),신창섭 ( Chang-seop Shin ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2

1차 산업인 농업에 첨단 로봇기술 적용은 농업의 노동력 부족 문제를 해결하는데 중요한 부분이다. 최근 수확 로봇의 실용화를 위한 연구가 활발히 진행 중이다. 수확 로봇은 매니퓰레이터의 안정된 작업과 효율화를 필요로 한다. 수확 로봇이 작물을 수확하기 위해서는 목표지점에 도달하기 위한 매니퓰레이터 관절의 회전각을 알아야 한다. 로봇의 관절의 회전각이 주어지고 직교좌표상의 end-effector 위치와 자세를 구하는 것은 정기구학이다. 반대로 end-effector의 직교좌표상의 위치와 자세가 주어지고 로봇의 관절의 회전각을 구하는 것이 역기구학이다. 속도 차원에서 역기구학은 자코비안의 역행렬을 통해 계산할 수 있다. 하지만 역기구학에서 기구학적 방정식은 비선형 방정식으로 해를 구하기 어렵고 해가 존재하지 않거나 여러 가지 해가 존재할 수 있다. 따라서 본 연구는 관절의 각변위, 각속도, 각가속도를 구하기 위해 동역학 프로그램인 RecurDyn을 사용했다. 동역학 프로그램을 이용한 역기구학은 end-effector의 현재 끝점과 t초 후에 놓일 위치 사이에 bushing force를 사용한다. 매니퓰레이터는 6자유도인 두산로봇 M0609 모델을 사용하였다. 6개의 관절에 각각 Revolute Joint를 사용하였고 온실의 작업 환경을 고려하여 플랫폼을 기준으로 가로 30cm 세로 50cm에 토마토를 대신하여 구를 위치시켰다. 그리고 매니퓰레이터의 말단부와 구에 bushing force를 생성하여 매니퓰레이터가 구에 도달하도록 했다. 매니퓰레이터가 목표지점에 도달했을 때 변화된 각 관절의 각변위, 각속도, 각가속도 값을 도출하였다. 또한, 추후에 로봇 시스템의 조작 능력을 평가하는 manipulability ellipsoid를 이용하여 특이점을 회피하는 연구를 진행할 것이다.

ANSYS를 이용한 토마토 수확 매니퓰레이터의 구조해석을 통한 취약점 분석

김재현 ( Jae-hyeon Kim ),황영배 ( Young-bae Hwang ),신창섭 ( Chang-seop Shin ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2

밭작물의 수요에 비해 농업 생산인력과 생산 기계의 자동화는 매우 부족하다. 이러한 문제를 해결하기 위해 밭작물의 수확기 개발이 필요하다. 수확기의 팔 역할을 하는 매니퓰레이터는 작물 수확에 직접적인 역할을 하며 여러 개의 조인트로 구성되어 작동 시 연결부에 취약점이 발생할 수 있다. 매니퓰레이터의 설계에서 취약점을 파악하고 그 부분에서 받을 수 있는 최대 응력을 해석하는 것은 매우 중요한 일이다. 이는 수확기의 성능 개선을 위해 필수적이며 안정성과 피로수명에 큰 영향을 미친다. 취약점을 분석하는 과정에서 ANSYS 소프트웨어가 사용되었으며 이 과정에서의 중요한 목적 중 하나는 매니퓰레이터에 가장 적합한 재료를 찾는 것이다. 우리는 정적 해석을 통해 매니퓰레이터에 대한 von mises 응력과 전단 응력을 계산했고, 매니퓰레이터 모델의 검증을 위해 유한요소분석(FEA)을 수행하였다. 또한, 도출된 결과의 정확성을 분석하기 위해 실제 매니퓰레이터의 취약점에 스트레인 게이지(Strain gauge)를 이용하여 해석 결과의 검증도 진행할 계획에 있다.

유연 다물체 동역학을 이용한 토마토 수확기의 동하중 분석

김재현 ( Jae-hyeon Kim ),황영배 ( Young-bae Hwang ),신창섭 ( Chang-seop Shin ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.1

밭작물의 수요에 비해 농업 생산인력과 생산 기계의 자동화는 매우 부족하다. 이러한 문제를 해결하기 위해 밭작물의 수확기 개발이 필요하다. 수확기의 팔 역할을 하는 매니퓰레이터는 작물 수확에 직접적인 역할을 하며 여러 개의 조인트로 구성되어 작동 시 연결부에 취약점이 발생할 수 있다. 매니퓰레이터의 설계에서 취약점을 파악하고 그 부분에서 받을 수 있는 최대 응력을 해석하는 것은 매우 중요한 일이다. 취약점을 분석하는 과정에서 RecurDyn 소프트웨어가 사용되었다. 정해진 속도로 움직이는 플랫폼 위에 결합된 매니퓰레이터에 임의의 모션을 입력하여 작동 시에 받는 하중을 분석하였다. 또한, 수확기가 0.5km/h 에서 2km/h로 가속할 때에 매니퓰레이터에 가해지는 응력 변화에 따른 취약점 분석을 진행하였다. 강체와 유연체가 결합된 시스템의 동역학적 거동을 해석하는 기술인 유연 다물체 동역학(MFBD)을 통해 취약한 부분은 유연체로 해석하고, 그 외의 부분은 강체로 해석하여 해석 시간을 크게 단축시킬 수 있었다. 해석을 통해 매니퓰레이터의 취약점에 발생하는 von mises 응력을 도출할 수 있었고, 이를 통한 피로수명 예측을 진행할 계획이다.

토마토 수확용 로봇 매니퓰레이터 최적자세 연구

한승재 ( Seung-jae Han ),황영배 ( Young-bae Hwang ),신창섭 ( Chang-seop Shin ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.1

산업이나 가정용 사용자의 관점에서 로봇 시스템을 배치하는 주요 목표는 원하는 작업을 성공적으로 수행하는 것이다. 사용자가 로봇 시스템을 효율적으로 사용하기 위해서는 작업을 정확하게 수행해야 하며 사용자의 작업공간에 잘 통합되어야 한다. 그러기 위해서는 로봇의 도달 범위와 작업공간에 대한 정보를 알고 있어야 하며 그렇지 않으면 로봇의 배치는 사용자의 직감에만 의존해야 한다. 잘못된 직관은 로봇 시스템과 작업 환경에 치명적인 손상을 입히거나 인명 피해를 초래할 수 있다. 따라서 직관에 의존하지 않고 Reachability map을 사용하면 물체를 집기 위한 역 도달성 문제를 해결하여 로봇의 최적 베이스 배치를 알아낼 수 있다. 또한 Reachability index 측정값을 포함하여 Capability map을 얻을 수 있으며 이는 조작하기 좋은 영역과 나쁜영역을 식별하는 도움이 된다. 매니퓰레이터의 작업 공간은 팔 관절에 가해지는 구속조건에 전적으로 의지한다. 작업공간에서 팔이 자유롭게 닿는 위치는 거의 없으며 일부 공간에서는 팔이 특이점을 가질 수 있다. Reachability map은 로봇의 엔드 이펙터가 도달할 수 있는 모든 자세의 모음이다. 무한한 수의 도달 가능한 자세를 수용하기 위해 유사한 자세는 시각화에 적합하고 접근하기 쉬운 구조로 형성된다, 이러한 구조는 도달 가능한 포즈의 방향 정보를 탐색하고 구조의 개별 부분은 위치, 모든 도달 가능한 자세, 도달 가능성 측정에 대한 정보를 보유하는 멀티맵 데이터로 표현된다. Reachability map을 형성함으로써 로봇의 추가 위치 변경의 양을 최소화하고 잠재적인 거점 위치를 식별하는 수동 작업을 생략한다. 또한 로봇 전체나 매니퓰레이터의 베이스 위치를 효율적으로 결정할 수 있다.

로봇 조작기의 경로 계획 및 궤적 계획에 관한 연구 분석

한승재 ( Seung-jae Han ),황영배 ( Young-bae Hwang ),신창섭 ( Chang-seop Shin ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.1

로봇 조작기 설계 과정에서 경로 계획 및 궤도 계획은 로봇 공학 분야와 일반적으로 자동화 분야에서 중요한 문제이다. 실제로 로봇과 자동기계의 개발추세는 생산 시간을 단축하기 위해 점점 더 빠른 속도로 작동하는 데에 있다. 작동 속도가 빠르면 액추에이터와 제어 시스템에서 극한의 성능이 필요하기 때문에 로봇 동작의 정확성과 반복성을 저해할 수 있다. 따라서 액추에이터의 과도한 가속과 기계 구조의 진동을 피하는 측면에서 고속으로 실행될 수 있지만 동시에 로봇에 무해한 궤적을 생성하는데 특별한 주의를 기울여야 한다. 경로 계획 알고리즘은 로봇의 관절 공간이나 작동 공간에서 미리 정의된 via-points에서 통과하는 초기 지점에서 최종 지점까지의 기하학적 경로를 생성하는 반면, 궤도 계획 알고리즘은 주어진 기하학적 경로를 사용하여 부여한다. 시간 정보와 함께 via-points에서 통과 시간을 정의하는 것은 모션의 운동학적 속성뿐만 아니라 동역학적 속성에도 영향을 미치기 때문에 궤적 계획 알고리즘은 로봇공학에서 매우 중요하다. 본 연구에서는 경로 계획 알고리즘으로 기하학적 경로를 생성하는데 사용되는 로드맵 기술, 셀 분해 알고리즘, 인공적인 잠재적 방법과 일반적으로 최소 시간, 최소 에너지 최소 저크로 정의 되는 궤적 계획 알고리즘을 알아보고자 하였다. 경로 계획 및 궤도 계획은 로봇 조작기 설계 과정에서 필수적이며 여러 분야에 쓰일 로봇 조작기를 설계 하는데 유용할 것이다.

정치 능력의 패러독스: 정치 지도자의 재임기간과 상대적 정치 능력과의 관계

주미영(Ju Mee-Young),황영배(Hwang Young-Bae) 한국정치학회 1998 한국정치학회보 Vol.32 No.1

정치 지도자의 집권능력에 대한 설명 요인은 다양하지만, 본 연구에서는 환경적인 요인 중에서도 제도적인 측면에 중점을 두고자 한다. OECD 국가에서 1960년 이후 1992년까지의 기간에 수상 혹은 대통령으로서 행정부 수반을 역임한 정치 지도자들의 업무수행능력과 그들의 정치적 성공과의 관계를 살펴보기 위해, 정치 지도자들의 재임기간 (Duration of Office)을 정치적 성공의 지표로 그리고 각 행정부의 상대적 정치능력(Relative Political Capacity)을 그들의 업무수행능력의 지표로 사용한다. 재임중인 지도자의 업무수행능력은 자원분배의 문제로 직결되고, 분배에 관련된 능력은 이런 자원을 어떻게 효율적으로 운영하는가에 달려있다. 행정부 수반들은 권력 추구자들로서 일단 권력의 핵심적 역할을 맡게 되면, 임기에 헌법적인 제한이 없는 한 장기적으로 자신의 위치에 머물고자한다. 따라서 능력있는 지도자는 자원의 갹출능력이 많기 때문에 이와 관련된 능력이 부족한 지도자들보다 훨씬 더 오래 집권이 가능할 것이라고 가정할 수 있다. 자원갹출능력이 뛰어난 지도자들일수록, 즉 상대적 정치능력이 높을수록 재임기간이 걸어질 수 있는가를 설명하기 위해 정치 지도자의 자원각출의 “효율성(조정능력)”과 “시간적 조절(timing)”이라는 두 요인을 감안할 필요가 있다. 상대적인 업무수행능력이 정치지도자의 재임기간에 미치는 영향에 대한 차별화를 위한 횡단적 분석을 통해 실제로 거시경제적 지표인 조세의 징수실적으로 측정된 ‘상대적 정치능력’ 지수만으로는 정치지도자의 정치적 생존을 설명하기에는 미흡한 부분이 있으나, 행정부 수반의 유형과 정부가 채택하는 경제체제의 유형을 고려했을 때에는 그들의 정치적 성공의 예측이 가능해진다. 이와 함께 각 정권 내에서의 시계열적인 분석은 정치 지도자가 재선을 위해 선거 전에 상대적 정치능력을 의도적으로 낮추는 방식의 경제적인 조작을 하고 있음을 알 수 있다.